一种充电机器人的移动控制方法及装置、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种充电机器人的移动控制方法及装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：响应于待充电车辆的充电请求信号，获取目标充电机器人的第一位置信息以及所述待充电车辆的充电口的第二位置信息；基于所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述目标充电机器人的多条全局可行路径；获取每条全局可行路径对应的第一行驶信息，并依据所述第一行驶信息计算每条全局可行路径对应的第一路径评分；基于所述第一路径评分，从所述多条全局可行路径中确定所述目标充电机器人的目标路径，控制所述目标充电机器人依据所述目标路径向所述待充电车辆移动。本申请使得目标充电机器人按照目标路径行驶更加安全、快速、便捷。便捷。便捷。

【技术实现步骤摘要】
一种充电机器人的移动控制方法及装置、存储介质


[0001]本申请涉及电动汽车充电
，尤其是涉及到一种充电机器人的移动控制方法及装置、存储介质、计算机设备。

技术介绍

[0002]随着电动汽车数量的迅速增加，现有充电桩数量无法满足电动汽车的充电需求，因而电动汽车的充电问题日渐凸显。在此背景下，充电机器人应运而生。
[0003]现有技术中，充电机器人在从当前位置移动至待充电车辆的充电口位置时，通常仅考虑行驶路径的距离，将距离最短的行驶路径作为充电机器人的最终路径。然而这种方法，忽略了充电机器人的安全性等。因此，如何为充电机器人确定出一条安全、快速的行驶路径成为本领域亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了一种充电机器人的移动控制方法及装置、存储介质、计算机设备，通过第一位置信息和第二位置信息确定出多条全局可行路径，之后根据每条全局可行路径计算对应的第一路径评分，最后根据第一路径评分确定目标路径，在确定目标路径的过程中，综合考虑了路径长度信息、路径环境信息、行驶时间信息，使得目标充电机器人按照目标路径行驶更加安全、快速、便捷。
[0005]根据本申请的一个方面，提供了一种充电机器人的移动控制方法，包括：
[0006]响应于待充电车辆的充电请求信号，获取目标充电机器人的第一位置信息以及所述待充电车辆的充电口的第二位置信息；
[0007]基于所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述目标充电机器人的多条全局可行路径；
[0008]获取每条全局可行路径对应的第一行驶信息，并依据所述第一行驶信息计算每条全局可行路径对应的第一路径评分，所述第一行驶信息包括路径长度信息、路径环境信息以及行驶时间信息；
[0009]基于所述第一路径评分，从所述多条全局可行路径中确定所述目标充电机器人的目标路径，控制所述目标充电机器人依据所述目标路径向所述待充电车辆移动。
[0010]根据本申请的另一方面，提供了一种充电机器人的移动控制装置，包括：
[0011]位置信息获取模块，用于响应于待充电车辆的充电请求信号，获取目标充电机器人的第一位置信息以及所述待充电车辆的充电口的第二位置信息；
[0012]可行路径确定模块，用于基于所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述目标充电机器人的多条全局可行路径；
[0013]路径评分计算模块，用于获取每条全局可行路径对应的第一行驶信息，并依据所述第一行驶信息计算每条全局可行路径对应的第一路径评分，所述第一行驶信息包括路径长度信息、路径环境信息以及行驶时间信息；
[0014]目标路径确定模块，用于基于所述第一路径评分，从所述多条全局可行路径中确定所述目标充电机器人的目标路径，控制所述目标充电机器人依据所述目标路径向所述待充电车辆移动。
[0015]依据本申请又一个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述充电机器人的移动控制方法。
[0016]依据本申请再一个方面，提供了一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述充电机器人的移动控制方法。
[0017]依据本申请再一个方面，提供了一种充电机器人，包括上述的充电机器人的移动控制装置。
[0018]借由上述技术方案，本申请提供的一种充电机器人的移动控制方法及装置、存储介质、计算机设备，可以响应于该充电请求信号，一方面获取目标充电机器人的第一位置信息，另一方面获取待充电车辆的充电口的第二位置信息。确定了目标充电机器人的第一位置信息以及待充电车辆的充电口的第二位置信息之后，即确定了目标充电机器人的起点位置和终点位置，可以通过预先存储的预设电子地图，利用起点位置和终点位置确定出多条全局可行路径。由于每一条全局可行路径对应的路径长度信息、路径环境信息、行驶时间信息等都不完全相同，因此按照每一条全局可行路径从目标充电机器人的第一位置移动至待充电车辆的充电口的第二位置的过程中，实际付出的代价也是各不相同的。可以将代价小的设置较高的第一路径评分，将代价大的设置较低的第一路径评分。得到每条全局可行路径对应的第一路径评分之后，可以根据第一路径评分从多条全局可行路径中最终确定出目标充电机器人对应的目标路径。之后，即可控制目标充电机器人按照目标路径从第一位置移动至第二位置。本申请实施例通过第一位置信息和第二位置信息确定出多条全局可行路径，之后根据每条全局可行路径计算对应的第一路径评分，最后根据第一路径评分确定目标路径，在确定目标路径的过程中，综合考虑了路径长度信息、路径环境信息、行驶时间信息，使得目标充电机器人按照目标路径行驶更加安全、快速、便捷。
