本发明专利技术公开了一种转向助力补偿方法和装置，转向助力补偿方法通过获取车辆的转向力矩和目标参数，经至少包括转向角度和行驶车速的目标参数确定出车辆是否以直线轨迹行驶，当车辆以直线轨迹行驶，且转向力矩大于预设的力矩阈值时，说明车辆的转向盘在中位时存在转向力感不均，则生成补偿力矩并基于补偿力矩对转向力矩补偿处理，以将转向力矩减小至目标值，有效抑制转向系统因机械误差带来的转向盘左右轻重手感不一，转向盘被异常扭矩夺盘，进而提高了车辆直线行驶时驾驶的安全性。高了车辆直线行驶时驾驶的安全性。高了车辆直线行驶时驾驶的安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种转向助力补偿方法和装置
[0001]本申请涉及转向助力补偿的
，尤其涉及一种转向助力补偿方法和装置。
技术介绍
[0002]现有车辆多采用电动助力转向系统(ESP，Electric Power Steering)，该系统包括转向机构、转矩/角度传感器、控制器和电机驱动机构，转向机构是经转向盘和转向轴连接的机械机构。转向时驾驶员操纵转向盘施加扭矩，使得与转向轴连接的机械扭杆发生形变，转矩/角度传感器检测出角度偏移，产生初始扭矩信号，确定当前驾驶员操纵意图，输出给控制器，从而通过控制器内部的电机控制单元，确定电机驱动机构的助力力矩输出，辅助驾驶员进行转向操作。
[0003]当转向盘居中时车辆直线行驶，转矩/角度传感器置于绝对中位，继而控制器无相关扭矩信号输入，不提供助力力矩至转向机构。要达到上述目的，需要对转向系统进行中位的初始化标定，但现阶段普遍采用的传感器结构是非接触式霍尔传感器，中位扭矩信号标定为极值法，通过固定转向系统的力矩输出端，驱动输入轴，让机械扭杆发生机械形变，转矩/角度传感器的信号识别相应改变，在扭杆变形到达一定量时，扭矩信号输出控制器的电压值到达最大，即为扭矩信号的极值。然后，通过左右极限值进行均值计算，以标定初始化机械中位。在机械中位时，传感器默认转向系统无形变，输出的扭矩电压信号为零。但是由于整车机械公差，车辆直线行驶时可能需要长时间将转向盘旋转至稍微偏离转向盘中位的特定角度，驾驶员始终需要提供一个小幅扭矩来保持车辆直线行驶，引发车辆直线行驶时转向力感不均，或者直线行驶车辆行驶跑偏等问题，导致直线驾驶时存在安全隐患。
[0004]因此，如何提高车辆直线行驶时驾驶的安全性，是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术的一种转向助力补偿方法和装置，提高了车辆直线行驶时驾驶的安全性。
[0006]本专利技术实施例提供了以下方案：
[0007]第一方面，本专利技术实施例提供了一种转向助力补偿方法，所述方法包括：
[0008]获取车辆的转向力矩和目标参数，其中，所述目标参数至少包括转向角度和行驶车速；
[0009]根据所述目标参数，确定所述车辆是否以直线轨迹行驶；
[0010]当所述车辆以直线轨迹行驶时，确定所述转向力矩是否大于预设的力矩阈值；
[0011]在所述转向力矩大于所述力矩阈值时，生成补偿力矩并基于所述补偿力矩对所述转向力矩补偿处理，以将所述转向力矩减小至目标值。
[0012]在一种可选的实施例中，根据所述目标参数，确定所述车辆以直线轨迹行驶，包括：
[0013]在所述转向角度位于预设范围，且所述行驶车速大于预设速度时，确定所述车辆以直线轨迹行驶。
[0014]在一种可选的实施例中，所述根据所述目标参数，确定所述车辆是否以直线轨迹行驶之前，所述方法还包括：
[0015]判断所述车辆是否基于所述转向力矩、所述转向角度和所述行驶车速中的任一值执行预设任务；
[0016]若是，则输出撤销补偿信号，以解除当前周期对所述转向力矩的补偿处理。
[0017]在一种可选的实施例中，所述生成补偿力矩并基于所述补偿力矩对所述转向力矩补偿处理，包括：
[0018]接收表征所述转向力矩的扭矩信号；
[0019]根据所述扭矩信号在第一预设周期的积分处理结果，获得第一补偿值；
[0020]根据在第二预设周期中多个所述第一补偿值的平均值，获得第二补偿值，其中，所述第二预设周期的设定时长大于所述第一预设周期的设定时长；
[0021]当补偿偏差不大于第一阈值时，将所述第二补偿值确定为所述补偿力矩，其中，所述补偿偏差为所述第二补偿值与所述第一补偿值的差值；
[0022]根据所述补偿力矩输出补偿信号，所述补偿信号用于将所述转向力矩减小至目标值。
[0023]在一种可选的实施例中，所述生成补偿力矩并基于所述补偿力矩对所述转向力矩补偿处理，包括：
[0024]接收车辆的关联信号，其中，所述关联信号为表征所述转向力矩、所述转向角度、所述行驶车速和车辆故障的信号；
[0025]根据所述关联信号中目标信号的在不同预设周期的积分处理结果，获得多个周期补偿值；
[0026]将所述多个周期补偿值中的目标补偿值确定为所述补偿力矩，并输出对应的补偿信号。
