导管器械以及导管系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种导管器械，其被配置成与机械臂的动力部进行接合，导管器械包括被配置成与动力部接合的器械盒以及与器械盒连接的柔性主体，器械盒包括：底架，被设置成与机械臂的动力部连接；驱动轮组，包括由所述底架承载的多个驱动轮，且驱动轮上固定有驱动丝的一端，驱动丝的另一端沿柔性主体延伸并固定于柔性主体的末端；拉伸张紧丝，两端分别连接于其中一对驱动轮上，且拉伸张紧丝在一对驱动轮上的缠绕方向相同；拉伸张紧丝被设置成拉动一对驱动轮，并为一对驱动轮提供预加载力，使驱动丝处于张紧状态。本实用新型专利技术还公开了一种导管系统。本实用新型专利技术可以确保所述导管器械的控制精度。制精度。制精度。

【技术实现步骤摘要】
导管器械以及导管系统


[0001]本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种导管器械以及导管系统。

技术介绍

[0002]微创医疗技术主要是为了减小在医疗程序中对患者组织的损伤，具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。这种微创技术可以通过患者解剖结构中的自然孔口或手术切口来执行，以使导管器械在控制器的操控下到达目标组织位置处。导管器械通常是柔性和/或可转向的细长设备，其能够被插入解剖通孔中并且朝着患者解剖结构内的目标区域导航。而对导管器械的控制涉及前进、缩回以及弯曲转向等，其中，弯曲转向主要是通过动力部(如电机)控制导管器械的传动部旋转，而将张力经驱动丝传递至对导管器械的末端，从而实现对导管器械末端的转向控制。
[0003]随着对导管器械控制次数的增多，驱动丝不可避免会发生松弛，从而影响对导管器械的控制精度。

