一种摄像头在线自校准方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种摄像头在线自校准方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：在车辆运动过程中，从侧向摄像头中获取若干数量帧侧向图像，并基于各帧所述侧向图像中的角点得到侧向光流；根据所述侧向光流的移动变化规律构造目标代价函数；通过所述目标代价函数确定目标校准参数，以便利用所述目标校准参数实现所述侧向摄像头的校准。可见，本申请能够通过侧向光流的移动变化规律构造目标代价函数，然后通过所述目标代价函数便能实时计算出侧向摄像头的校准参数，无需预先准备标定板等设备和特定的车道线环境，同时也无需前、后摄像头重叠区域的引导，大大节约了校准时间。间。间。

【技术实现步骤摘要】
一种摄像头在线自校准方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别涉及一种摄像头在线自校准方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]在基于视觉的自动驾驶方案中，摄像头的自动校准影响到感知的精度以及后续的功能实现，对系统最终的性能以及稳定性有着重大影响。由于摄像头众多且位置分布不一，因此视觉自校准的实现难度以及精度要求更高，常见的环视镜头校准方案有以下几类：（1）离线的摄像头标定方法，例如：张正友标定法，基于标定板正中心的标定方法；（2）基于车道线一致性匹配的校准方法；（3）基于前、后向光流引导的校准方法。第（1）中方法需要提前准备好的标定格，当车辆发生颠簸导致摄像头位置发生改变之后，便会失效；此外，量产时的摄像头可能存在多种型号，每次都需要重新标定非常费时；第（2）种方法需要场景中存在良好的车道线环境，比较适合高速场景，在乡村道路等情形会失效，另外车道线的检测的准确性和速度是存在的问题。第（3）种方法对于左边摄像头的校准，需要通过左、前以及左、后摄像头重叠区域加以引导，对于右边摄像头，需要通过右、前以及右、后摄像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摄像头在线自校准方法，其特征在于，包括：在车辆运动过程中，从侧向摄像头中获取若干数量帧侧向图像，并基于各帧所述侧向图像中的角点得到侧向光流；根据所述侧向光流的移动变化规律构造目标代价函数；通过所述目标代价函数确定目标校准参数，以便利用所述目标校准参数实现所述侧向摄像头的校准。2.根据权利要求1所述的摄像头在线自校准方法，其特征在于，所述基于各帧所述侧向图像中的角点得到侧向光流，包括：计算第一帧所述侧向图像中的角点，并通过跟踪第一帧所述侧向图像中的所述角点得到其他帧所述侧向图像中的角点；基于各帧所述侧向图像中的角点之间的位置移动得到侧向光流。3.根据权利要求1所述的摄像头在线自校准方法，其特征在于，所述根据所述侧向光流的移动变化规律构造目标代价函数，包括：确定用于表征消失点所在直线的第一函数以及用于表征地平线的第二函数；根据消失点左侧光流和右侧光流横向移动变化小的规律以及所述第一函数构造第一代价函数；根据地平线上侧光流和下侧光流横向移动变化大的规律以及所述第二函数构造第二代价函数；根据所述第一代价函数以及所述第二代价函数构造目标代价函数。4.根据权利要求3所述的摄像头在线自校准方法，其特征在于，所述通过所述目标代价函数确定目标校准参数，包括：通过将若干数量帧所述侧向图像中的角点代入所述目标代价函数，得到所述消失点所在直线以及所述地平线；根据所述消失点所在直线以及所述地平线确定所述侧向图像中的消失点，并根据所述消失点确定目标校准参数。5.根据权利要求1至4任一项所述的摄像头在线自校准方法，其特征在于，所述从侧向摄像头中获取若干数量帧侧向图像之后，还包括：对若干数量帧所述侧向图像进行直...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛巍，张梁，莫博，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：