关节康复设备及关节康复系统技术方案

本发明专利技术提供了一种关节康复设备及关节康复系统。该关节康复设备包括固定端、活动端、六个伸缩装置、第一多自由度转接器、第二多自由度转接器和固定件。各个伸缩装置的一端通过第一多自由度转接器可转动的设置于固定端，各个所述伸缩装置的另一端通过第二多自由度转接器连接于所述活动端，六个伸缩装置用于带动活动端移动和/或转动。固定件设置于活动端，固定件用于定位目标部位。本申请的关节康复设备通过设置固定端、活动端、六个伸缩装置、第一多自由度转接器、第二多自由度转接器和固定件，使得活动端能够自由移动和/或转动，且活动端的运动幅度大，便于进行各种康复训练。便于进行各种康复训练。便于进行各种康复训练。

【技术实现步骤摘要】
关节康复设备及关节康复系统


[0001]本专利技术涉及康复器械
，尤其涉及一种关节康复设备及关节康复系统。

技术介绍

[0002]腕关节是连接手部与小臂的重要关节，由于手部经常频繁的抓取物体，从事各类作业，当突然背伸、跌倒时手掌着地等，经常会引起腕关节骨折损伤。脚踝扭伤也是一种十分常见的伤病，当脚踝或足部因为翻转、扭伤或受到过大外力时，踝关节周围的韧带也会受到过度拉伸或被撕裂。
[0003]因此，当腕关节或肘关节出现损伤后，通常需要对其进行康复治疗。现有的康复处理办法一般是通过手法进行医治，或者通过手术进行内部固定，当损伤恢复后通常需要对腕关节或肘关节进行训练。
[0004]随着医疗器械的不断发展，很多研究者利用机械学、力学、机器人学等学科的研究成果，结合医学理论设计出新的康复训练装置。但现有的康复训练装置通常运动局限性较大，不能满足训练的需求。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种关节康复设备，用以改善现有技术中康复训练运动受限、幅度较小的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种关节康复设备，包括固定端、活动端、六个伸缩装置、第一多自由度转接器、第二多自由度转接器和固定件；各个所述伸缩装置的一端通过所述第一多自由度转接器可转动的设置于所述固定端，各个所述伸缩装置的另一端通过所述第二多自由度转接器连接于所述活动端，所述六个伸缩装置用于带动所述活动端移动和/或转动；所述固定件设置于所述活动端，所述固定件用于定位目标部位。
[0007]本专利技术的关节康复设备的有益效果在于：通过设置所述固定端、所述活动端、所述六个伸缩装置、所述第一多自由度转接器、所述第二多自由度转接器和所述固定件，并且各个所述伸缩装置的一端通过所述第一多自由度转接器可转动的设置于所述固定端，各个所述伸缩装置的另一端通过所述第二多自由度转接器连接于所述活动端，使得所述活动端能够自由移动或转动。通过所述固定件设置于所述活动端，能够对所述目标部位进行固定，使得所述活动端进行运动时能够带动所述目标关节进行训练，促进所述目标关节的康复。且所述伸缩组件通过所述第一多自由度转接器设置于所述固定端，所述活动端通过所述第二多自由度转接器设置于所述伸缩装置，使得所述活动端能够自由移动和/或转动，且所述活动端的运动幅度大，便于进行各种康复训练。
[0008]在一种可行的实施例中，所述固定端及所述活动端均为多边形。其有益效果在于：通过将所述固定端及所述活动端均设置为多边形，便于所述固定端和所述活动端的加工制造。
[0009]在一种可行的实施例中，所述活动端的面积小于所述固定端的面积。其有益效果
在于：这样设置便于保证所述活动端的稳定性，便于康复训练的进行。.
[0010]在一种可行的实施例中，所述固定端及所述活动端均为六边形，并且所述固定端及所述活动端分别包括长短间隔的六个边，在所述活动端处于初始状态时，所述活动端较短边与所述固定端较长边位于同一平面内。其有益效果在于：将所述固定端及所述活动端均设置为六边形，便于各个所述伸缩装置与所述固定端及所述活动端的连接。将所述固定端及所述活动端分别设置为包括长短间隔的六个边，便于所述活动端运动的控制。通过所述活动端较短边与所述固定端较长边位于同一平面内，使得初始状态下，所述活动端与所述固定端处于竖直状态，便于使用。
[0011]在一种可行的实施例中，各个所述伸缩装置的一端通过所述第一多自由度转接器连接至所述固定端的长边与短边所连接的拐角处，各个所述伸缩装置的另一端通过所述第二多自由度转接器连接至所述活动端的长边与短边所连接的拐角处。其有益效果在于：通过将各个所述伸缩装置的两端设置于所述活动端和所述固定端的拐角处，便于所述伸缩装置、所述第一多自由度转接器和所述第二多自由度转接器的安装、固定。
[0012]在一种可行的实施例中，所述第一多自由度转接器和所述第二多自由度转接器均包括第一支架、连接件和第二支架；所述第一支架设置于所述固定端或所述活动端，所述连接件可转动的设置于所述第一支架，所述第二支架可转动的设置于所述连接件，且所述第一支架绕所述连接件的转动方向与所述第二支架绕所述连接件的转动方向不同，所述第二支架用于支撑所述伸缩装置。其有益效果在于：通过设置所述第一支架、所述连接件和所述第二支架，且将第一支架、所述连接件和所述第二支架依次转动设置，使得所述第一多自由度转接器和所述第二多自由度转接器存在四个方向的自由度。这样设置，通过所述第一多自由度转接器和所述第二多自由度转接器与各个所述伸缩装置的配合，便于各个所述伸缩装置的伸缩长度的控制。同时这样设置，也使得所述活动端可以进行任意方向的移动或转动。
