一种车辆机动路径跟随控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种车辆机动路径跟随控制方法及系统，对于车辆紧急转向，预先在主预瞄点之间预设若干过渡预瞄点，将车辆紧急转向时确定的车辆当前位置与获取的各过渡预瞄点的第一间隔距离以及各过渡预瞄点与前一目标主预瞄点的第二间隔距离输入预先训练好的神经网络，获得各个过渡预瞄点被选择为主预瞄跟随路径的中间过渡节点的过渡等级；将过渡等级最高的过渡预瞄点作为车辆当前主预瞄跟随路径的中间过渡节点，车辆按照当前车辆位置中间经过上述确定的中间过渡节点到前一目标主预瞄点的局部跟随路径行驶，可以有效降低路径曲率突变的影响。变的影响。变的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆机动路径跟随控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能车辆自动驾驶
，更具体的说，本专利技术涉及一种车辆机动路径跟随控制方法及系统。

技术介绍

[0002]智能车辆技术主要包括智能车辆机动路径跟踪、车道保持、车辆换道等方面的技术，其中智能车辆机动路径跟踪控制的目的是使车辆沿着期望的机动路径行驶，现有技术中通过预瞄跟踪技术实现车辆机动路径跟踪，预瞄跟踪技术通过输入道路路径，在车辆前方设置预瞄点模拟驾驶员开车视线情况，分析预瞄点与路径的相对状态，结合车辆目前的行驶姿态，从而输出方向盘转角实现跟踪，中国专利申请号为202210643965.7的专利申请案中公开了一种车辆轨迹跟踪控制方法，该方案中通过分别获取车辆当前点与预瞄点的轨迹参数，并基于所述轨迹参数确定车辆从所述当前点到预瞄点所需的横向控制量和车辆姿态控制量；然后基于所述横向控制量和所述车辆姿态控制量确定车辆姿态控制补偿量；再基于所述横向控制量控制车辆的方向盘转角，并基于所述车辆姿态控制补偿量对车辆的车轮施加制动力，以控制所述车辆按照所述预瞄点所在的车辆轨迹行驶，通过对车辆的车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆机动路径跟随控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取车辆需要跟随的主预瞄跟随路径，所述主预瞄跟随路径的相邻两个主预瞄点之间设置有若干过渡预瞄点；车辆在按照所述主预瞄跟随路径行驶过程中判断车辆是否需要紧急转向；在判断结果为是时，获取车辆当前位置到车辆行经的前一目标主预瞄点之间的所有过渡预瞄点；确定车辆当前位置与获取的各过渡预瞄点的第一间隔距离以及各过渡预瞄点与前一目标主预瞄点的第二间隔距离；将确定的车辆当前位置与获取的各过渡预瞄点的第一间隔距离和各过渡预瞄点与前一目标主预瞄点的第二间隔距离输入预先训练好的神经网络，获得各个过渡预瞄点被选择为主预瞄跟随路径的中间过渡节点的过渡等级；将过渡等级最高的过渡预瞄点作为车辆当前主预瞄跟随路径的中间过渡节点，车辆按照当前车辆位置中间经过上述确定的中间过渡节点到前一目标主预瞄点的局部跟随路径行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆当前位置到车辆行经的前一目标主预瞄点之间的所有过渡预瞄点之前还包括：判断当前车速是否超过预值；若判断结果为是，则启动获取车辆当前位置到车辆行经的前一目标主预瞄点之间的所有过渡预瞄点；若判断结果为否，则继续按照之前的主预瞄跟随路径行驶。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆当前位置到车辆行经的前一目标主预瞄点之间的所有过渡预瞄点之后还包括：以车辆当前位置为起始节点，搜索与车辆位置最近的过渡预瞄点，对该过渡预瞄点进行避障检测，若检测通过，则将其作为可选的过渡预瞄点，若检测不通过，则放弃该过渡预瞄点；继续搜索下一过渡预瞄点，直到遍历获取的过渡预瞄点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述避障检测为通过雷达获取车辆前方的障碍物位置，判断过渡预瞄点位置是否在安全范围内，若判断结果为是，则检测通过，否则，检测不通过。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述神经网络为反向传播神经网络。6.一种车辆机动路径跟随控制系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺小亮，冯俊水，蒋维杨，刘涛源，
申请(专利权)人：中国人民解放军火箭军工程大学，
类型：发明
国别省市：