自适应巡航跟停起步控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提出一种自适应巡航跟停起步控制方法及系统，该方法包括：根据车道信息获取前方车辆的位置信息，以根据相邻周期的位置信息判断前方车辆的起步状态；若前方车辆已起步，则计算前方车辆的车速信息，目标车辆与前方车辆的车距信息；根据车速信息和车距信息判断目标车辆是否满足第一预设跟随起步条件，若满足则在第二预设时间内控制目标车辆跟随前方车辆起步，并开始计时，以得到目标车辆的跟停时间；根据跟停时间判断目标车辆上的驾驶员的视野是否注意到与车道信息对应的车道道路；若驾驶员的视野未注意到车道道路，则主动进入待机状态，并发出预警信息。本发明专利技术提出的自适应巡航跟停起步控制方法，能够在确保起步安全的同时提高用户体验度。时提高用户体验度。时提高用户体验度。

【技术实现步骤摘要】
自适应巡航跟停起步控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别涉及一种自适应巡航跟停起步控制方法及系统。

技术介绍

[0002]随着智能化、网联化汽车的发展，智能驾驶辅助系统的搭载率越来越高，而自适应巡航系统(ACC)是智能驾驶系统组中最重要也是最基础的功能。
[0003]配置了智能驾驶辅助控制系统的车型几乎都配备了ACC功能，既能保持特定的巡航车速，也能跟随前方目标车辆行驶，当前方目标车辆停止时，ACC可以将车辆减速至停止状态，如果车辆停止小于3s，ACC可以恢复系统并再次跟随前方目标车行驶；如果车辆停止大于3s，处于安全原因，则需要驾驶员手动恢复ACC。而很多驾驶员在使用ACC时，在车辆跟停前车大于3s，认为ACC还处于激活状态，根本没有意识到或不清楚还需要驾驶员确认，或者觉得系统这么短时间跟停起步就需要驾驶员确认，感觉体验很不好；而如果直接增加ACC跟车起步时间，系统存在安全隐患。

