一种充电机器人的移动控制方法及装置、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种充电机器人的移动控制方法及装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：响应于待充电车辆的充电请求信号，获取目标充电机器人的第一位置信息以及所述待充电车辆的充电口的第二位置信息；基于所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述目标充电机器人的多条全局可行路径；获取每条全局可行路径对应的第一行驶信息，并依据所述第一行驶信息计算每条全局可行路径对应的第一路径评分；基于所述第一路径评分，从所述多条全局可行路径中确定所述目标充电机器人的目标路径，控制所述目标充电机器人依据所述目标路径向所述待充电车辆移动。本申请使得目标充电机器人按照目标路径行驶更加安全、快速、便捷。便捷。便捷。

【技术实现步骤摘要】
一种充电机器人的移动控制方法及装置、存储介质


[0001]本申请涉及电动汽车充电
，尤其是涉及到一种充电机器人的移动控制方法及装置、存储介质、计算机设备。

技术介绍

[0002]随着电动汽车数量的迅速增加，现有充电桩数量无法满足电动汽车的充电需求，因而电动汽车的充电问题日渐凸显。在此背景下，充电机器人应运而生。
[0003]现有技术中，充电机器人在从当前位置移动至待充电车辆的充电口位置时，通常仅考虑行驶路径的距离，将距离最短的行驶路径作为充电机器人的最终路径。然而这种方法，忽略了充电机器人的安全性等。因此，如何为充电机器人确定出一条安全、快速的行驶路径成为本领域亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了一种充电机器人的移动控制方法及装置、存储介质、计算机设备，通过第一位置信息和第二位置信息确定出多条全局可行路径，之后根据每条全局可行路径计算对应的第一路径评分，最后根据第一路径评分确定目标路径，在确定目标路径的过程中，综合考虑了路径长度信息、路径环境信息、行驶时间信息，使得目标充电机器人按本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种充电机器人的移动控制方法，其特征在于，包括：响应于待充电车辆的充电请求信号，获取目标充电机器人的第一位置信息以及所述待充电车辆的充电口的第二位置信息；基于所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述目标充电机器人的多条全局可行路径；获取每条全局可行路径对应的第一行驶信息，并依据所述第一行驶信息计算每条全局可行路径对应的第一路径评分，所述第一行驶信息包括路径长度信息、路径环境信息以及行驶时间信息；基于所述第一路径评分，从所述多条全局可行路径中确定所述目标充电机器人的目标路径，控制所述目标充电机器人依据所述目标路径向所述待充电车辆移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一行驶信息计算每条全局可行路径对应的第一路径评分，包括：基于所述路径长度信息以及第一权重，计算路径长度评分；基于所述路径环境信息以及第二权重，计算路径环境评分，所述路径环境信息包括路径风险信息和/或路径难易信息；基于所述行驶时间信息以及第三权重，计算行驶时间评分；依据所述路径长度评分、所述路径环境评分以及所述行驶时间评分，得到每条全局可行路径对应的第一路径评分。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述多条全局可行路径中确定所述目标充电机器人的目标路径之后，所述方法还包括：在所述目标充电机器人行驶过程中，当所述目标充电机器人识别到障碍物时，基于所述目标充电机器人的当前位置，以及所述障碍物对应的位置，确定多条局部可行路径；获取每条局部可行路径对应的第二行驶信息，并依据所述第二行驶信息计算每条局部可行路径对应的第二路径评分，所述第二行驶信息包括转弯风险信息、与所述目标路径之间的偏移信息以及碰撞风险信息中的至少一种；基于所述第二路径评分，从所述多条局部可行路径中确定所述目标充电机器人的躲避路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述第二行驶信息计算每条局部可行路径对应的第二路径评分之后，所述方法还包括：基于所述目标充电机器人的当前位置，以及所述第二位置信息，确定所述目标充电机器人的多条重新规划路径，并计算每条重新规划路径对应的第三路径评分；依据所述第二路径评分以及所述第三路径评分，从所述多条局部可行路径以及所述多条重新规划路径中，确定所述目标充电机器人的躲避路径。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建朋，岳川元，蒋亚西，金梦磊，李成杰，
申请(专利权)人：浙江安吉智电控股有限公司，
类型：发明
国别省市：