一种基于性能评估的集群飞行器协同导航优化方法技术

本发明专利技术公开了一种基于性能评估的集群飞行器协同导航优化方法，包括：建立编队中所有飞行器状态的后验联合概率分布模型；基于后验联合概率分布模型，构建集群飞行器协同导航过程中导航性能评估相关参数；根据后验联合概率分布函数和所述导航性能评估相关参数，开展基于费雪Fisher信息+相对熵的集群飞行器导航性能评估，获得协同网络中集群飞行器性能评估结果，优化集群飞行器协同导航。本发明专利技术通过费雪信息及相对熵理论实时优选对飞行器状态估计高质量、高贡献度的协同信息实现其状态估计与补偿，有效的提升了集群飞行器协同导航性能，并且兼顾了计算量，进一步提升了集群飞行器协同导航算法在工程中的实用性。同导航算法在工程中的实用性。同导航算法在工程中的实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于性能评估的集群飞行器协同导航优化方法


[0001]本专利技术涉及集群飞行器
，尤其涉及一种基于性能评估的集群飞行器协同导航优化方法。

技术介绍

[0002]目前，飞行器技术受到军事、民用等各个应用领域的关注，其中飞行器编队技术逐渐成为一个研究热点。为了保证集群飞行器协同任务执行效果，可靠的导航信息是飞行器实现编队飞行的基础。
[0003]集群飞行器协同网络中存在海量的异类异构导航信息，如果用以定位飞行器的协同导航信息越多，其导航状态的估计就会越准确，然而这将极大的增加计算和通信负荷。因此，通过筛选部分低误差、高贡献的导航信息以完成飞行器定位，可以有效降低导航融合算法的复杂度。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提出了一种基于性能评估的集群飞行器协同导航优化方法，开展基于费雪(Fisher)信息+相对熵的导航信息综合品质评估方法研究，通过费雪信息及相对熵理论实时优选对飞行器状态估计高质量、高贡献度的协同信息实现其状态估计与补偿，有效的提升了集群飞行器协同导航性能，并且兼顾了计算量，进一步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于性能评估的集群飞行器协同导航优化方法，其特征在于，包括：建立编队中所有飞行器状态的后验联合概率分布模型；基于所述后验联合概率分布模型，构建集群飞行器协同导航过程中导航性能评估相关参数；根据所述后验联合概率分布函数和所述导航性能评估相关参数，开展基于费雪Fisher信息+相对熵的集群飞行器导航性能评估，获得协同网络中集群飞行器性能评估结果，优化集群飞行器协同导航。2.根据权利要求1所述的基于性能评估的集群飞行器协同导航优化方法，其特征在于，建立所述编队中所有飞行器状态的后验联合概率分布模型包括：在集群中将高精度飞行器节点搭载高精度惯导系统和通讯链路收发装置，将低精度飞行器节点搭载低精度惯导系统和通讯链路收发装置；根据集群飞行器飞行中的实际情况做出假设，建立所述编队中所有飞行器状态的后验联合概率分布模型。3.根据权利要求2所述的基于性能评估的集群飞行器协同导航优化方法，其特征在于，所述飞行器的实际情况包括飞行器的位置、速度及测距信息，计算所述飞行器的位置、速度及测距信息的方法为：及测距信息的方法为：其中，为飞行器在地心地固系ECEF下的位置信息，分别为飞行器在地心地固系ECEF下相应的经度、纬度、高度的转换值，为飞行器在地心地固系ECEF下的速度信息，分别为在地心地固系ECEF下东向、北向、天向速度的转换值；所述测距信息为：其中，为测距值，S
i
为飞行器i机载数据链测距范围内的相邻飞行器的集合，j为S
i
集合内任意的飞行器节点，为飞行器i与飞行器j的测距值。4.根据权利要求3所述的基于性能评估的集群飞行器协同导航优化方法，其特征在于，编队内所有飞行器的定位问题为在给定量测信息条件下的后验概率分布求解的问题：p(P
0:n
,R
1:n
,V
1:n
)其中，P
0:n
为任意飞行器在0:n时刻的位置信息，R
1:n
为任意飞行器在1:n时刻的测距信息，V
1:n<...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖际舟，朱徐东，吴召龙，王琛，胡华峰，刘明，穆杰，施丽娟，陈胜，吕品，
申请(专利权)人：湖北航天技术研究院总体设计所，
类型：发明
国别省市：