技术实现思路

[0004]基于此，本专利技术的目的是提出一种自适应巡航跟停起步控制方法及系统，以优化起步跟停策略，在确保起步安全的同时提高用户体验度。
[0005]根据本专利技术提出的一种一种自适应巡航跟停起步控制方法，所述方法包括：
[0006]获取目标车辆的车道信息，并根据所述车道信息每隔第一预设时间获取与所述目标车辆同车道的前方车辆的位置信息，以根据相邻周期的位置信息判断所述前方车辆的起步状态；
[0007]若所述前方车辆已起步，则根据相邻周期的位置信息计算前方车辆的车速信息，并根据当前周期前方车辆的位置信息计算目标车辆与前方车辆的车距信息；
[0008]根据所述车速信息和所述车距信息判断目标车辆是否满足第一预设跟随起步条件，若目标车辆满足第一预设跟随起步条件，则在第二预设时间内控制目标车辆跟随前方车辆起步，并开始计时，以得到目标车辆的跟停时间；
[0009]根据所述跟停时间判断目标车辆上的驾驶员的视野是否注意到与车道信息对应的车道道路；
[0010]若目标车辆上的驾驶员的视野未注意到车道信息对应的车道道路，则在第三预设时间内主动进入待机状态，并发出预警信息。
[0011]综上，根据上述的自适应巡航跟停起步控制方法，通过特定规则监测目标车辆的跟停时间，以根据跟停时间的多少及时地监测目标车辆上的驾驶员的视野是否注意到车道道路上，即监测驾驶员的注意力状态是否集中在前方道路上，在此种情况下无需驾驶员确认，在确保起步安全的同时能够很好地提高用户体验度。具体为，首先获取目标车辆的车道信息，以根据该车道信息持续获取与目标车辆相同车道的前方车辆的位置信息，而后再根
据相邻周期的位置信息判断该前方车辆是否已起步，若前方车辆已起步，则同步计算出前方车辆的车速信息，以及前方车辆与目标车辆的车距信息，再根据该车速信息和车距信息判断目标车辆是否满足第一预设跟随起步条件，如果满足则开始起步，并开始计时目标车辆的跟停时间，从而根据该跟停时间监测目标车辆上的驾驶员的视野是否注意到与车道信息对应的车道道路上，如果驾驶员的视野未集中在前方，则控制目标车辆进入待机状态，并发出预警信息以提醒驾驶员，从而解决了当跟停时间达到规定时间时就需要驾驶员确认的问题，极大地保证了自适应巡航驾驶安全。
[0012]在本专利技术较佳实施例中，所述根据所述车速信息和所述车距信息判断目标车辆是否满足第一预设跟随起步条件，若目标车辆满足第一预设跟随起步条件，则在第二预设时间内控制目标车辆跟随前方车辆起步，并开始计时，以得到目标车辆的跟停时间的步骤包括：
[0013]判断所述车速信息判断前方车辆的车速是否大于第一预设车速阈值；
[0014]若前方车辆的车速大于第一预设车速阈值，则根据相邻周期分别获取的车距信息计算得到前方车辆与目标车辆的车距变化值，并判断所述车距变化值是否大于第一预设车距变化阈值；
[0015]若所述车距变化值大于第一预设车距变化阈值，则判断目标车辆满足第一预设跟随起步条件。
[0016]在本专利技术较佳实施例中，所述根据所述跟停时间判断目标车辆上的驾驶员的视野是否注意到与车道信息对应的车道道路的步骤包括：
[0017]判断所述跟停时间是否大于第一预设跟停时间阈值；
[0018]若所述跟停时间小于或等于第一预设跟停时间阈值，则在第四预设时间内获取目标车辆中驾驶员的头部图像，并对头部图像进行识别，以根据识别结果判断驾驶员的视野是否注意到车道道路上。
[0019]在本专利技术较佳实施例中，所述判断所述跟停时间是否大于第一预设跟停时间阈值的步骤之后还包括：
[0020]若所述跟停时间大于第一预设跟停时间阈值，则控制目标车辆持续跟随前方车辆行驶。
[0021]在本专利技术较佳实施例中，所述若目标车辆上的驾驶员的视野未注意到车道信息对应的车道道路，则在第三预设时间内主动进入待机状态，并发出预警信息的步骤包括：
[0022]当监测到驾驶员的视野未注意到车道信息对应的车道道路时，向驾驶员发送跟随确认信息，并判断在第五预设时间内是否接收到驾驶员发送的与所述跟随确认信息对应的正响应；
[0023]若在第五预设时间内接收到驾驶员发送的与所述跟随确认信息对应的正响应，则控制目标车辆持续跟随前方车辆行驶；
[0024]若在第五预设时间内未接收到驾驶员发送的与跟随确认信息对应的正响应，则控制目标车辆减速停止。
[0025]本专利技术另一方面还提出一种自适应巡航跟停起步控制系统，所述系统包括：
[0026]车道信息获取模块，用于获取目标车辆的车道信息，并根据所述车道信息每隔第一预设时间获取与所述目标车辆同车道的前方车辆的位置信息，以根据相邻周期的位置信
