视觉感知方法及其图像前处理方法、设备、介质、车辆技术

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种视觉感知方法及其图像前处理方法、设备、介质、车辆，旨在解决提高图像前处理效率的问题。为此目的，本发明专利技术提供的方法包括获取视觉感知任务的待感知图像，采用预设的图像反向映射关系对待感知图像进行反向映射，以获取待感知图像的图像前处理结果，图像反向映射关系是基于图像反向映射机制得到的能够实现图像前处理链路所表征的前处理过程的映射关系，前处理过程为对图像顺次执行多种不同的图像前处理操作以获取图像前处理结果。通过上述方法可以极大地降低数据读写的开销，不需要反复地读写数据，从而可以极大地提高图像前处理的效率。从而可以极大地提高图像前处理的效率。从而可以极大地提高图像前处理的效率。

【技术实现步骤摘要】
视觉感知方法及其图像前处理方法、设备、介质、车辆


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种视觉感知方法及其图像前处理方法、设备、介质、车辆。

技术介绍

[0002]在对车辆进行自动驾驶控制时通常会通过相机采集车辆周围环境的图像，对图像进行视觉感知，以获取环境中的障碍物、行人等各种不同目标的信息(比如位置和轨迹等)，然后再根据这些信息对车辆进行自动驾驶控制，以保证车辆的行驶安全。在对图像进行视觉感知之前，通常需要对图像进行颜色空间转换，裁剪，缩放和去畸变等图像前处理操作得到图像前处理结果，再对图像前处理结果进行视觉感知。但是，目前常规的图像前处理方法主要是采用现有的开源算法对各种不同的图像前处理操作进行组合，每种图像前处理操作的结果都会作为中间结果进行单独存储(写入数据)，再输入(读取数据)至下一种图像前处理操作进行处理，因而需要反复地读写数据，从而降低了图像前处理的效率。而自动驾驶对实时性的要求非常高，如果无法快速且可靠地完成图像前处理，会极大地降低自动驾驶的安全性。
[0003]相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于视觉感知的图像前处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取视觉感知任务的待感知图像；采用预设的图像反向映射关系，对待感知图像进行反向映射，以获取待感知图像的图像前处理结果；其中，所述图像反向映射关系是基于图像反向映射机制得到的能够实现图像前处理链路所表征的前处理过程的映射关系，所述前处理过程为对图像顺次执行多种不同的图像前处理操作以获取图像前处理结果。2.根据权利要求1所述的图像前处理方法，其特征在于，所述方法还包括通过下列方式获取预设的图像反向映射关系：根据视觉感知任务的类型，从预设的多个图像前处理链路中获取与所述类型匹配的图像前处理链路；获取与所述匹配的图像前处理链路对应的图像反向映射关系，每个图像前处理链路与每个预设的图像反向映射关系一一对应。3.根据权利要求2所述的图像前处理方法，其特征在于，获取与所述类型匹配的图像前处理链路包括：获取与所述类型对应的图像前处理操作的操作类型组合；根据与所述类型对应的操作类型组合，获取相应的图像前处理链路，每种操作类型组合与每个图像前处理链路一一对应；其中，所述操作类型组合包括至少一种图像前处理操作的操作类型且所述操作类型组合包含的操作类型与相应图像前处理链路所表征的前处理过程中执行的图像前处理操作的操作类型相同。4.根据权利要求1所述的图像前处理方法，其特征在于，在获取待感知图像的图像前处理结果之前，所述方法还包括：加载待感知图像对应的相机内参，以便于能够根据所述相机内参并采用预设的图像反向映射关系，对待感知图像进行反向映射。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：王慧国，李晴，许旌阳，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：