轨迹确定方法、装置、设备以及自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种轨迹确定方法、装置、设备、存储介质、程序产品以及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通技术领域。具体实现方案为：根据目标车辆的感知数据，确定与目标车辆满足目标交互条件的目标障碍物。目标交互条件包括第一交互条件、第二交互条件中的至少一个，第一交互条件表征障碍物穿行人行横道场景，第二交互条件表征障碍物朝向出口车道转向场景。根据目标障碍物的障碍物状态数据和目标车辆的车辆状态数据，确定障碍物的未来目标时间段的运动轨迹。根据本公开的轨迹确定方法可以提前及时地确定影响目标车辆行驶安全的障碍物运动轨迹。标车辆行驶安全的障碍物运动轨迹。标车辆行驶安全的障碍物运动轨迹。

【技术实现步骤摘要】
轨迹确定方法、装置、设备以及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及自动驾驶、智能交通
，具体涉及一种轨迹确定方法、装置、设备、存储介质、程序产品以及自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]自动驾驶是人工智能
的一个应用分支，如何通过确定障碍物的运动轨迹，提高车辆驾驶安全性是当前面临的一大挑战。
[0003]确定车辆的规划轨迹时，需要考虑障碍物的运动轨迹。例如障碍物穿行人行横道、障碍物转向等场景均影响车辆的行驶安全，如何通过预测障碍物的运动轨迹，提高车辆的行驶安全性是一个亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种轨迹确定方法、装置、设备、存储介质、程序产品以及自动驾驶车辆。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种轨迹确定方法，包括：根据目标车辆的感知数据，确定与目标车辆满足目标交互条件的目标障碍物。目标交互条件包括第一交互条件、第二交互条件中的至少一个，第一交互条件表征障碍物穿行人行横道场景，第二交互条件表征障碍物朝向出口车道转向场景。根据目标障碍物的障碍物状态数据和目标车辆的车辆状态数据，确定障碍物的未来目标时间段的运动轨迹。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种轨迹确定装置，包括：目标障碍物确定模块，用于根据目标车辆的感知数据，确定与目标车辆满足目标交互条件的目标障碍物，目标交互条件包括第一交互条件、第二交互条件中的至少一个，第一交互条件表征障碍物穿行人行横道场景，第二交互条件表征障碍物朝向出口车道转向场景；运动轨迹确定模块，用于根据目标障碍物的障碍物状态数据和目标车辆的车辆状态数据，确定目标障碍物的未来目标时间段的运动轨迹。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和与至少一个处理器通信连接的存储器。其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开实施例的方法。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本公开实施例的方法。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序存储于可读存储介质和电子设备其中至少之一上，计算机程序存储于可读存储介质和电子设备其中至少之一上，计算机程序在被处理器执行时实现本公开实施例的方法。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开实施例的电子设备。
[0011]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特
征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0012]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0013]图1示意性示出了根据本公开实施例的轨迹确定方法和装置的系统架构图；
[0014]图2示意性示出了根据本公开实施例的轨迹确定方法的流程图；
[0015]图3A示意性示出了根据本公开另一实施例的轨迹确定方法的示意图；
[0016]图3B示意性示出了多个历史视频帧中满足第一交互条件的目标障碍物的示意图；
[0017]图3C示意性示出了根据本公开又一实施例的轨迹确定方法的示意图；
[0018]图4示意性示出了根据本公开又一实施例的轨迹确定方法的示意图；