[0013]在一种可行的实施例中，还包括控制单元；所述控制单元分别与各个所述伸缩装置通信连接，所述控制单元用于根据预定运动模式带动所述活动端移动和/或转动。其有益效果在于：通过设置所述控制单元，并根据所述控制单元的预定运动模式带动所述活动端按所述预定运动模式移动和/或转动，便于进行系统的康复训练，便于促进肌肉的恢复。
[0014]在一种可行的实施例中，所述预定运动模式带动所述活动端移动和/或转动包括带动所述活动端沿第一方向、第二方向和/或第三方向的移动，以及包括带动所述活动端绕所述第一方向、所述第二方向和/或所述第三方向的转动，所述第一方向垂直于所述第二方向，且所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向形成的平面。其有益效果在于：通常所述固定端水平设置，所述第一方向可以定义为左右方向，所述第二方向可以定义为前后方向，所述第三方向可以定义为上下方向。根据所述预定运动模式带动所述活动端移动和/或转动包括：带动所述活动端移动和带动所述活动端转动。带动所述活动端移动包括以下运动模式：带动所述活动端沿所述第一方向的移动、带动所述活动端沿所述第二方向的移动、带动所述活动端沿所述第三方向的移动、带动所述活动端沿所述第一方向叠加所述第二方向的移动、带动所述活动端沿所述第一方向叠加所述第三方向的移动、带动所述活动端沿所述第二方向叠加所述第三方向的移动、带动所述活动端沿所述第一方向叠加所述第二方向同时叠加所述第三方向的移动。带动所述活动端转动包括以下转动模式：带动所
述活动端绕所述第一方向的转动、带动所述活动端绕所述第二方向的转动、带动所述活动端绕所述第三方向的转动、带动所述活动端绕所述第一方向叠加所述第二方向的转动、带动所述活动端绕所述第一方向叠加所述第三方向的转动、带动所述活动端绕所述第二方向叠加所述第三方向的转动、带动所述活动端绕所述第一方向叠加所述第二方向同时叠加所述第三方向的转动。根据所述预定运动模式带动所述活动端移动和/或转动还包括上述任意一种移动模式叠加上述任意一种转动模式的运动模式。这样设置，能够灵活使用所述关节康复设备，适用不同的应用场景。
[0015]在一种可行的实施例中，所述关节康复设备还包括位置信息采集单元；所述位置信息采集单元与所述控制单元通信连接，所述位置信息采集单元用于采集各个所述伸缩装置的位置信息，所述控制单元用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节康复设备，其特征在于，包括固定端、活动端、六个伸缩装置、第一多自由度转接器、第二多自由度转接器和固定件；各个所述伸缩装置的一端通过所述第一多自由度转接器可转动的设置于所述固定端，各个所述伸缩装置的另一端通过所述第二多自由度转接器连接于所述活动端，所述六个伸缩装置用于带动所述活动端移动和/或转动；所述固定件设置于所述活动端，所述固定件用于定位目标部位。2.根据权利要求1所述的关节康复设备，其特征在于，所述固定端及所述活动端均为多边形。3.根据权利要求2所述的关节康复设备，其特征在于，所述活动端的面积小于所述固定端的面积。4.根据权利要求2所述的关节康复设备，其特征在于，所述固定端及所述活动端均为六边形，并且所述固定端及所述活动端分别包括长短间隔的六个边，在所述活动端处于初始状态时，所述活动端较短边与所述固定端较长边位于同一平面内。5.根据权利要求1至4中任一项所述的关节康复设备，其特征在于，各个所述伸缩装置的一端通过所述第一多自由度转接器连接至所述固定端的长边与短边所连接的拐角处，各个所述伸缩装置的另一端通过所述第二多自由度转接器连接至所述活动端的长边与短边所连接的拐角处。6.根据权利要求5所述的关节康复设备，其特征在于，所述第一多自由度转接器和所述第二多自由度转接器均包括第一支架、连接件和第二支架；所述第一支架设置于所述固定端或所述活动端，所述连接件可转动的设置于所述第一支架，所述第二支架可转动的设置于所述连接件，且所述第一支架绕所述连接件的转动方向与所述第二支架绕所述连接件的转动方向不同，所述第二支架用于支撑所述伸缩装置。7.根据权利要求1所述的关节康复设备，其特征在于，还包括控制单元；所述控制单元分别与各个所述伸缩装置通信连接，所述控制单元用于根据预定运动模式带动所述活动端移动和/或转动。8.根据权利要求7所述的关节康复设备，其特征在于，所述预定运动模式带动所述活动端移动和/或转动包括带动所述活动端沿第一方向、第二方向和/或第三方向的移动，以及包括带动所述活动端绕所述第一方向、所述第二方向和/或所...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮剑涛，陈永耀，孟凡洋，周雄，
申请(专利权)人：锐可医疗科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：