[0027]在一种可选的实施例中，所述将所述多个周期补偿值中的目标补偿值确定为所述补偿力矩，包括：
[0028]根据每个所述周期补偿值和对应的角度范围，获得角度对应关系；
[0029]根据所述转向角度和所述角度对应关系，在所述多个周期补偿值中确定出目标补偿值，并将所述目标补偿值确定为所述补偿力矩。
[0030]在一种可选的实施例中，所述将所述多个周期补偿值中的目标补偿值确定为所述补偿力矩，包括：
[0031]根据每个所述周期补偿值和对应的周期权重，获得权重对应关系；
[0032]根据所述多个周期补偿值和所述权重对应关系获得计算补偿值，并将所述计算补偿值确定为所述补偿力矩。
[0033]在一种可选的实施例中，所述多个周期补偿值包括短期补偿值和长期补偿值，所述根据所述关联信号中目标信号的在不同预设周期的积分处理结果，获得多个周期补偿值之后，所述方法还包括：
[0034]接收所述车辆的补偿配置指令；
[0035]基于所述补偿配置指令确定所述短期补偿值和/或所述长期补偿值为补偿力矩，并输出对应的补偿信号。
[0036]在一种可选的实施例中，所述接收车辆的关联信号之后，所述方法还包括：
[0037]根据所述关联信号的信号频率，将所述关联信号的目标信号输出至对应的处理终端进行积分处理，获得多个频率补偿值；
[0038]将所述多个频率补偿值中的至少一个补偿值确定为所述补偿力矩，并输出对应的补偿信号。
[0039]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种转向助力补偿装置，所述装置包括：
[0040]获取模块，用于获取车辆的转向力矩和目标参数，其中，所述目标参数至少包括转向角度和行驶车速；
[0041]第一确定模块，用于根据所述目标参数，确定所述车辆是否以直线轨迹行驶；
[0042]第二确定模块，用于当所述车辆以直线轨迹行驶时，确定所述转向力矩是否大于预设的力矩阈值；
[0043]处理模块，用于在所述转向力矩大于所述力矩阈值时，生成补偿力矩并基于所述补偿力矩对所述转向力矩补偿处理，以将所述转向力矩减小至目标值。
[0044]本专利技术的一种转向助力补偿方法和装置与现有技术相比，具有以下优点：
[0045]本专利技术的转向助力补偿方法通过获取车辆的转向力矩和目标参数，经至少包括转向角度和行驶车速的目标参数确定出车辆是否以直线轨迹行驶，当车辆以直线轨迹行驶，且转向力矩大于预设的力矩阈值时，说明车辆的转向盘在中位时存在转向力感不均，则生成补偿力矩并基于补偿力矩对转向力矩补偿处理，以将转向力矩减小至目标值，有效抑本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种转向助力补偿方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的转向力矩和目标参数，其中，所述目标参数至少包括转向角度和行驶车速；根据所述目标参数，确定所述车辆是否以直线轨迹行驶；当所述车辆以直线轨迹行驶时，确定所述转向力矩是否大于预设的力矩阈值；在所述转向力矩大于所述力矩阈值时，生成补偿力矩并基于所述补偿力矩对所述转向力矩补偿处理，以将所述转向力矩减小至目标值。2.根据权利要求1所述的转向助力补偿方法，其特征在于，根据所述目标参数，确定所述车辆以直线轨迹行驶，包括：在所述转向角度位于预设范围，且所述行驶车速大于预设速度时，确定所述车辆以直线轨迹行驶。3.根据权利要求1所述的转向助力补偿方法，其特征在于，所述根据所述目标参数，确定所述车辆是否以直线轨迹行驶之前，所述方法还包括：判断所述车辆是否基于所述转向力矩、所述转向角度和所述行驶车速中的任一值执行预设任务；若是，则输出撤销补偿信号，以解除当前周期对所述转向力矩的补偿处理。4.根据权利要求1所述的转向助力补偿方法，其特征在于，所述生成补偿力矩并基于所述补偿力矩对所述转向力矩补偿处理，包括：接收表征所述转向力矩的扭矩信号；根据所述扭矩信号在第一预设周期的积分处理结果，获得第一补偿值；根据在第二预设周期中多个所述第一补偿值的平均值，获得第二补偿值，其中，所述第二预设周期的设定时长大于所述第一预设周期的设定时长；当补偿偏差不大于第一阈值时，将所述第二补偿值确定为所述补偿力矩，其中，所述补偿偏差为所述第二补偿值与所述第一补偿值的差值；根据所述补偿力矩输出补偿信号，所述补偿信号用于将所述转向力矩减小至目标值。5.根据权利要求1所述的转向助力补偿方法，其特征在于，所述生成补偿力矩并基于所述补偿力矩对所述转向力矩补偿处理，包括：接收车辆的关联信号，其中，所述关联信号为表征所述转向力矩、所述转向角度、所述行驶车速和车辆故障的信号；根据所述关联信号中目标信号的在不同预设周期的积分处理结果，获得多个周期补偿值；将所述多个周期补...
【专利技术属性】
技术研发人员：张琰，武金波，周鹏，陈乾忙，朱雨彤，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。