一种无人叉车制造技术

本发明专利技术公开了一种无人叉车，无人叉车包括：车体，车体内设置有控制系统；叉臂，叉臂安装在车体的后方；门架组件，门架组件与车体相连接，且带动叉臂相对于车体水平运动；传感器，传感器包括前方避障传感器、后方避障传感器以及用于检测叉臂前方托盘位姿的姿态识别相机，后方避障传感器包括后方避障雷达和叉臂防护组件，叉臂防护组件包括牙尖防护组件和牙根防护组件，牙尖防护组件位于叉臂的牙尖，牙根防护组件位于叉臂的牙根，姿态识别相机位于门架组件上；以及控制系统，控制系统电性连接于传感器并接收来自传感器的检测信号。通过合理布置各类传感器的位置，实现无人叉车对于外部环境及自身状态性能的良好感知与控制，保证叉车作业的安全性。作业的安全性。作业的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种无人叉车


[0001]本专利技术涉及智能仓储
，尤其涉及一种无人叉车。

技术介绍

[0002]叉车是一种以货叉为取物装置，能将货物提升一定高度并进行运输的车辆，鉴于部分应用场景巷道空间较窄，传统人工叉车受限于车身尺寸及工人的操作水平，难以保证叉车在巷道内的安全行驶，因此无人叉车成为了目前智能仓储领域的主流。在智能仓储领域，为了实现无人叉车的安全行驶，通常在无人叉车上加装各式各样的安全传感器，并将其反馈的信息作为行驶决策的依据。而目前业内关于无人叉车整车传感器布置的安全防护方案仍很稀缺。
[0003]现有的AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV)、AMR(Autonomous mobilerobots，简称AMR)无人叉车，通常采用单一类型的传感器布置，而各类的传感器都存在着优缺点，例如激光雷达的空间分辨率较强但其受天气环境影响较大，光电虽然对环境有着更强的适应性但空间分辨率确不高。同时，目前对于各类传感器的布置位置仍存在不足，不合理的传感器布置不仅增添了叉车的成本，也影响着无人叉车整车的避障安全性。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种无人叉车，旨在改进多类型多个传感器的布置，以避免无人叉车的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出一种无人叉车，所述无人叉车包括：车体，所述车体内设置有控制系统；叉臂，所述叉臂安装在所述车体的后方；门架组件，所述门架组件与所述车体相连接，且所述门架组件带动所述叉臂相对于车体水平运动；以及传感器，所述传感器与所述控制系统通信连接，所述传感器包括前方避障传感器、后方避障传感器以及用于检测叉臂前方托盘位姿的姿态识别相机，所述后方避障传感器包括后方避障雷达和叉臂防护组件，所述叉臂防护组件包括牙尖防护组件和牙根防护组件，所述牙尖防护组件位于所述叉臂的牙尖，所述牙根防护组件位于所述叉臂的牙根，所述姿态识别相机位于所述门架组件上。
[0006]可选地，所述无人叉车还包括设置在所述车体顶部的中控组件，所述中控组件的顶部设置有用于实时监测所述无人叉车在整个调度空间的相对位置的定位激光雷达。
[0007]进一步的，所述前方避障传感器包括前方立体避障相机和前方避障雷达，所述前方立体避障相机转动连接在所述中控组件上。
[0008]更进一步的，所述前方避障雷达设置有两个，两个所述前方避障雷达分别设置在所述车体前方底部的左右两侧，所述前方避障传感器形成第一检测区域；当障碍物接触所述第一检测区域时，所述前方避障传感器向所述控制系统发出第一检测信号，所述控制系统根据所述第一检测信号获得所述车体前方障碍物的情况。
[0009]可选的，所述牙尖防护组件包括牙尖光电和牙尖相机，所述牙尖防护组件水平设
置在所述叉臂的牙尖前方，所述牙根防护组件包括牙根光电，所述牙根防护组件水平设置在所述叉臂的牙根前方。
[0010]进一步的，所述后方避障传感器沿着所述车体后方方向形成第二检测区域；当障碍物接触所述第二检测区域时，所述后方避障传感器向所述控制系统发出第二检测信号，所述控制系统根据所述第二检测信号获得所述车体后方障碍物的情况。
[0011]可选的，所述门架组件上设置有用于检测叉臂升降状态的高度检测组件，所述高度检测组件包括叉臂上限位开关、叉臂下限位开关以及用于检测叉臂上移的距离的叉臂拉线编码。
