机械臂及其关节模组制造技术

本申请主要是涉及机械臂及其关节模组，关节模组包括关节外壳、驱动组件和减速组件，驱动组件包括输出轴、与输出轴连接的转子和与关节外壳连接的定子，转子位于定子的内侧，减速组件的输入轴固定在输出轴上；其中，驱动组件进一步包括上轴承座和上轴承，上轴承座位于驱动组件背离减速组件的一侧，并与关节外壳连接，上轴承的内圈和外圈分别与输出轴和上轴承座连接，上轴承和定子沿输出轴的径向的正投影部分重叠。部分重叠。部分重叠。

【技术实现步骤摘要】
机械臂及其关节模组


[0001]本申请涉及机械臂的
，具体是涉及机械臂及其关节模组。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，生产制造不仅需要机械臂取代单调、重复性高、危险性强的工作，以提高自动化程度，降低人力成本，还需要机械臂与操作人员实现人机协作，以协同完成更加高难度、更加复杂、更加高精度的特殊任务。因此，机械臂的关节模组中诸如驱动组件、减速组件等部件的性能及其可靠性就显得尤为重要。然而，在相关技术(例如CN214520197U)中，驱动组件的转子固定在减速组件的输入轴上，也即驱动组件并不具有独立的输出轴，导致驱动组件难以单独地进行相关的性能测试，使之可靠性难以保证。基于此，驱动组件只有与减速组件及外壳组装之后才能进行相关的性能测试，如果驱动组件的性能不合格，则需要将其从减速组件上拆下，这样不仅存在多次装拆的问题，还可能存在某些部件在装拆过程中损坏的风险，极大地降低了生产效率，并增加了生产成本。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种机械臂的关节模组，关节模组包括关节外壳、驱动组件和减速组件，驱动组件包括输本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的关节模组，其特征在于，所述关节模组包括关节外壳、驱动组件和减速组件，所述驱动组件包括输出轴、与所述输出轴连接的转子和与所述关节外壳连接的定子，所述转子位于所述定子的内侧，所述减速组件的输入轴固定在所述输出轴上；其中，所述驱动组件包括上轴承座和上轴承，所述上轴承座位于所述驱动组件背离所述减速组件的一侧，并与所述关节外壳连接，所述上轴承的内圈和外圈分别与所述输出轴和所述上轴承座连接，所述上轴承和所述定子沿所述输出轴的径向的正投影部分重叠。2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述上轴承座包括上筒状部和与所述上筒状部的一端弯折连接的上固定部，所述上筒状部嵌套在所述上轴承上，所述上筒状部和所述定子沿所述径向的正投影部分重叠，所述上固定部向所述上筒状部的外侧延伸，以与所述关节外壳连接。3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述关节外壳的内侧设有第一环形承台，所述关节模组包括紧固件，所述紧固件从所述上固定部背离所述第一环形承台的一侧穿过所述上固定部，并与所述第一环形承台连接，进而将所述上轴承座压持在所述第一环形承台上。4.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组包括制动组件和第一弹性件，所述制动组件与所述输出轴连接，并将所述第一弹性件压持在所述上轴承的外圈上。5.根据权利要求4所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组包括支架，所述上轴承座包括与所述上固定部连接的上环状限位部...

【专利技术属性】
技术研发人员：王重彬，姜宇，雷应波，叶伟智，王伦，张明，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：