[0019]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0020]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0021]图1示出了本申请实施例提供的一种充电机器人的移动控制方法的流程示意图；
[0022]图2示出了本申请实施例提供的另一种充电机器人的移动控制方法的流程示意图；
[0023]图3示出了本申请实施例提供的一种充电机器人的移动控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0024]下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的
情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0025]在本实施例中提供了一种充电机器人的移动控制方法，如图1所示，该方法包括：
[0026]步骤101，响应于待充电车辆的充电请求信号，获取目标充电机器人的第一位置信息以及所述待充电车辆的充电口的第二位置信息。
[0027]本申请实施例提供的充电机器人的移动控制方法，可以应用于地下停车库、露天停车场等场景中，可以实现充电机器人向待充电车辆自主移动。当目标用户想要为自己的电动汽车充电时，可以通过手机APP等发送充电请求信号，接着，可以响应于该充电请求信号，一方面获取目标充电机器人的第一位置信息，另一方面获取待充电车辆的充电口的第二位置信息。具体地，目标用户通过手机APP等发送的充电请求信号中可以携带有待充电车辆的停车位信息、型号信息等，目标充电机器人即为待充电车辆进行充电的充电机器人。
[0028]步骤102，基于所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述目标充电机器人的多条全局可行路径。
[0029]在该实施例中，确定了目标充电机器人的第一位置信息以及待充电车辆的充电口的第二位置信息之后，即确定了目标充电机器人的起点位置和终点位置，可以通过预先存储的预设电子地图，利用起点位置和终点位置确定出多条全局可行路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种充电机器人的移动控制方法，其特征在于，包括：响应于待充电车辆的充电请求信号，获取目标充电机器人的第一位置信息以及所述待充电车辆的充电口的第二位置信息；基于所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述目标充电机器人的多条全局可行路径；获取每条全局可行路径对应的第一行驶信息，并依据所述第一行驶信息计算每条全局可行路径对应的第一路径评分，所述第一行驶信息包括路径长度信息、路径环境信息以及行驶时间信息；基于所述第一路径评分，从所述多条全局可行路径中确定所述目标充电机器人的目标路径，控制所述目标充电机器人依据所述目标路径向所述待充电车辆移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一行驶信息计算每条全局可行路径对应的第一路径评分，包括：基于所述路径长度信息以及第一权重，计算路径长度评分；基于所述路径环境信息以及第二权重，计算路径环境评分，所述路径环境信息包括路径风险信息和/或路径难易信息；基于所述行驶时间信息以及第三权重，计算行驶时间评分；依据所述路径长度评分、所述路径环境评分以及所述行驶时间评分，得到每条全局可行路径对应的第一路径评分。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述多条全局可行路径中确定所述目标充电机器人的目标路径之后，所述方法还包括：在所述目标充电机器人行驶过程中，当所述目标充电机器人识别到障碍物时，基于所述目标充电机器人的当前位置，以及所述障碍物对应的位置，确定多条局部可行路径；获取每条局部可行路径对应的第二行驶信息，并依据所述第二行驶信息计算每条局部可行路径对应的第二路径评分，所述第二行驶信息包括转弯风险信息、与所述目标路径之间的偏移信息以及碰撞风险信息中的至少一种；基于所述第二路径评分，从所述多条局部可行路径中确定所述目标充电机器人的躲避路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述第二行驶信息计算每条局部可行路径对应的第二路径评分之后，所述方法还包括：基于所述目标充电机器人的当前位置，以及所述第二位置信息，确定所述目标充电机器人的多条重新规划路径，并计算每条重新规划路径对应的第三路径评分；依据所述第二路径评分以及所述第三路径评分，从所述多条局部可行路径以及所述多条重新规划路径中，确定所述目标充电机器人的躲避路径。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建朋，岳川元，蒋亚西，金梦磊，李成杰，
申请(专利权)人：浙江安吉智电控股有限公司，
类型：发明
国别省市：