[0012]可选的，所述控制系统包括行走编码器和转向编码器。
[0013]可选的，所述中控组件还包括声光提示组件，所述声光提示组件包括语音播放器、用于投影安全区域的示宽灯以及用于提示车辆状态的三色灯。
[0014]可选的，所述无人叉车还包括被动防护组件，所述被动防护组件包括急停按钮和用于所述车体前方的被动机械防护的安全触边，所述安全触边套设在所述车体的底部，所述急停按钮设置在所述中控组件上。
[0015]本专利技术通过在无人叉车上布置多个不同类型的传感器，并合理安排各个传感器的安装位置，确保叉车360
°
方向的无死角避障防护，能让无人叉车柔性地感知外部环境信息，并基于传感器信息数据实现对整车更为安全的控制。同时，本专利技术结合激光传感器、视觉传感器以及光电传感器，能够对各种作业环境保持良好的适应性，避免受到地形、天气的影响。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0017]图1为本专利技术无人叉车各部件的连接关系图；
[0018]图2为本专利技术第一实施例一角度的示意图；
[0019]图3为本专利技术第一实施例另一角度的示意图；
[0020]图4为本专利技术示宽灯的投影区域的示意图；
[0021]图5为本专利技术第一实施例的第一检测区域的示意图；
[0022]图6为本专利技术第一实施例的第二检测区域的示意图；
[0023]图7为本专利技术第二实施例一角度的示意图；
[0024]图8为图7的A处放大图；
[0025]图9为本专利技术第二实施例另一角度的示意图；
[0026]图10为本专利技术第二实施例的第一检测区域的示意图；
[0027]图11为本专利技术第二实施例的第二检测区域的示意图。
[0028]附图标号说明：
[0029]车体1；叉臂2；门架组件3；链条31；叉臂上限位开关32；叉臂下限位开关33；姿态识别相机41；前方立体避障相机42；前方避障雷达43；后方避障雷达44；牙尖光电45；牙尖相机
46；牙根光电47；中控组件5；控制面板51；定位激光雷达52；语音播放器53；示宽灯54；三色灯55；投影区域56；急停按钮57；安全触边58；第一检测区域6；第一防护区域61；第二防护区域62；第二检测区域7；第三防护区域71；第四防护区域72；控制系统8；行走编码器81；转向编码器82。
[0030]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]需要说明，若本专利技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0033]另外，若本专利技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人叉车，其特征在于，包括：车体，所述车体内设置有控制系统；叉臂，所述叉臂安装在所述车体的后方；门架组件，所述门架组件与所述车体相连接，且所述门架组件带动所述叉臂相对于车体水平运动；以及传感器，所述传感器与所述控制系统通信连接，所述传感器包括前方避障传感器、后方避障传感器以及用于检测叉臂前方托盘位姿的姿态识别相机，所述后方避障传感器包括后方避障雷达和叉臂防护组件，所述叉臂防护组件包括牙尖防护组件和牙根防护组件，所述牙尖防护组件位于所述叉臂的牙尖，所述牙根防护组件位于所述叉臂的牙根，所述姿态识别相机位于所述门架组件上。2.根据权利要求1所述的无人叉车，其特征在于，所述无人叉车还包括设置在所述车体顶部的中控组件，所述中控组件的顶部设置有用于实时监测所述无人叉车在整个调度空间的相对位置的定位激光雷达。3.根据权利要求2所述的无人叉车，其特征在于，所述前方避障传感器包括前方立体避障相机和前方避障雷达，所述前方立体避障相机转动连接在所述中控组件上。4.根据权利要求3所述的无人叉车，其特征在于，所述前方避障雷达设置有两个，两个所述前方避障雷达分别设置在所述车体前方底部的左右两侧，所述前方避障传感器形成第一检测区域；当障碍物接触所述第一检测区域时，所述前方避障传感器向所述控制系统发出第一检测信号，所述控制系统根据所述第一检测信号...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕朝顺，唐露，毛燕飞，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：