不良环境下车辆安全行驶预警方法、装置、介质和设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了不良环境下车辆安全行驶预警方法、装置、介质和设备，方法包括以下步骤：通过目标车辆的车载设备获取实时环境图像和实时行驶数据；调用预训练的天气分类模型，生成目标道路的当前天气类型；生成当前路面摩擦系数和当前能见度；根据当前路面摩擦系数、当前能见度以及实时行驶数据生成最优安全限速；根据最优安全限速生成安全行驶预警方案。本发明专利技术可以根据目标道路的实时环境图像生成当前路面摩擦系数和当前能见度，并根据上述数据以及目标车辆的实时行驶数据计算生成最优安全限速，再根据最优安全限速生成目标车辆的当前安全行驶预警方案，无需依赖区域气象信息的更新频率和更新范围，从而高效辅助驾驶员在不良环境下安全驾驶。环境下安全驾驶。环境下安全驾驶。

【技术实现步骤摘要】
不良环境下车辆安全行驶预警方法、装置、介质和设备


[0001]本专利技术涉及车辆辅助驾驶领域，特别涉及不良环境下车辆安全行驶预警方法、装置、介质和设备。

技术介绍

[0002]不良天气环境如雨雾、冰雪等天气，一方面将导致路面温湿度的变化，从而引发路面摩擦系数、附着系数的降低，进而降低车轮与路面的摩擦力与附着力，导致车辆制动性能降低；另一方面将严重影响驾驶员对行驶环境的感知，例如在雾霾天气下驾驶员视野范围将受限于能见度。驾驶条件的恶化与驾驶员感知精度的降低极易引发驾驶稳态的失衡，触发错误驾驶决策行为，譬如超速行驶、不良制动等，导致大面积交通堵塞和恶性交通事故。针对不良天气环境驾驶安全问题，交通管理部门目前主要通过区间限速进行驾驶引导，区间限速值的计算依赖于所发布的区域气象信息，信息的更新范围和更新频率取决于气象监测站的分布与信息采集频率。
[0003]基于区间的车辆限速方法其实时性、准确性和信息粒度可从宏观角度对通行车辆进行宏观控制，但难以精确控制到每一辆，因此控制精度难以兼顾安全与效率。现有基于车端的速度预警系统，仅仅从车辆动力学进行开本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种不良环境下车辆安全行驶预警方法，其特征在于，包括以下步骤：通过目标车辆的车载设备获取目标道路的实时环境图像和实时行驶数据；调用预训练的天气分类模型，并基于所述实时环境图像生成所述目标道路的当前天气类型；根据所述当前天气类型生成目标道路的当前路面摩擦系数和当前能见度；根据所述当前路面摩擦系数、所述当前能见度以及所述实时行驶数据生成所述目标车辆的最优安全限速；根据所述最优安全限速生成目标车辆在目标道路的安全行驶预警方案。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前天气类型生成目标道路的当前路面摩擦系数包括以下子步骤：查询预设的第一映射关系表，生成所述当前天气类型对应的目标降水强度，所述第一映射关系表包括不同天气类型分别对应的预设降水强度；获取目标道路的道路信息，根据所述目标降水强度和所述道路信息计算生成当前路面水膜厚度；查询预设的第二映射关系表，生成所述当前路面水膜厚度对应的目标摆式仪读数，所述第二映射关系表包括不同路面水膜厚度分别对应的预设摆式仪读数；根据所述目标摆式仪读数计算生成所述目标道路的当前路面摩擦系数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前天气类型生成目标道路的当前路面摩擦系数包括以下子步骤：查询预设第三映射关系表，生成所述当前天气类型对应的当前路面摩擦系数，所述第三映射关系表包括不同天气类型分别对应的预设路面摩擦系数。4.根据权利要求1
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3任一所述的方法，其特征在于，所述根据当前天气类型生成目标道路的当前能见度包括以下子步骤：当所述当前天气类型为雨天时，获取所述实时环境图像对应的目标降水强度，并根据所述目标降水强度生成目标道路的当前能见度；当所述当前天气类型为非雨天时，采用预设基于图像颜色空间特征的雾天检测方法对当前天气进行分类，生成雾天分类结果，并基于所述雾天分类结果生成目标道路的当前能见度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述雾天分类结果包括非雾天、小雾天和大雾天，若当前天气为大雾天，则生成目标道路的当前能见度包括以下子步骤：采用预设地平线检测算法标记出所述实时环境图像中的至少一条初始地平线；对所述实时环境图像进行二值化处理，且基于预设区域增长法对二值化处理结果进行二次处理，标记出所述实时环境图像中的至少一条初始雾地分界线；采用预设车道线检测算法标记出所述实时环境图像中的车道线，并在所述车道线的尽头位置设定至少一条判定线，至少一条所述判定线形成判定线区域；获取至少一条所述初始地平线和至少一条所述初...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡万欣，闫章存，侯乐航，
申请(专利权)人：中南民族大学，
类型：发明
国别省市：