[0019]图5示意性示出了根据本公开实施例的轨迹确定装置的框图；以及
[0020]图6示意性示出了可以实现本公开实施例的轨迹确定方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0021]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0022]在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
[0023]在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
[0024]在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。
[0025]自动驾驶是人工智能
的一个应用分支，如何通过确定障碍物的运动轨迹，提高车辆驾驶安全性是当前面临的一大挑战。
[0026]确定车辆的规划轨迹时，需要考虑障碍物的运动轨迹。例如障碍物穿行人行横道、障碍物朝向出口车道转向等等场景均影响车辆的行驶安全，如何通过预测障碍物的运动轨迹，提高车辆的行驶安全性是一个亟需解决的技术问题。
[0027]一些实施方式，通过训练好的深度学习模型或者机器学习模型预测障碍物的运动轨迹。但是这种方式依赖于模型的性能，例如模型的不可控可能会导致给出的障碍物运动轨迹未能表达准确的障碍物意图。尤其是在例如障碍物穿行人行横道、障碍物朝向出口车道转向等障碍物转向的场景下，如果不能及时地预测准确的障碍物意图，会对车辆安全行驶造成极大威胁。
[0028]图1示意性示出了根据本公开一实施例的轨迹确定方法和装置的系统架构。需要
注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的
技术实现思路
，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。
[0029]如图1所示，本公开实施例的应用场景100包括多个车辆101、102、103，以及服务器104。车辆101、102、103可以是自动驾驶车辆。
[0030]在一种实施例中，车辆101、102、103可以和服务器104进行数据交互。例如，车辆101、102、103可以将感知数据传输至服务器104中，服务器可以基于感知数据进行运算，得到障碍物的运动轨迹。当前车辆可以是车辆101、102、103中的任意一个。
[0031]在另一种示例中，车辆101、102、103可以进行数据处理。其中，当前车辆的车机系统可以具有数据处理功能，车机系统可以基于车辆的告知数据进行运算，得到障碍物的运动轨迹。
[0032]示例性地，车辆包括电子设备，电子设备包括但不仅限于车机系统，电子设备可以执行本公开实施例的轨迹确定方法。车机系统可以包括底盘线控系统。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹确定方法，包括：根据目标车辆的感知数据，确定与所述目标车辆满足目标交互条件的目标障碍物，其中，所述目标交互条件包括第一交互条件、第二交互条件中的至少一个，所述第一交互条件表征障碍物穿行人行横道场景，所述第二交互条件表征障碍物朝向出口车道转向场景；以及根据所述目标障碍物的障碍物状态数据和所述目标车辆的车辆状态数据，确定所述目标障碍物的未来目标时间段的运动轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标交互条件包括所述第一交互条件的情况下，所述感知数据包括地图感知数据、障碍物感知数据；所述根据目标车辆的感知数据，确定与所述目标车辆满足目标交互条件的目标障碍物包括：根据所述地图感知数据，确定位于所述目标车辆的行驶方向且与所述目标车辆的当前位置满足第一距离阈值的目标人行横道；根据所述障碍物感知数据，将与所述目标车辆所在车道方向满足第一角度范围以及与沿车道方向的边界满足第二距离阈值的障碍物确定为候选障碍物；以及根据所述候选障碍物与意图屏蔽条件，确定所述目标障碍物；其中，所述第一交互条件表征所述障碍物穿行所述目标人行横道的意图，所述第一交互条件与所述第一距离阈值、所述第二距离阈值、所述第一角度范围以及所述意图屏蔽条件相关，所述意图屏蔽条件表征所述候选障碍物远离所述目标人行横道的意图。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：根据历史穿行意图比例，更新所述目标障碍物，其中，所述历史穿行意图比例为M/N，N表征与所述目标障碍物相关的历史视频帧的数量，M表征满足所述第一交互条件的所述目标障碍物对应的历史视频帧的数量。