执行器及机器人制造技术

本申请实施例涉及机器人驱动技术领域，公开了一种执行器及机器人。其中的执行器包括驱动装置及减速装置。驱动装置包括电机外壳，以及设置在电机外壳内的定子及转子。减速装置包括与电机外壳一端连接的减速器外壳，以及设置在减速器外壳内、并与转子连接的减速机构，减速机构包括作为减速装置输出端的输出法兰，输出法兰的中心设有通孔。减速器外壳的内部设有连通通孔并向远离输出法兰的方向延伸至减速器外壳侧面的中空通道。本申请实施例提供的执行器及机器人，能够有利于进行走线的布置。能够有利于进行走线的布置。能够有利于进行走线的布置。

【技术实现步骤摘要】
执行器及机器人


[0001]本申请实施例涉及机器人驱动
，特别涉及一种执行器及机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的不断发展，在各种不同的领域均出现了机器人应用的身影，例如医疗机器人、服务机器人与工业机器人。而随着机器人应用领域的不断延伸，对机器人的性能也提出了更高的要求。其中，执行器作为机器人的驱动部件，对机器人性能的提升起着关键的作用。而随着执行器集成度的不断提高，执行器内的空间布置也越来越紧凑，因此，如何在执行器中实现走线布置，是一个重要的问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施方式的目的在于提供一种执行器及机器人，能够有利于进行走线的布置。
[0004]为解决上述技术问题，本申请的实施方式提供了一种执行器，包括驱动装置及减速装置。驱动装置包括电机外壳，以及设置在电机外壳内的定子及转子。减速装置包括与电机外壳一端连接的减速器外壳，以及设置在减速器外壳内、并与转子连接的减速机构，减速机构包括作为减速装置输出端的输出法兰，输出法兰的中心设有通孔。减速器外壳的内部设有连通通孔并向远离输出法兰的方向延伸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种执行器，其特征在于，包括：驱动装置，包括电机外壳，以及设置在所述电机外壳内的定子及转子；减速装置，包括与所述电机外壳一端连接的减速器外壳，以及设置在所述减速器外壳内、并与所述转子连接的减速机构，所述减速机构包括作为所述减速装置输出端的输出法兰，所述输出法兰的中心设有通孔；所述减速器外壳的内部设有连通所述通孔并向远离所述输出法兰的方向延伸至所述减速器外壳侧面的中空通道。2.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述减速机构还包括一级内齿圈，所述一级内齿圈置于所述减速器外壳内，并被所述减速器外壳与所述电机外壳夹持固定，所述减速器外壳具有用于压紧一级内齿圈的台阶面。3.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述减速机构还包括与所述输出法兰固定的二级内齿圈，所述二级内齿圈外套装有用于转动连接所述减速器外壳的内齿圈轴承，所述内齿圈轴承位于所述二级内齿圈的高度范围内。4.根据权利要求3所述的执行器，其特征在于，所述减速机构还包括二级太阳轮和二级行星轮，所述二级行星轮包括轴体以及固定于所述轴体一端的第一齿轮，所述第一齿轮与所述二级太阳轮啮合，所述轴体的另一端外周面形成与所述二级内齿圈啮合的齿形。5.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于：还包括固定于所述减速器外壳中的减速器内壳，所述减速机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗程，刘俊，黄晓庆，汪兵，王文博，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：