目标元素标注数据的获取方法、计算机设备及存储介质技术

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种目标元素标注数据的获取方法、计算机设备及存储介质，旨在解决提高目标元素标注数据的准确性的问题。本发明专利技术提供的方法包括对连续多个时刻的图像进行目标元素感知，获取在连续多个时刻中每个时刻的2D目标元素，根据每个时刻的2D目标元素分别获取每个时刻的3D目标元素并根据矢量信息对每个时刻的3D目标元素进行拼接以形成3D局部矢量信息序列；对3D局部矢量信息序列与预设高精矢量信息序列进行配准，将配准后的3D局部矢量信息序列投影至连续多个时刻的图像上并对图像进行目标元素标注，以获取图像的目标元素标注数据。通过上述方法，可以自动地完成目标元素标注并提高目标元素标注的准确性。的准确性。的准确性。

【技术实现步骤摘要】
目标元素标注数据的获取方法、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种目标元素标注数据的获取方法、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术主要包括感知（Perception）、定位（localization）、规划（Planning）和控制（Control）等多个关键技术，其中，感知技术主要用于确定车辆所处行驶环境的障碍物信息，定位技术主要用于确定车辆位置，规划技术主要用于根据障碍物信息和车辆位置规划车辆的行驶轨迹，控制技术主要用于控制车辆按照规划出来的行驶轨迹行驶。
[0003]为了提高障碍物信息的准确性，以保证车辆能够安全行驶，目前主要是先采用车道场景的目标元素标注数据训练基于BEV（Bird Eye View）视角下的多传感器感知模型，再通过训练好的感知模型确定车辆的行驶环境的障碍物信息，其中，目标元素标注数据的准确性将会极大地影响感知模型的准确性，进而影响障碍物信息的准确性。因而，为了提高目标元素标注数据的准确性，以提高障碍物信息的准确性，进而保证车辆能够安全行驶，必须准确获本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标元素标注数据的获取方法，其特征在于，所述方法包括：对连续多个时刻的图像进行目标元素感知，以获取在所述连续多个时刻中每个时刻的2D目标元素；根据每个时刻的2D目标元素分别获取每个时刻的3D目标元素，并根据每个时刻3D目标元素的矢量信息对每个时刻的3D目标元素进行拼接，以形成3D局部矢量信息序列；对所述3D局部矢量信息序列与预设高精矢量信息序列进行配准；将配准后的所述3D局部矢量信息序列投影至所述连续多个时刻的图像上并对所述图像进行目标元素标注，以获取所述图像的目标元素标注数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，“对所述图像进行目标元素标注，以获取所述图像的目标元素标注数据”的步骤具体包括：对所述图像进行目标元素标注，以形成包含一维时间信息和三维空间位置信息的四维目标元素标注数据；和/或，对所述图像进行目标元素标注，以形成包含三维空间位置信息的三维目标元素标注数据和/或包含一维时间信息和二维空间位置信息的三维目标元素标注数据；和/或，对所述图像进行目标元素标注，以形成包含二维空间位置信息的二维目标元素标注数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，“对所述图像进行目标元素标注，以获取所述图像的目标元素标注数据”的步骤还包括：根据所述图像获取目标元素在X轴和Y轴的坐标；获取地表高度图模型，并根据所述地表高度图模型获取目标元素在Z轴的坐标；根据目标元素在X轴、Y轴和Z轴的坐标，对所述图像进行目标元素标注，以获取所述图像的目标元素标注数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，“获取地表高度图模型”的步骤具体包括：获取在所述连续多个时刻中每个时刻的三维雷达点云帧；根据每个时刻三维雷达点云帧的矢量信息对每个时刻的三维雷达点云帧进行拼接，以形成点云局部矢量信息序列；根据所述点云局部矢量信息序列提取地面信息，并根据所述地面信息生成所述地表高度图模型。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：何雷，陈飞，甘建鹏，葛午未，宋宇，任少卿，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：