用于操作自动驾驶车辆的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于操作自动驾驶车辆(1)的方法。根据本发明专利技术，当识别出：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于操作自动驾驶车辆的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于操作自动驾驶车辆的方法。
[0002]本专利技术还涉及一种用于执行这种方法的装置以及一种包括这种装置的车辆。

技术介绍

[0003]由DE 10 2011 100 907 A1公开一种用于确定位于车辆前方的道路的道路状态的方法，其中，借助成像传感器来测量路面并且借助评估单元来评估使用成像传感器采集的图像数据并从图像数据中确定道路状态。借助成像传感器的发射单元，太赫级电磁辐射被发射向路面并且借助成像传感器的接收单元来检测在路面处反射的太赫级电磁辐射。借助评估单元，为了从呈现太赫级电磁辐射的更高反射的图像区内的所采集图像数据中确定道路状态，确定路面上的水湿覆层、雪覆层和/或冰覆层。道路分析结果被各不同的车辆司机辅助系统用于其运行。

技术实现思路

[0004]本专利技术的任务是指明一种用于操作自动驾驶车辆的新方法、一种用于执行这种方法的装置以及一种包括这种装置的车辆。
[0005]根据本专利技术，该任务通过一种具有权利要求1所述特征的方法、一种具有权利要求9所述特征的装置以及一种具有权利要求10所述特征的车辆来完成。
[0006]本专利技术的有利设计是从属权利要求的主题。
[0007]在用于操作自动驾驶车辆的方法中，根据本专利技术，当识别出
[0008]‑
车辆接近弯道，
[0009]‑
在车辆的弯道靠外一侧有相邻的空闲车道，
[0010]‑
因为前方弯道而存在环境传感器系统的至少一个朝着车辆行驶方向的采集单元的视野限制，
[0011]‑
在弯道中因为道路状况而存在车辆和/或其它车辆的相对于预定目标值延长的刹车距离和/或减小的地面附着力时，
[0012]自动将车辆变道至弯道靠外的相邻空闲车道和/或自动减小车辆当前行驶速度。
[0013]在自主车辆如卡车的运行中特别重要的是，尽可能总是以最高允许速度来行驶以从经济角度考虑尽力缩短车辆及其货物在道路上的时间。在驶上弯道时，朝着本车道的视线在作用范围内有时因视线障碍例如像道路边缘处的护栏、建筑区或植被而受限。这尤其适用于弯道最内侧道路。另外，道路状况也显著影响到弯道中的车辆和其它车辆的行驶稳定性。例如影响轮胎与路面之间附着力的道路状况性能可能造成摩托车在弯道中更容易打滑。
[0014]由于使用该方法并且由于与之相关地变道至外侧道路和/或自动降低当前行驶速度，可以预防性增大在弯道区域内的至少一个采集单元的视野，并且车辆可预防性地以优化的行驶速度驶过弯道。因此，车辆可以在其道路上有不可轧上的对象时及时启动急刹和/
或避让动作，其中，车辆撞上对象的危险被显著降低。尤其是，由于及早确定行驶状况，故能确定坠地摩托车司机的危险，并且依据该危险来调整与道路和行驶速度选择相关的车辆自动化控制。因此，撞上对象、尤其是因弯道视线限制而被遮挡且或许因为由行驶状况引起的事故如摩托车事故而位于道路上的人的危险被显著降低。
[0015]在该方法的一个可能设计中，通过测知路面上的碎石和/或降水例如雨、雪或冰来识别因为道路状况而存在该车辆和/或其它车辆的相对于预定目标值延长的刹车距离/或减小的地面附着力。优选地，目标值在此依据车辆当前行驶速度被可变设定。尤其当存在受到碎石和/或降水影响的路面时，车辆轮胎与路面之间附着力很小。由此导致长的刹车距离并且对于摩托车司机来说弯道打滑危险显著提升。通过考虑该性能以确定道路状况，一方面可以稳定车辆过弯行驶，同时可以通过车辆行驶方式来显著降低撞上其它过弯车辆、尤其是已坠地或正在坠地的摩托车司机的危险。即，依据摩托车在弯道中打滑的危险，可以在行驶过弯之前事先调整本车行驶参数，以免撞上摩托车和/或已发生或正在发生摩托车事故的人员。
[0016]在该方法的另一个可能设计中，当所述至少一个采集单元的视野低于预定阈值时识别视野限制，其中，该阈值依据车辆当前行驶速度被可变设定。尤其是，当前行驶速度越高，该阈值越低。变道例如在至少一个采集单元的视野低于阈值时被触发。视野通过变道至弯道靠外的道路而被增强，从而可以提高车辆自动驾驶中的可靠性，并且车辆能够通过刹车和/或避让动作至少基本避免撞上不可轧上的对象，其中，车辆周围环境中的交通参与者被予以考虑。
[0017]在该方法的另一个可能设计中，依据数字地图的地图数据和/或至少依据车辆摄像头所采集的信号确定存在弯道靠外的车道。这允许只有当存在关于存在弯道靠外的道路的可靠信息时才启动变道，由此能提高道路交通的安全性。
