一种适用于极限工况下运动控制的模型车试验验证平台制造技术

本发明专利技术涉及模型车试验试验平台领域，特别涉及在极限工况下运动控制的模型车试验验证平台。该平台包括：实现模型车状态数据采集和控制系统的搭建，通过转速编码器和角度位置传感器获取车后轮转速、前轮转角；通过姿态角度传感器获取车辆的三轴加速度；通过光流传感器获取车辆的纵向速度；通过定位系统确定车辆的实时位置变化；通过对于模型车的模态识别进行仿真，获取模型车相图；能够根据获取到的车辆状态信息计算模型车到达平衡态所需的输入。状态信息计算模型车到达平衡态所需的输入。状态信息计算模型车到达平衡态所需的输入。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于极限工况下运动控制的模型车试验验证平台


[0001]本专利技术涉及模型车试验试验平台领域，特别涉及在极限工况下运动控制的模型车试验验证平台。

技术介绍

[0002]汽车经过一百多年的发展，传统的车辆机械性能被压榨到了极致，车辆的发展转向智能化，同时智能驾驶的控制方法依然要依托车辆本身的动力学特性，广泛应用于车辆的车身电子稳定控制系统(Electronic Stability Controller)虽然能够保证车辆能够在普通驾驶员的掌控之中，但是车身电子稳定控制系统(Electronic Stability Controller)的介入实际上是降低了车辆动力学特性的利用率，并不能使得车辆发挥出最好的控制效果。
[0003]因此越来越多的国内外学者开始重点关注和研究车辆极限工况下的运动边界以及如何维持车辆在极限工况下的稳定状态。同时，智能驾驶与新能源在车辆行业的迅速发展有利于极限工况下的车辆稳定性控制研究，新能源电机驱动的引入能够使得车辆的动力输出响应更加迅速和精准，同时自动驾驶能够完成一些常规驾驶员无法完成的操作。在极限工况下进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于极限工况下运动控制的模型车试验验证平台，其特征在于，包括：实现模型车状态数据采集和控制系统的搭建，通过转速编码器和角度位置传感器获取车后轮转速、前轮转角；通过姿态角度传感器获取车辆的三轴加速度；通过光流传感器获取车辆的纵向速度；通过定位系统确定车辆的实时位置变化；通过对于模型车的模态识别进行仿真，获取模型车相图；能够根据获取到的车辆状态信息计算模型车到达平衡态所需的输入；为获得该模型车平衡点相图，对其进行建立三自由度车辆模型，给定纵向车速u
x
，设定前轮转角δ分别为0
°
、7
°
、14
°
时模型车相图；时模型车相图；时模型车相图；2.根据权利要求1所述的一种适用于极限工况下运动控制的模型车试验验证平台，其特征在于，搭建模型包括：选用飞思卡尔车身底盘、实现模型车辆对后轮单独电机的控制、对前轮转向角度的反馈、对车轮转速的采集、对模型车辆三轴加速度、角速度、角度的采集、对前轮转角的控制、通过光流传感器对质心侧偏角β的获取、对固定空间内模型车GPS定位的数据采集以及最终的数据保存至SD卡。3.根据权利要求1或2所述的一种适用于极限工况下运动控制的模型车试验验证平台，其特征在于，所述模型车搭建采用主单片机，同时配合副单片机实现数据采集、处理、控制、存储功能。4.根据权利要求3所述的一种适用于极限工况下运动控制的模型车试验验证平台，其特征在于，实现模型车状态数据采集和控制系统的搭建，包括如下步骤：步骤1：为模型车选取动力源，选用2S锂电池作为供电源，选用ESC单独控制后轮电机转动，搭建主单片机...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄晔，姚佳明，宋占帅，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：