车辆控制方法、装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆控制方法、装置。其中，该方法包括：获取第一车辆的第一行驶数据，以及第一车辆所行驶道路的道路信息，其中，第一行驶数据至少包括：道路信息至少包括道路上绘制的车道线信息，以及与第一车辆相邻且在第一车辆前方行驶的第二车辆的第二行驶数据；响应于车道线信息为无效数据，且第二车辆满足第一预设条件，基于第一行驶数据和第二行驶数据，确定第二车辆在多个不同历史时刻对应的位置与第一车辆的当前位置的相对位置数据；对多个相对位置数据进行线性拟合，得到第二车辆的目标行驶轨迹；基于目标行驶轨迹控制第一车辆行驶。本发明专利技术解决了车辆的横向控制功能受限的技术问题。技术问题。技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置


[0001]本专利技术涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置。

技术介绍

[0002]在高速行驶、或类似高速的城市道路行驶中，驾驶员长时间行驶就会出现注意力不集中，导致车辆偏离车道中心的情况发生，存在安全隐患。车道自动保持的横向控制功能，可以保证车辆自动沿车道中心行驶，能够最大程度的保证驾驶安全。
[0003]但现有车辆的车道自动保持功能，大多只能在双侧车道线清晰、或者单侧车道线清晰的情况下使用，一旦出现没有车道线的情况，比如道路车道线长时间被雨水冲洗局部不清晰、或者部分车道线被灰尘冰雪覆盖、或者城市工况车辆过红绿灯路口，此时横向功能就会受限退出，影响驾驶体验。特别是部分城市工况，红绿灯路口过多，路口无车道线，导致横向自动驾驶功能基本无法使用。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法、装置，以至少解决车辆的横向控制功能受限的技术问题。
[0006]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一车辆的第一行驶数据，以及所述第一车辆所行驶道路的道路信息，其中，所述第一行驶数据至少包括：所述道路信息至少包括所述道路上绘制的车道线信息，以及与所述第一车辆相邻且在所述第一车辆前方行驶的第二车辆的第二行驶数据；响应于所述车道线信息为无效数据，且所述第二车辆满足第一预设条件，基于所述第一行驶数据和所述第二行驶数据，确定所述第二车辆在多个不同历史时刻对应的位置与所述第一车辆的当前位置的相对位置数据，其中，所述第一预设条件用于表征允许第一车辆对所述第二车辆进行跟车行驶；对多个所述相对位置数据进行线性拟合，得到所述第二车辆的目标行驶轨迹；基于所述目标行驶轨迹控制所述第一车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一行驶数据和所述第二行驶数据，确定所述第二车辆在多个不同历史时刻对应的位置与所述第一车辆的当前位置的相对位置数据，包括：基于第一行驶数据确定所述第一车辆在所述多个不同历史时刻的第一位置；以多个所述第一位置为坐标原点，且所述第一车辆的行驶方向为第一横轴建立多个第一坐标系；基于所述第二行驶数据，确定所述第二车辆在所述多个不同历史时刻的第二位置，其中，所述多个不同历史时刻的第二位置用于表征所述第二车辆在所述多个不同历史时刻对应的第一坐标系中的位置；基于所述第一位置、所述第二位置，以及所述第一车辆的当前位置，确定所述相对位置数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一位置、所述第二位置、以及所述第一车辆的当前位置，确定所述相对位置数据，包括：以所述当前位置为坐标原点，所述行驶方向为第二横轴建立第二坐标系；基于所述当前位置和所述第一位置确定第一位置向量，并基于所述第一位置和所述第二位置确定第二位置向量，其中，所述第一位置向量用于表征所述第一车辆在不同历史时刻的位置变化，所述第二位置向量用于表征所述第一车辆和所述第二车辆在所述多个不同历史时刻的相对位置变化；基于所述第一位置向量和所述第二位置向量的向量和，确定第三位置向量，其中，所述第三位置向量用于表征所述第二车辆在所述多个不同历史时刻的位置与所述第一车辆的当前位置的相对位置变化；将所述第三位置向量从所述第一坐标系转换至所述第二坐标系，确定所述相对位置数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标行驶轨迹控制所述车辆行驶，包括：基于所述第一车辆的当前位置、行驶方向和所述目标行驶轨迹，确定第一横向误差以及第一偏转误差；基于预设标定参数对所述第一横向误差和所述第一偏转误差进行比例积分微分处理，得到目标偏转角度；
基于所述目标偏转角度和所述第二行驶数据，控制所述第一车辆按照所述目标行驶轨迹行驶。5.根据权利要求1所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘柯旺，吕颖，孔德宝，吕铮，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：