机器人的位姿确定方法、装置、机器人以及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人的位姿确定方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：通过设置在机器人顶部的RGB相机在行驶区域采集顶部视角图像，作为当前定位图像，并在视觉地图信息库中获取与当前定位图像相似度最大的目标顶部视角图像，进而根据当前定位图像中候选特征点的二维坐标和目标顶部视角图像中参考特征点的三维坐标，确定机器人采集当前定位图像时的当前机器人位姿。其中，视觉地图信息库中包括机器人在行驶区域中不同位姿采集到的多幅顶部视角图像。通过上述方法即可实现基于顶部视角图像确定当前机器人位姿，顶部视角图像中多为静态特征，不会被移动，从而避免了定位失效或漂移，大大提高了机器人定位的准确性。大大提高了机器人定位的准确性。大大提高了机器人定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】
机器人的位姿确定方法、装置、机器人以及存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器人的位姿确定方法、装置、机器人以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，越来越多的机器人被应用到人们的日常生活中。其中，在已知地图中对机器人进行准确定位，是机器人做复杂任务的基础。
[0003]传统的室内定位技术中，通常利用前视激光获取机器人的前方的自然特征来进行定位，其前方的自然特征一般为地面上的桌子、椅子、沙发等用品，这些用品可能会被移动，从而使得定位失效或者出现漂移，影响定位效果。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种机器人的位姿确定方法、装置、机器人以及存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种机器人的位姿确定方法，包括：
[0006]通过RGB相机获取当前定位图像；其中，当前定位图像为机器人在行驶区域采集的顶部视角图像；
[0007]在视觉地图信息库中获取与当前定位图像相似度最大的目标顶部视角图像；其中，视觉地图信息库中包括机器人在行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：通过RGB相机获取当前定位图像；其中，所述当前定位图像为所述机器人在行驶区域采集的顶部视角图像；在视觉地图信息库中获取与所述当前定位图像相似度最大的目标顶部视角图像；其中，所述视觉地图信息库中包括机器人在所述行驶区域中以不同位姿采集到的多幅顶部视角图像；根据所述当前定位图像中候选特征点的二维坐标和所述目标顶部视角图像中参考特征点的三维坐标，确定所述机器人采集所述当前定位图像时的当前机器人位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选特征点和所述参考特征点均包括多个；所述根据所述当前定位图像中候选特征点的二维坐标和所述目标顶部视角图像中参考特征点的三维坐标，确定所述机器人采集所述当前定位图像时的当前机器人位姿，包括：获取各所述候选特征点在所述当前定位图像中的特征向量和各所述参考特征点在所述目标顶部视角图像中的特征向量；根据各所述候选特征点的特征向量与各所述参考特征点的特征向量，确定所述当前定位图像和所述目标顶部视角图像之间匹配的特征点对；根据所述匹配的特征点对中候选特征点在所述当前定位图像中的二维坐标，以及所述匹配的特征点对中参考特征点的三维坐标确定所述机器人采集所述当前定位图像时的当前机器人位姿。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述候选特征点的特征向量与各所述参考特征点的特征向量，确定所述当前定位图像和所述目标顶部视角图像之间匹配的特征点对，包括：获取各所述候选特征点的特征向量与各所述参考特征点的特征向量之间的余弦值；将满足余弦值约束条件的余弦值所对应的候选特征点和参考特征点确定为匹配的特征点对。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过预设传感器获取机器人在不同时刻的测量位姿，得到多个第一测量位姿；基于所述当前定位图像所在时刻的前后两个第一测量位姿得到与所述当前定位图像所在时刻对应的第二测量位姿；根据所述当前机器人位姿和所述第二测量位姿确定各所述第一测量位姿对应时刻的机器人位姿。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前机器人位姿和所述第二测量位姿确定各所述第一测量位姿对应时刻的机器人位姿，包括：获取所述当前机器人位姿与所述第二测量位姿之间的相对位姿；当所述第一测量位姿的所在时刻位于所述当前定位图像所在时刻之后且位于下一个定位图像的所在...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚喜，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：