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其中，所述障碍物状态数据包括障碍物位置、障碍物速度方向以及障碍物速度值；所述目标车辆的车辆状态数据包括车辆速度方向、车辆速度值；所述根据所述目标障碍物的障碍物状态数据和所述目标车辆的车辆状态数据，确定所述目标障碍物的未来目标时间段的运动轨迹包括：根据所述障碍物位置和所述障碍物速度方向，确定第一约束点；在与所述车辆速度方向共线的所述目标人行横道确定第二约束点；根据所述目标人行横道的边界，确定第三约束点；根据当前时刻的所述障碍物速度值以及所述车辆速度值，确定所述未来目标时间段的针对所述目标人行横道的穿行冲突结果；在所述穿行冲突结果表征所述目标障碍物与所述目标车辆针对所述目标人行横道存在穿行冲突的情况下，根据所述第一约束点、所述第二约束点以及所述第三约束点，确定所述未来目标时间段的运动轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述第一约束点、所述第二约束点以及所述第三约束点，确定所述未来目标时间段的运动轨迹包括：根据所述第一约束点、所述第二约束点以及所述第三约束点，确定约束点边界；通过样条插值操作，将所述约束点边界之间的约束轨迹范围划分为多个约束轨迹分段；以及
根据每一个约束轨迹分段的样条插值方程解，确定所述未来目标时间段的运动轨迹。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标交互条件包括所述第二交互条件的情况下，所述感知数据包括地图感知数据、障碍物感知数据；所述根据目标车辆的感知数据，确定与所述目标车辆满足目标交互条件的目标障碍物包括：根据所述地图感知数据，确定在所述目标车辆的行驶方向与所述目标车辆的距离满足第三距离阈值以及在所述目标车辆的侧向与所述目标车辆的距离满足第四距离阈值的障碍物为第一障碍物；以及根据所述障碍物感知数据，将与所述目标车辆所在车道的车道方向满足第二角度范围的所述第一障碍物确定为所述目标障碍物；其中，所述第二交互条件表征所述障碍物的转向意图，所述第二交互条件与所述第三距离阈值、所述第四距离阈值以及所述第二角度范围相关。7.根据权利要求6所述的方法，其中，还包括：根据历史转向意图比例，更新所述目标障碍物，其中，所述历史转向意图比例为P/Q，Q表征与所述目标障碍物相关的历史视频帧的数量，P表征满足所述第二交互条件和所述历史转向意图条件的所述目标障碍物对应的历史视频帧的数量，所述历史转向意图条件表征所述目标障碍物减速、所述目标障碍物发出转向信号以及所述目标障碍物的速度方向朝向出口车道靠近中的至少一个。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述障碍物状态数据包括障碍物位置、障碍物速度方向以及障碍物速度值；所述目标车辆的车辆状态数据包括车辆速度方向、车辆速度值；所述根据所述目标障碍物的障碍物状态数据和所述目标车辆的车辆状态数据，确定所述目标障碍物的未来目标时间段的运动轨迹包括：根据所述障碍物位置和所述障碍物速度方向，确定第一约束点；在所述出口车道确定第二约束点；根据当前时刻的所述障碍物速度值以及所述车辆速度值，确定所述未来目标时间段的转向冲突结果；在所述转向冲突结果表征所述目标障碍物与所述目标车辆针对所述出口车道存在冲突的情况下，根据所述第一约束点、所述第二约束点，确定所述未来目标时间段的运动轨迹。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据所述第一约束点、所述第二约束点，确定所述未来目标时间段的运动轨迹包括：根据所述第一约束点和所述第二约束点，确定约束点边界；通过样条插值操作，将所述约束点边界之间的约束轨迹范围划分为多个约束轨迹分段；以及根据每一个约束轨迹分段的样条插值方程解，确定所述未来目标时间段的所述运动轨迹。10.一种轨迹确定装置，包括：目标障碍物确定模块，用于根据目标车辆的感知数据，确定与所述目标车辆满足目标交互条件的目标障碍物，其中，所述目标交互条件包括第一交互条件、第二交互条件中的至少一个，所述第一交互条件表征障碍物穿行人行横道场景，所述第二交互条件表征障碍物
朝向出口车道转向场景；以及运动轨迹确定模块，用于根据所述目标障碍物的障碍物状态数据和所述目标车辆的车辆状态数据，确定所述目标障碍物的未来目标时间段的运动轨迹。11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述目标交互条件包括所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙灏，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：