技术实现思路

[0004]本技术的主要目的在于提供一种导管器械以及导管系统，旨在解决现有导管器械的控制精度较低的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供一种导管器械，其特征在于，所述导管器械被配置成与机械臂的动力部进行接合，所述导管器械包括被配置成与所述动力部接合的器械盒以及与所述器械盒连接的柔性主体，所述器械盒包括：
[0006]底架，被设置成与所述机械臂的动力部连接，以使所述器械盒与所述动力部接合；
[0007]驱动轮组，包括由所述底架承载的多个驱动轮，且所述驱动轮上固定有驱动丝的一端，所述驱动丝的另一端沿所述柔性主体延伸并固定于所述柔性主体的末端；
[0008]拉伸张紧丝，两端分别连接于其中一对驱动轮上，且所述拉伸张紧丝在所述一对驱动轮上的缠绕方向相同；所述拉伸张紧丝被设置成拉动所述一对驱动轮，并为所述一对驱动轮提供预加载力，使所述驱动丝处于张紧状态；其中，所述预加载力拉动所述一对驱动轮转动的方向与所述驱动丝在对应的驱动轮上的缠绕方向相反。
[0009]可选地，所述拉伸张紧丝包括依次连接的第一区段、拉伸弹簧以及第二区段，所述第一区段和所述第二区段分别连接所述一对驱动轮。
[0010]可选地，所述拉伸张紧丝还包括位于所述第一区段和所述第二区段之间的防断丝，所述防断丝的长度小于所述拉伸弹簧的最大拉伸长度。
[0011]本技术还提供一种导管器械，所述导管器械被配置成与机械臂的动力部进行接合，所述导管器械包括被配置成与所述动力部接合的器械盒以及与所述器械盒连接的柔性主体，所述器械盒包括：
[0012]底架，被设置成与所述机械臂的动力部连接，以使所述器械盒与所述动力部接合；
[0013]驱动轮，被设置成由所述底架承载，且所述驱动轮上固定有驱动丝的一端，所述驱
动丝的另一端沿所述柔性主体延伸并固定于所述柔性主体的末端；
[0014]拉伸张紧丝，一端缠绕于所述驱动轮上，另一端固定于多个所述驱动轮围合的空间内，所述拉伸张紧丝被设置成拉动所述驱动轮，并为所述驱动轮提供预加载力，使所述驱动轮在静止状态或运动状态时，所述驱动丝均处于张紧状态；其中，所述预加载力拉动所述驱动轮转动的方向与所述驱动丝在所述驱动轮上的缠绕方向相反。
[0015]可选地，呈镜像分布的两个所述驱动轮上缠绕的所述拉伸张紧丝的所述另一端固定于相同位置A点，呈镜像分布的另外两个所述驱动轮上缠绕的所述拉伸张紧丝的所述另一端固定于相同位置B点，所述A点和所述B点至少一个位于多个所述驱动轮围合的空间内。
[0016]可选地，所述A点和所述B点均位于镜像轴线上。
[0017]可选地，所述B点位于对应侧的两个所述驱动轮之间的连线上。
[0018]可选地，所述拉伸张紧丝包括依次连接的第一区段、拉伸弹簧以及第二区段，所述所述第二区段固定于所述底架上。
[0019]可选地，所述拉伸张紧丝还包括位于所述第一区段和所述第二区段之间的防断丝，所述防断丝的长度小于所述拉伸弹簧的最大拉伸长度。
[0020]可选地，所述导管器械具有一对称轴线，位于所述对称轴线第一侧的两个所述驱动轮上驱动丝的缠绕方向相同，均为第一缠绕方向；位于所述中心线第二侧的两个所述驱动轮上驱动丝的缠绕方向相同，均为第二缠绕方向，所述第一缠绕方向与所述第二缠绕方向相反。
[0021]可选地，所述导管器械还包括固定于所述底架上的固定部，以及穿设于所述柔性主体的弹簧管，所述弹簧管的一端固定于所述柔性主体远离所述器械盒的一端，所述弹簧管的另一端与所述固定部连接，所述固定部被设置为限制所述弹簧管沿着所述柔性主体的方向移动。
[0022]可选地，所述固定部包括固定于所述底架上的本体，以及固定或活动连接于所述本体上的引导件，所述引导件被设置为供所述驱动丝穿过而进入所述弹簧管内，并通过抵触所述弹簧管而限制所述弹簧管沿着所述柔性主体的方向移动。
[0023]可选地，所述固定部内穿设有连通的第一通孔和第二通孔，所述第一通孔的直径小于所述第二通孔的直径，所述第一通孔被设置为供所述驱动丝穿过，所述第二通孔被设置为供穿过所述第一通孔的所述驱动丝穿过而进入所述弹簧管内，并通过所述第二通孔的槽底壁抵触所述弹簧管，而限制所述弹簧管沿着所述柔性主体的方向移动。
[0024]可选地，所述固定部的形状呈扇形，以使每一根所述驱动丝均沿直线状态穿过后进入所述弹簧管。
[0025]可选地，所述底架具有一圆形轮廓，所述圆形轮廓的圆心与所述多个驱动轮的中心点重合，所述圆形轮廓与所述底架至少部分重合，所述驱动丝进入所述弹簧管后发生弯折处位于所述圆形轮廓之外。
