进基站控制方法、设备、机器人、存储介质和清洁系统技术方案

本发明专利技术公开一种进基站控制方法、设备、机器人、存储介质和清洁系统，其中，进基站控制方法应用于机器人，包括：获取基站的中垂线；在中垂线上确定目标点并不断更新；控制机器人朝所述目标点方向运动。本发明专利技术技术方案，有效解决由于机器人进基站过程中发生偏移，而导致机器人进基站失败或充电片不能正确对准的问题。人进基站失败或充电片不能正确对准的问题。人进基站失败或充电片不能正确对准的问题。

【技术实现步骤摘要】
进基站控制方法、设备、机器人、存储介质和清洁系统


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人的进基站控制方法、设备、机器人、存储介质和清洁系统。

技术介绍

[0002]随着智能家居的发展，清洁机器人已经普遍应用于家庭中，成为家庭清洁小帮手。清洁机器人主要有扫地机器人、拖地机器人等类型，为了配合清洁机器人的使用，对应还配置有基站，基站和清洁机器人独立设置，基站用于向清洁机器人提供充电、清理尘盒和清洁拖擦件等护理。清洁机器人在使用过程中，经常需要返回基站进行充电或清洁等护理。
[0003]目前，清洁机器人返回基站的进站方式通常为：先使清洁机器人移动到基站入口正前方的预设位置，再将清洁机器人的前进方向调整至朝向基站入口，最后，清洁机器人直接提速冲进基站。由于在清洁机器人朝基站入口前进的过程中，容易出现打滑等异常情况，造成清洁机器人的前进方向发生偏移，很可能导致进站失败或进站后充电片不能正确对准而无法充电的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种进基站控制方法、设备、机器人、存储介质和清洁系统，旨在解决由于机器人进基站过程中发生偏移，而导致机器人进基站失败或充电片不能正确对准的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出的进基站控制方法，应用于机器人，包括：
[0006]获取基站的中垂线；
[0007]在所述中垂线上确定目标点并不断更新；
[0008]控制机器人朝所述目标点方向运动。
[0009]在一些实施例中，所述在所述中垂线上确定目标点并不断更新，包括：
[0010]基于所述机器人的实时位置，按第一预设方式更新所述目标点。
[0011]在一些实施例中，所述按第一预设方式更新所述目标点，包括：
[0012]确定所述机器人在所述中垂线上的投影点，将所述中垂线上由所述投影点向所述基站方向延伸第一预设距离处的位置点作为所述目标点。
[0013]在一些实施例中，所述按第一预设方式更新所述目标点，包括：
[0014]根据所述机器人的当前位置，获取预设的目标确定角的角度值；
[0015]在获取的所述目标确定角的角度值不等于特定角度时，根据获取的所述目标确定角的角度值和所述机器人到所述中垂线的距离，确定所述目标点；
[0016]在获取的所述目标确定角的角度值等于所述特定角度时，按第二预设方式确定所述目标点。
[0017]在一些实施例中，所述控制机器人朝所述目标点方向运动，包括：
[0018]根据所述机器人当前位置，确定对应的预设位置参数；
[0019]将对应的预设位置参数代入预设的运动学模型中，根据所述运动学模型的输出结果控制所述机器人运动。
[0020]在一些实施例中，所述预设位置参数包括：所述机器人到所述目标点之间的距离、所述机器人朝向所述目标点的横摆角度、所述机器人姿态方向和所述目标点姿态方向的角度差、所述机器人角度；
[0021]所述运动学模型的输出结果包括线性速度和角速度。
[0022]在一些实施例中，在所述中垂线上确定目标点并不断更新之前，所述进基站控制方法还包括：
[0023]根据所述机器人当前位置，确定第一位置点；
[0024]控制所述机器人朝向所述第一位置点运动；
[0025]在确定所述机器人到达所述第一位置点时，执行在所述中垂线上确定目标点并不断更新的步骤。
[0026]在一些实施例中，所述进基站控制方法还包括：
[0027]在检测到机器人距离基站的距离小于第一阈值，且所述机器人的姿态方向与所述中垂线的夹角大于第二阈值时，执行报错处理或执行纠偏调节处理。
[0028]在一些实施例中，所述执行纠偏调节处理，包括：
[0029]控制所述机器人后退第二预设距离；和/或，
[0030]控制所述机器人原地旋转预设角度，使所述机器人的线性速度方向与所述中垂线的夹角小于或等于第二阈值。
[0031]在一些实施例中，所述进基站控制方法还包括：
[0032]在确定所述机器人的执行端或充电端背向所述基站时，控制所述机器人旋转，以使机器人的执行端或充电端朝向所述基站。
[0033]在一些实施例中，所述获取基站的中垂线包括：实时获取基站的中垂线；
