清洁设备的摄像头故障检测方法、系统及自动清洁设备技术方案

本发明专利技术涉及一种清洁设备的摄像头故障检测方法、系统及自动清洁设备。该方法包括：根据自动清洁设备的摄像头获得的当前位置的实时图像信息，得到自动清洁设备在当前位置的实时中心点坐标；根据预先得到的自动清洁设备的真实中心值获得在当前位置的真实中心点坐标，并判断真实中心点坐标与实时中心点坐标的一致性；当检测到实时中心点坐标与真实中心点坐标不一致时，判断摄像头产生了位置偏移的故障。本发明专利技术可解决传统技术中当自动清洁设备的摄像头等传感器出现位置偏移改变的故障时，很难检测出来的问题。检测出来的问题。检测出来的问题。

【技术实现步骤摘要】
清洁设备的摄像头故障检测方法、系统及自动清洁设备


[0001]本专利技术涉及清洁设备
，特别涉及一种清洁设备的摄像头故障检测方法、系统及自动清洁设备。

技术介绍

[0002]随着自动化技术和人工智能技术的不断发展，洗地机、扫地机等各种自动清洁设备的应用越来越广泛。这些自动清洁设备可自动完成对地面的清洁工作，将地面或其他物体表面的灰尘脏污清洁干净。
[0003]扫地机等各种自动清洁设备，通常需要通过摄像头等各种传感器获取周围各种环境信息。摄像头等传感器在使用过程中可能会出现位置发生改变的问题，导致检测得到的信息出现误差。但是，在传统技术中，当自动清洁设备的摄像头等传感器出现位置偏移改变的故障时，很难检测出来。

