【技术实现步骤摘要】
一种刚柔耦合的线驱动康复助力手套
[0001]本专利技术属于手功能康复助力设备
，具体涉及一种刚柔耦合的线驱动康复助力手套。
技术介绍
[0002]脊髓损伤，脑卒中(中风)、偏瘫、帕金森症以及手部意外伤害等事件都会导致人手功能的缺失，轻则给患者带来日常生活和工作上的不便，重则造成患者失去生活自理能力，无法回归社会。而临床康复医学证明，对于疾病或意外伤害导致的手部运动功能障碍患者，中后期科学的康复训练对手功能有着重大的恢复作用。其中，进行持续性被动运动的康复训练(CPM，continuous passive motion)，通过加强对肌肉肌腱的被动训练，有利于神经的修复重塑，减少患者手部残疾，可恢复部分人手功能。
[0003]传统的康复疗法，通常需要康复师和患者一对一进行康复训练，虽然康复效果较好，但是劳动量较大，患者康复周期长，而康复医师数量有限，无法满足所有患者的需求。因此，康复机器人领域应运而生，借助手部外骨骼机器人，不仅能为患者提供有效的康复治疗，减轻康复师的工作量，也可以通过交互技术，提高患者的康复体验...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种刚柔耦合的线驱动康复助力手套，包括手套穿戴机构和远端驱动装置，其特征在于：所述手套穿戴机构包括驱动指套(1)、连接关节(2)、手部固定穿戴部件(3)和驱动线，驱动指套(1)通过连接关节(2)与手部固定穿戴部件(3)相连，驱动线缠绕于驱动指套(1)，经远端驱动装置驱动，控制驱动指套(1)的运动。2.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合的线驱动康复助力手套，其特征在于：所述驱动线包括外展内收驱动线(315)，所述手部固定穿戴部件(3)的手背面，设有旋转基座(316)，所述连接关节(2)包括连接件(210)、下掌指关节手背联动构件(213)、第一驱动圆盘(212)和驱动轴(211)，下掌指关节手背联动构件(213)一侧通过连接件(210)与所述驱动指套(1)连接，另一侧与旋转基座(316)、第一驱动圆盘(212)配合设置，套设于驱动轴(211)上，其中下掌指关节手背联动构件(213)和第一驱动圆盘(212)均与驱动轴(211)过盈连接，外展内收驱动线(315)缠绕于第一驱动圆盘(212)，外展内收驱动线(315)的两端与远端驱动装置连接。3.根据权利要求2所述的一种刚柔耦合的线驱动康复助力手套，其特征在于：所述驱动指节(1)的指背处设有上掌指关节手背联动构件(132)，上掌指关节手背联动构件(132)与下掌指关节手背联动构件(213)上均设有倒梯形凹槽，与所述连接件(210)的纵截面两端呈内小外大的梯形配合设置。4.根据权利要求1所述的一种刚柔耦合的线驱动康复助力手套，其特征在于：所述驱动线包括掌指关节驱动线(133)，所述手部固定穿戴部件(3)的手掌面上，为单个所述驱动指套(1)配合设置一对传动部件，传动部件包括支撑轴(323)、第二驱动圆盘(324)和圆盘固定件(325)，支撑轴(323)与手掌面固定连接，第二驱动圆盘(324)套设在支撑轴(323)上，并通过圆盘固定件(325)限制其轴向移动，掌指关节驱动线(133)缠绕一个传动部件的第二驱动圆盘(324)后，绕过驱动指套(1)背面，再缠绕另一个传动部件的第二驱动圆盘(324)，掌指关节驱动线(133)的两端与远端驱动装置连接。5.根据权利要求4所述的一种刚柔耦合的线驱动康复助力手套，其特征在于：所述驱动线还包括近端指间驱动线(123)，所述驱动指套(1)从指尖到掌指关节依次为活动连接的第一指节(110)，第二指节(120)和第三指节(130)，第一、第二指节(110)、(120)上对应设置上、下被动肌腱轨道(111)、(121)，第二指节(120)和第三指节(130)上设有对应的近端指间关节驱动线轨道(124)；被动肌腱(122)经上、下被动肌腱轨道(111)、(121)缠绕第一指节(110)、第二指节(120)，被动肌腱(122)的两端固定于第三指节(130)，近端指间关节驱动线(123)一端穿过近端指间关节驱动线轨道(124)与第二指节(120)连接，另一端与远端驱动装置连接，第三指节(130)通过连接关节(2)与手部固定穿戴部件(3)相连。6.根据权利要求5所述的一种刚柔耦合的线驱动康复助力手套，其特征在于：通过相邻指节的相对位置构建几何关系：指节的相对位置构建几何关系：指节的相对位置构建几何关系：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：李基拓，孙越，葛赛，张佳路，陆国栋，
申请(专利权)人：余姚市机器人研究中心，
类型：发明
国别省市：
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