息判断所述前方车辆的起步状态；
[0027]车速和车距监测模块，用于若所述前方车辆已起步，则根据相邻周期的位置信息计算前方车辆的车速信息，并根据当前周期前方车辆的位置信息计算目标车辆与前方车辆的车距信息；
[0028]跟随起步控制模块，用于根据所述车速信息和所述车距信息判断目标车辆是否满足第一预设跟随起步条件，若目标车辆满足第一预设跟随起步条件，则在第二预设时间内控制目标车辆跟随前方车辆起步，并开始计时，以得到目标车辆的跟停时间；
[0029]驾驶员视野监测模块，用于根据所述跟停时间判断目标车辆上的驾驶员的视野是否注意到与车道信息对应的车道道路；
[0030]预警模块，用于若目标车辆上的驾驶员的视野未注意到车道信息对应的车道道路，则在第三预设时间内主动进入待机状态，并发出预警信息。
[0031]在本专利技术较佳实施例中，所述跟随起步控制模块还包括：
[0032]车速监测单元，用于判断所述车速信息判断前方车辆的车速是否大于第一预设车速阈值；
[0033]车距变化值监测单元，用于若前方车辆的车速大于第一预设车速阈值，则根据相邻周期分别获取的车距信息计算得到前方车辆与目标车辆的车距变化值，并判断所述车距变化值是否大于第一预设车距变化阈值本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航跟停起步控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的车道信息，并根据所述车道信息每隔第一预设时间获取与所述目标车辆同车道的前方车辆的位置信息，以根据相邻周期的位置信息判断所述前方车辆的起步状态；若所述前方车辆已起步，则根据相邻周期的位置信息计算前方车辆的车速信息，并根据当前周期前方车辆的位置信息计算目标车辆与前方车辆的车距信息；根据所述车速信息和所述车距信息判断目标车辆是否满足第一预设跟随起步条件，若目标车辆满足第一预设跟随起步条件，则在第二预设时间内控制目标车辆跟随前方车辆起步，并开始计时，以得到目标车辆的跟停时间；根据所述跟停时间判断目标车辆上的驾驶员的视野是否注意到与车道信息对应的车道道路；若目标车辆上的驾驶员的视野未注意到车道信息对应的车道道路，则在第三预设时间内主动进入待机状态，并发出预警信息。2.根据权利要求1所述的自适应巡航跟停起步控制方法，其特征在于，所述根据所述车速信息和所述车距信息判断目标车辆是否满足第一预设跟随起步条件，若目标车辆满足第一预设跟随起步条件，则在第二预设时间内控制目标车辆跟随前方车辆起步，并开始计时，以得到目标车辆的跟停时间的步骤包括：判断所述车速信息判断前方车辆的车速是否大于第一预设车速阈值；若前方车辆的车速大于第一预设车速阈值，则根据相邻周期分别获取的车距信息计算得到前方车辆与目标车辆的车距变化值，并判断所述车距变化值是否大于第一预设车距变化阈值；若所述车距变化值大于第一预设车距变化阈值，则判断目标车辆满足第一预设跟随起步条件。3.根据权利要求2所述的自适应巡航跟停起步控制方法，其特征在于，所述根据所述跟停时间判断目标车辆上的驾驶员的视野是否注意到与车道信息对应的车道道路的步骤包括：判断所述跟停时间是否大于第一预设跟停时间阈值；若所述跟停时间小于或等于第一预设跟停时间阈值，则在第四预设时间内获取目标车辆中驾驶员的头部图像，并对头部图像进行识别，以根据识别结果判断驾驶员的视野是否注意到车道道路上。4.根据权利要求3所述的自适应巡航跟停起步控制方法，其特征在于，所述判断所述跟停时间是否大于第一预设跟停时间阈值的步骤之后还包括：若所述跟停时间大于第一预设跟停时间阈值，则控制目标车辆持续跟随前方车辆行驶。5.根据权利要求3所述的自适应巡航跟停起步控制方法，其特征在于，所述若目标车辆上的驾驶员的视野未注意到车道信息对应的车道道路，则在第三预设时间内主动进入待机状态，并发出预警信息的步骤包括：当监测到驾驶员的视野未注意到车道信息对应的车道道路时，向驾驶员发送跟随确认信息，并判断在第五预设时间内是否接收到驾驶员发送的与所述跟随确认信息对应的正响
应；若在第五预设时间内接收到驾驶员发送的与所述跟随确认信息对应的正响应，则控制目标车辆持续跟随前方车辆行驶；若在第五预设时间内未接收到驾驶员发送的与跟随确认信息对应的正...

【专利技术属性】
技术研发人员：李甜甜，刘卫东，刘衎，王爱春，黄少堂，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：