技术实现思路

[0004]因此，本专利技术所要解决的技术问题是传统技术中当自动清洁设备的摄像头等传感器出现位置偏移改变的故障时，很难检测出来。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种清洁设备的摄像头故障检测方法，所述方法包括：
[0006]根据自动清洁设备的摄像头获得的当前位置的实时图像信息，得到所述自动清洁设备在当前位置的实时中心点坐标；
[0007]根据预先得到的所述自动清洁设备的真实中心值获得在当前位置的真实中心点坐标，并判断所述真实中心点坐标与所述实时中心点坐标的一致性；
[0008]当检测到所述实时中心点坐标与所述真实中心点坐标不一致时，判断所述摄像头产生了位置偏移的故障。
[0009]可选地，所述根据自动清洁设备的摄像头获得的当前位置的实时图像信息，得到所述自动清洁设备在当前位置的实时中心点坐标，包括：
[0010]根据预先在自动清洁设备的顶面设置的具有视觉校准标志的参照面板，控制自动清洁设备的摄像头获取当前位置的具有所述视觉校准标志的实时图像信息；
[0011]识别和选择所述实时图像信息上的所述视觉校准标志所形成的方形图案的四个方形角点，得到四个所述方形角点的角点世界坐标；
[0012]根据得到的四个所述方形角点的角点世界坐标，得到所述自动清洁设备在当前位置的实时中心点坐标；
[0013]其中，所述视觉校准标志的中心与所述自动清洁设备的中心对齐，所述视觉校准标志预先设于所述自动清洁设备的顶面上。
[0014]可选地，所述判断所述摄像头产生了位置偏移的故障之后，还包括：
[0015]当检测到所述摄像头产生了位置偏移的故障后，获取所述自动清洁设备的历史移
动轨迹；
[0016]根据所述历史移动轨迹和所述真实中心值，确定所述摄像头产生位置偏移的时间。
[0017]可选地，所述根据所述历史移动轨迹和所述真实中心值，确定所述摄像头产生位置偏移的时间，包括：
[0018]根据所述历史移动轨迹，确定所述自动清洁设备在所述历史移动轨迹上的历史中心点坐标；
[0019]根据所述真实中心值，得到与所述历史中心点坐标对应的历史真实中心点坐标；
[0020]根据所述历史真实中心点坐标与所述历史中心点坐标的一致性，检测得到所述摄像头产生位置偏移的时间。
[0021]可选地，所述根据所述历史真实中心点坐标与所述历史中心点坐标的一致性，检测得到所述摄像头产生位置偏移的时间，包括：
[0022]检测所述自动清洁设备在相邻的两个时刻的所述历史中心点坐标与对应的所述历史真实中心点坐标的一致性；
[0023]当检测到第一时刻的所述历史中心点坐标与对应的所述历史真实中心点坐标一致，而相邻的第二时刻的所述历史中心点坐标与对应的所述历史真实中心点坐标不一致时，判断所述摄像头产生位置偏移的时间为所述第二时刻。
[0024]可选地，所述检测所述自动清洁设备在相邻的两个时刻的所述历史中心点坐标与对应的所述历史真实中心点坐标的一致性之后，还包括：
[0025]当检测到第一时刻的所述历史中心点坐标与对应的所述历史真实中心点坐标不一致，而相邻的第二时刻的所述历史中心点坐标与对应的所述历史真实中心点坐标也不一致时，判断所述摄像头产生位置偏移的时间不为所述第一时刻和所述第二时刻。
[0026]可选地，所述根据所述历史移动轨迹，确定所述自动清洁设备在所述历史移动轨迹上的历史中心点坐标，包括：
[0027]根据所述自动清洁设备的所述历史移动轨迹，得到所述自动清洁设备的历史轨迹点；
[0028]根据所述自动清洁设备的历史轨迹点，调取所述自动清洁设备移动经过所述历史轨迹点时获得的具有视觉校准标志的参照面板的历史图像信息；
[0029]根据所述历史图像信息，得到所述自动清洁设备移动经过所述历史轨迹点时的历史中心点坐标。
[0030]可选地，所述自动清洁设备的真实中心值的获取方法如下：
[0031]在所述自动清洁设备的摄像头正常的情况下，控制所述摄像头获得具有视觉校准标志的标准图像信息；
[0032]根据所述标准图像信息识别出所述视觉校准标志所形成的标准方形的四个标准角点，分别得到四个所述标准角点在所述摄像头所在的世界坐标系中的标准世界坐标；
[0033]根据四个所述标准角点的所述标准世界坐标，获得所述标准方形的中心点在世界坐标系中的标准中心点坐标，得到所述自动清洁设备的真实中心位置。
[0034]此外，本专利技术还提出一种清洁设备的摄像头故障检测系统，包括：
[0035]中心点坐标获取模块，用于根据自动清洁设备的摄像头获得的当前位置的实时图
像信息，得到所述自动清洁设备在当前位置的实时中心点坐标；
[0036]中心位置检测模块，与所述中心点坐标获取模块通信连接，用于根据预先得到的所述自动清洁设备的真实中心值获得在当前位置的真实中心点坐标，并判断所述真实中心点坐标与所述实时中心点坐标的一致性；
[0037]故障判断模块，与所述中心位置检测模块通信连接，用于当检测到所述实时中心点坐标与所述真实中心点坐标不一致时，判断所述摄像头产生了位置偏移的故障。
[0038]此外，本专利技术还提出一种自动清洁设备，包括：
[0039]设备主体；
[0040]摄像头，设于所述设备主体的顶部；
[0041]控制器，设于所述设备主体上；
[0042]其中，所述控制器用于：
[0043]根据自动清洁设备的摄像头获得的当前位置的实时图像信息，得到所述自动清洁设备在当前位置的实时中心点坐标；
[0044]根据预先得到的所述自动清洁设备的真实中心值获得在当前位置的真实中心点坐标，并判断所述真实中心点坐标与所述实时中心点坐标的一致性；
[0045]当检测到所述实时中心点坐标与所述真实中心点坐标不一致时，判断所述摄像头产生了位置偏移的故障。
[0046]本专利技术提供的技术方案，具有以下优点：
[0047]本专利技术提供的清洁设备的摄像头故障检测方法，通过获得自动清洁设备的实时中心点坐标，可与自动清洁设备的真实中心值对应的真实中心点坐标进行对比分析，如果检测到自动清洁本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁设备的摄像头故障检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据自动清洁设备的摄像头获得的当前位置的实时图像信息，得到所述自动清洁设备在当前位置的实时中心点坐标；根据预先得到的所述自动清洁设备的真实中心值获得在当前位置的真实中心点坐标，并判断所述真实中心点坐标与所述实时中心点坐标的一致性；当检测到所述实时中心点坐标与所述真实中心点坐标不一致时，判断所述摄像头产生了位置偏移的故障。2.根据权利要求1所述的清洁设备的摄像头故障检测方法，其特征在于，所述根据自动清洁设备的摄像头获得的当前位置的实时图像信息，得到所述自动清洁设备在当前位置的实时中心点坐标，包括：根据预先在自动清洁设备的顶面设置的具有视觉校准标志的参照面板，控制自动清洁设备的摄像头获取当前位置的具有所述视觉校准标志的实时图像信息；识别和选择所述实时图像信息上的所述视觉校准标志所形成的方形图案的四个方形角点，得到四个所述方形角点的角点世界坐标；根据得到的四个所述方形角点的角点世界坐标，得到所述自动清洁设备在当前位置的实时中心点坐标；其中，所述视觉校准标志的中心与所述自动清洁设备的中心对齐，所述视觉校准标志预先设于所述自动清洁设备的顶面上。3.根据权利要求1所述的清洁设备的摄像头故障检测方法，其特征在于，所述判断所述摄像头产生了位置偏移的故障之后，还包括：当检测到所述摄像头产生了位置偏移的故障后，获取所述自动清洁设备的历史移动轨迹；根据所述历史移动轨迹和所述真实中心值，确定所述摄像头产生位置偏移的时间。4.根据权利要求3所述的清洁设备的摄像头故障检测方法，其特征在于，所述根据所述历史移动轨迹和所述真实中心值，确定所述摄像头产生位置偏移的时间，包括：根据所述历史移动轨迹，确定所述自动清洁设备在所述历史移动轨迹上的历史中心点坐标；根据所述真实中心值，得到与所述历史中心点坐标对应的历史真实中心点坐标；根据所述历史真实中心点坐标与所述历史中心点坐标的一致性，检测得到所述摄像头产生位置偏移的时间。5.根据权利要求4所述的清洁设备的摄像头故障检测方法，其特征在于，所述根据所述历史真实中心点坐标与所述历史中心点坐标的一致性，检测得到所述摄像头产生位置偏移的时间，包括：检测所述自动清洁设备在相邻的两个时刻的所述历史中心点坐标与对应的所述历史真实中心点坐标的一致性；当检测到第一时刻的所述历史中心点坐标与对应的所述历史真实中心点坐标一致，而相邻的第二时刻的所述历史中心点坐标与对应的所述历史真实中心点坐标不一致时，判断所述摄像头产生位置偏移的时间为所述第二时刻。6.根据权利要求5所述的清洁设备的摄像头故障检测方法，其特征在于，所述检测所述

【专利技术属性】
技术研发人员：齐焱，张家豪，杨盛，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：