[0026]可选地，所述底架包括向内凹设的收容槽，所述器械盒还包括收容至所述收容槽内可移动的拨动部，以及一端与所述底架连接、另一端与所述拨动部连接的形变部；所述拨动部被设置成在所述形变部的弹性支撑作用下与所述动力部进行配合，完成所述器械盒与所述动力部的接合。
[0027]可选地，所述底架向所述收容槽中心的方向凸设有止挡部，所述止挡部被设置为
使所述拨动部的上下表面分别抵触所述拨动部、所述收容槽的槽底面，而限制所述拨动部在垂直于所述底架平面的方向上移动。
[0028]本技术还提供一种导管系统，所述导管系统包括影像车、分别与所述影像车连接的台车和主控器，以及可被接合至所述台车上的如上所述的导管器械，所述导管器械被配置成在所述主控器触发的控制指令下，经所述台车的驱动而前进、缩回或弯曲转向。
[0029]本技术提供的导管器械以及导管系统，通过设置与机械臂的动力部连接的底架，由所述底架承载的驱动轮组，使驱动丝的一端固定于所述驱动轮组上，另一端沿柔性主体延伸并固定于所述柔性主体的末端，另外使拉伸张紧丝被设置成两端分别连接于其中一对驱动轮上，且所述拉伸张紧丝在所述一对驱动轮上的缠绕方向相同，并被设置成拉动所述一对驱动轮，为所述一对驱动轮提供预加载力，使所述驱动丝处于张紧状态。如此，无需额外的人工操作，通过所述拉伸张紧丝本身即可实现对所述驱动丝的张紧，例如，当所述驱动丝发生松弛时，所述拉伸张紧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导管器械，其特征在于，所述导管器械被配置成与机械臂的动力部进行接合，所述导管器械包括被配置成与所述动力部接合的器械盒以及与所述器械盒连接的柔性主体，所述器械盒包括：底架，被设置成与所述机械臂的动力部连接，以使所述器械盒与所述动力部接合；驱动轮组，包括由所述底架承载的多个驱动轮，且所述驱动轮上固定有驱动丝的一端，所述驱动丝的另一端沿所述柔性主体延伸并固定于所述柔性主体的末端；拉伸张紧丝，两端分别连接于其中一对驱动轮上，且所述拉伸张紧丝在所述一对驱动轮上的缠绕方向相同；所述拉伸张紧丝被设置成拉动所述一对驱动轮，并为所述一对驱动轮提供预加载力，使所述驱动丝处于张紧状态；其中，所述预加载力拉动所述一对驱动轮转动的方向与所述驱动丝在对应的驱动轮上的缠绕方向相反。2.如权利要求1所述的导管器械，其特征在于，所述拉伸张紧丝包括依次连接的第一区段、拉伸弹簧以及第二区段，所述第一区段和所述第二区段分别连接所述一对驱动轮。3.如权利要求2所述的导管器械，其特征在于，所述拉伸张紧丝还包括位于所述第一区段和所述第二区段之间的防断丝，所述防断丝的长度小于所述拉伸弹簧的最大拉伸长度。4.一种导管器械，其特征在于，所述导管器械被配置成与机械臂的动力部进行接合，所述导管器械包括被配置成与所述动力部接合的器械盒以及与所述器械盒连接的柔性主体，所述器械盒包括：底架，被设置成与所述机械臂的动力部连接，以使所述器械盒与所述动力部接合；驱动轮，被设置成由所述底架承载，且所述驱动轮上固定有驱动丝的一端，所述驱动丝的另一端沿所述柔性主体延伸并固定于所述柔性主体的末端；拉伸张紧丝，一端缠绕于所述驱动轮上，另一端固定于多个所述驱动轮围合的空间内，所述拉伸张紧丝被设置成拉动所述驱动轮，并为所述驱动轮提供预加载力，使所述驱动丝处于张紧状态；其中，所述预加载力拉动所述驱动轮转动的方向与所述驱动丝在所述驱动轮上的缠绕方向相反。5.如权利要求4所述的导管器械，其特征在于，呈镜像分布的两个所述驱动轮上缠绕的所述拉伸张紧丝的所述另一端固定于相同位置A点，呈镜像分布的另外两个所述驱动轮上缠绕的所述拉伸张紧丝的所述另一端固定于相同位置B点，所述A点和所述B点至少一个位于多个所述驱动轮围合的空间内。6.如权利要求5所述的导管器械，其特征在于，所述A点和所述B点均位于镜像轴线上。7.如权利要求6所述的导管器械，其特征在于，所述B点位于对应侧的两个所述驱动轮之间的连线上。8.如权利要求4所述的导管器械，其特征在于，所述拉伸张紧丝包括依次连接的第一区段、拉伸弹簧以及第二区段，所述第二区段固定于所述底架上。9.如权利要求8所述的导管器械，其特征在于，所述拉伸张紧丝还包括位于所述第一区段和所述第二区段之间的防断丝，所述防断丝的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘放，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：