[0034]或，所述进基站控制方法还包括：
[0035]实时获取基站的位置信息，确定基站的位置和姿态是否发生变动；
[0036]若基站的位置或姿态发生变动时，更新基站的中垂线。
[0037]在一些实施例中，在控制机器人朝所述目标点方向运动之后，所述进基站控制方法还包括：
[0038]在检测到预设反馈信号时，确定所述机器人完成进站，控制所述机器人停止移动。
[0039]本专利技术还提出一种进基站控制设备，所述进基站控制设备包括存储器、控制器及存储在所述存储器上并可在所述控制器上运行的进基站控制程序，所述进基站控制程序被所述控制器执行时实现如上所述的进基站控制方法的步骤。
[0040]本专利技术还提出一种机器人，包括上述进基站控制设备。
[0041]本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有进基站控制程序，所述进基站控制程序被控制器执行时实现如上所述的进基站控制方法的步骤。
[0042]本专利技术还提出一种清洁系统，包括基站和上述机器人。
[0043]本专利技术技术方案，采用获取基站的中垂线，通过在中垂线上不断的更新目标点来给机器人指引行进方向，从而在机器人进基站过程中，由于打滑或其他原因导致机器人发生方向偏移，能够及时的通过下一个更新的目标点纠正机器人的行进方向，使机器人最终
能准确进入基站到达停放位，有效的解决了由于机器人进基站过程中发生偏移，而导致机器人进基站失败或充电片不能正确对准的问题。
附图说明
[0044]图1为本专利技术清洁系统一实施例的结构示意图；
[0045]图2为本专利技术进基站控制方法第一实施例的流程示意图；
[0046]图2a为本专利技术进基站控制方法第一实施例中机器人进基站的路径示意图；
[0047]图3为本专利技术进基站控制方法第二实施例的流程示意图；
[0048]图4为本专利技术进基站控制方法第三实施例的流程示意图；
[0049]图4a为本专利技术进基站控制方法第三实施例中目标确定角、机器人、中垂线之间的位置关系示意图；
[0050]图5为本专利技术进基站控制方法第四实施例的流程示意图；
[0051]图5a为本专利技术运动学模型的坐标示意图；
[0052]图6为本专利技术进基站控制方法第五实施例的流程示意图；
[0053]图6a为本专利技术进基站控制方法第五实施例中机器人当前位置位于预设区域外的一分布示意图；
[0054]图7为本专利技术进基站控制方法第六实施例的流程示意图；
[0055]图8为本专利技术进基站控制方法第七实施例的流程示意图；
[0056]图9为本专利技术进基站控制方法第八实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种进基站控制方法，应用于机器人，其特征在于，包括：获取基站的中垂线；在所述中垂线上确定目标点并不断更新；控制机器人朝所述目标点方向运动。2.根据权利要求1所述的进基站控制方法，其特征在于，所述在所述中垂线上确定目标点并不断更新，包括：基于所述机器人的实时位置，按第一预设方式更新所述目标点。3.根据权利要求2所述的进基站控制方法，其特征在于，所述按第一预设方式更新所述目标点，包括：确定所述机器人在所述中垂线上的投影点，将所述中垂线上由所述投影点向所述基站方向延伸第一预设距离处的位置点作为所述目标点。4.根据权利要求2所述的进基站控制方法，其特征在于，所述按第一预设方式更新所述目标点，包括：根据所述机器人的当前位置，获取预设的目标确定角的角度值；在获取的所述目标确定角的角度值不等于特定角度时，根据获取的所述目标确定角的角度值和所述机器人到所述中垂线的距离，确定所述目标点；在获取的所述目标确定角的角度值等于所述特定角度时，按第二预设方式确定所述目标点。5.根据权利要求1所述的进基站控制方法，其特征在于，所述控制机器人朝所述目标点方向运动，包括：根据所述机器人当前位置，确定对应的预设位置参数；将对应的预设位置参数代入预设的运动学模型中，根据所述运动学模型的输出结果控制所述机器人运动。6.根据权利要求5所述的进基站控制方法，其特征在于，所述预设位置参数包括：所述机器人到所述目标点之间的距离、所述机器人朝向所述目标点的横摆角度、所述机器人姿态方向和所述目标点姿态方向的角度差、所述机器人角度；所述运动学模型的输出结果包括线性速度和角速度。7.根据权利要求1所述的进基站控制方法，其特征在于，在所述中垂线上确定目标点并不断更新之前，所述进基站控制方法还包括：根据所述机器人当前位置，确定第一位置点；控...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宇谦，杨永森，
申请(专利权)人：云鲸智能科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：