一种机器人关节模块及机器人制造技术

本申请涉及一种机器人关节模块及机器人，关节模块包括中空电机、减速机、转接件、输入轴码盘、输出轴码盘、读数板和控制板；输入轴码盘、输出轴码盘和读数板均位于电机内转子中空的内部，输入轴码盘固定设置在径向连接板上，输出轴码盘固定设置在输出法兰轴上，读数板下沉至输入轴码盘和输出轴码盘之间，对输入轴码盘和输出轴码盘进行读数。本申请把输入轴码盘、输出轴码盘和读数板都设置在电机内转子内部，省去原编码器占用的轴向尺寸，使得关节模块的轴向尺寸进一步得到压缩，减小了关节模块的整体高度，具备更高的适用性；设置输入轴码盘和输出轴码盘，形成输入与输出位置闭环，输入轴码盘和输出轴码盘可以采用同一个型号，读数系统得到简化。数系统得到简化。数系统得到简化。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节模块及机器人


[0001]本申请涉及机器人
，尤其是涉及一种机器人关节模块及机器人。

技术介绍

[0002]随着工业自动化程度的快速提升，市场对机器人的需求也相应急速增加，同时对其外形尺寸、运行性能要求也越来越高，机器人关节模块一般包括电机、减速机、输入轴和输出轴，根据机器人关节模块的使用特性，即为了实现系统闭环，需要设置二个编码器，分别用于检测输入轴和输出轴的运动情况，比如位置、速度等信息，输入编码器与输出编码器必须装在电机轴向方向的同一侧，因此输出轴需要从输入轴的内孔中穿过，这就要求输入编码器与输出编码器不能使用同一款，传统解决方案是在电机轴向方向的一侧分两层叠放两个编码器，具体可参考公开号为CN115026874A、名称为“闭环编码器及机器人”的中国专利申请，因此普遍存在轴向尺寸占用较大的问题。本专利技术所涉及的新型编码器在结构上针对空间尺寸占用较大的问题作出了明显改善。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术中机器人关节模块的轴向尺寸占用较大的技术问题，本专利技术提供了一种机器人关节模块及机器人。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节模块，其特征在于，包括中空电机(1)、减速机(2)、转接件(3)、输入轴码盘(4)、输出轴码盘(5)、读数板(6)和控制板(7)；所述中空电机(1)和减速机(2)叠层布置，所述控制板(7)设置在中空电机(1)的外侧端，所述中空电机(1)包括电机壳体(11)、电机外定子(12)和中空的电机内转子(13)，所述电机外定子(12)固定设置在电机壳体(11)内，所述电机内转子(13)旋转地设置在电机外定子(12)内，所述电机内转子(13)的内侧端还设有径向连接板(14)；所述减速机(2)包括中空的输入轴(21)和中空的输出法兰轴(22)，所述输入轴(21)与电机内转子(13)的径向连接板(14)固定连接，所述输出法兰轴(22)未设置法兰盘(221)的一端伸入电机内转子(13)内部；所述输入轴码盘(4)、输出轴码盘(5)和读数板(6)均位于电机内转子(13)中空的内部，所述输入轴码盘(4)固定设置在径向连接板(14)上，所述输出轴码盘(5)固定设置在输出法兰轴(22)上，输入轴码盘(4)和输出轴码盘(5)的读数方向沿轴向相对布置，所述读数板(6)通过转接件(3)固定设置在电机壳体(11)上，且下沉至输入轴码盘(4)和输出轴码盘(5)之间，所述读数板(6)正反二面均设有读数头，分别用于对输入轴码盘(4)和输出轴码盘(5)进行读数。2.根据权利要求1所述的机器人关节模块，其特征在于，所述电机内转子(13)内部位于输出轴码盘(5)上方的区域留空，用于容置控制板(7)上的元件。3.根据权利要求1所述的机器人关节模块，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈显威，杨昊，沈晓龙，
申请(专利权)人：深圳市同川科技有限公司，
类型：发明
国别省市：