[0018]在该方法的另一个可能设计中，变道依据在车辆前方所测知的交通密度来执行。在此，变道尤其是在车辆基本上单独在行驶距离段上行驶或距后随车辆足够远而使得车辆在驶过弯道后能回到其初始道路时执行。
[0019]在该方法的另一个可能设计中，使车辆的当前行驶速度适配于该至少一个采集单元的由弯道引起和/或由山体引起的视野限制。当至少一个采集单元的视野比较小时，车辆当前行驶速度为了提高例如在车辆行驶中的安全性被降低，其中，为此可以设定与视野相关的另一阈值。
[0020]在该方法的另一个可能设计中，该至少一个采集单元的所需视野依据所预测的当前车辆刹车距离被确定，其中，刹车距离与车辆的最大固有减速度和固有速度、即当前行驶速度相关。尤其是，当前行驶速度越高，该至少一个采集单元的所需视野越大，因为刹车距离在行驶速度增大时延长。因此可以做到：车辆在测知其所在道路上有不可轧上的对象时能够启动刹车，从而能至少基本上防止撞上对象。
[0021]根据本专利技术，用于执行前述方法的装置的特征是它具有数据处理单元，数据处理单元连接至所述环境传感器系统的至少一个采集单元。该数据处理单元被设计成作为前提条件识别是否：
[0022]‑
车辆接近弯道，
[0023]‑
在车辆的弯道靠外一侧有相邻的空闲车道，
[0024]‑
因为前方弯道而存在环境传感器系统的至少一个朝着车辆行驶方向来取向的采集单元的视野限制，
[0025]‑
在弯道中因为道路状况而存在车辆和/或其它车辆的相对于预定目标值延长的刹车距离和/或减小的地面附着力。
[0026]该数据处理单元还设计成，当存在所述前提条件时将相应信息传送至运动轨迹发生器，该运动轨迹发生器设计成产生用于变道至弯道靠外的空闲车道的至少一个运动轨迹并将所产生的运动轨迹传输给车辆的致动装置和/或自动减小车辆当前行驶速度。
[0027]借助该装置，车辆能够变道至弯道靠外的道路并且如此调整其行驶速度，即，预防性增大在弯道区域内的该至少一个采集单元的视野，并且车辆预防性地以优化的行驶速度驶过弯道。因此车辆能在其所在道路上有不可轧上的对象时启动急刹和/或避让动作，在这里，车辆撞上对象的危险被显著降低。尤其是，由于及早确定行驶状况，故能确定坠地摩托车司机的危险，并且依据该危险来调整与道路和行驶速度之选择相关的车辆自动化控制。因此，撞上对象、尤其是因弯道视线限制而被遮挡且或许本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于操作自动驾驶车辆(1)的方法，其特征是，当识别出
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该车辆(1)接近弯道(K)，
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在该车辆(1)的弯道靠外一侧有相邻的空闲车道(F2)，
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因为前方的所述弯道(K)而存在环境传感器系统的至少一个朝着该车辆(1)行驶方向的采集单元(2)的视野限制，以及
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在该弯道中因为道路状况而存在该车辆(1)和/或其它车辆的相对于预定目标值延长的刹车距离和/或减小的地面附着力时，自动将该车辆(1)变道至所述弯道靠外的相邻空闲车道(F2)和/或自动减小该车辆(1)的当前行驶速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，通过检测路面上的碎石和/或降水来识别因为道路状况而存在该车辆(1)和/或其它车辆的相对于预定目标值延长的刹车距离/或减小的地面附着力。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征是，该目标值依据该车辆(1)的当前行驶速度被可变地设定。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征是，当所述至少一个采集单元(2)的视野低于预定阈值时识别视野限制，其中，该阈值依据该车辆(1)的当前行驶速度被可变地设定。5.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，依据数字地图的地图数据和/或至少依据该车辆(1)摄像头所采集的信号来确定存在弯道靠外的车道(F2)。6.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，所述变道根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：