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本发明公开了一种刚柔耦合的线驱动康复助力手套，包括了手套穿戴机构和远端驱动装置，手套穿戴机构包括手部固定穿戴部件以及四个驱动指套，穿戴部件和指套通过柔性连接关节和线绳相连；其中，食指和中指的指套为铰链式结构，基于指套模型的几何关系，通过线长...
该专利属于余姚市机器人研究中心所有，仅供学习研究参考，未经过余姚市机器人研究中心授权不得商用。

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