机器人工作站中注射泵的标定方法和机器人工作站技术

本说明书实施方式提供了机器人工作站中注射泵的标定方法和机器人工作站。所述方法应用于所述机器人工作站的控制器，所述方法包括：控制注射泵向指定容器注入指定体积的液体；获取所述液体的实际质量；基于所述实际质量和所述液体的密度得到所述指定容器中液体的实际体积；根据所述实际体积与所述指定体积之间的函数关系，标定所述注射泵。通过上述技术方法，可以对注射泵进行校准，提高注射泵的精度。精度。精度。

【技术实现步骤摘要】
机器人工作站中注射泵的标定方法和机器人工作站


[0001]本说明书涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人工作站中注射泵的标定方法和机器人工作站。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，机器人工作站在很多领域都进行的广泛的使用。尤其是，机器人可以长时间、高稳定性的工作，在很大程度上提升了生产的效率。具体的，在一些试验或者配方制备领域，采用机器人工作站，提升了产量，减少了人力劳动。
[0003]针对注射泵的自动化领域，在一些试验或配方过程，液体的用量可能会有严格的要求。比如在流动相领域，流动相成分比例需要达到预设要求。如此，需要要求机器人工作站的注射泵具有较为准确的取量。一些情况下，机器人工作站的注射泵经过长期使用之后，可能存在精度下降的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本说明书实施方式提供了机器人工作站中注射泵的标定方法和机器人工作站，对注射泵进行自动校准，从而提升注射泵的精度。
[0005]本说明书实施方式提供一种机器人工作站中注射泵的标定方法，其特征在于，所述方法应用于所述机器人工作站的控制器，所述方法包括：控制注射泵向指定容器注入指定体积的液体；获取所述液体的实际质量；基于所述实际质量和所述液体的密度得到所述指定容器中液体的实际体积；根据所述实际体积与所述指定体积之间的函数关系，标定所述注射泵。
[0006]本说明书实施方式提供一种机器人工作站，应用有前述方法标定所述机器人工作站的注射泵。
[0007]本说明书实施方式提供的技术方案，通过机器人工作站的控制器控制注射泵向指定容器注入指定体积的液体，获得注入液体的实际质量，根据实际质量和液体的密度得出液体的实际体积，对液体的实际体积和指定体积之间进行运算得出两者之间的函数关系，根据得出的函数关系对注射泵进行校准。如此，可以提供注射泵校准的功能，提高了注射泵的精度。
附图说明
[0008]附图是用来提供对说明书实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本说明书，但并不构成对本说明书实施方式的限制。
[0009]图1是本说明书实施方式提供机器人工作站中注射泵的标定的流程图；
[0010]图2是本说明书实施方式提供水的温度和密度的对照表。
具体实施方式
[0011]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0012]请参阅图1，本说明书实施方式提供了一种机器人工作站中注射泵的标定方法，所述标定的方法可以应用于所述机器人工作站的控制器。所述机器人工作站中注射泵的标定方法可以包括以下步骤。
[0013]步骤S110：控制注射泵向指定容器注入指定体积的液体。
[0014]在本实施方式中，首先可以为机器人工作站的控制器中设置注入液体的体积，控制器控制注射泵向指定容器注入设置的体积的液体。为注射泵标定提供样本，并提供指定体积数值。
[0015]在本实施方式中，机器人工作站可以是指以一台或多台机器人为主，配以相应的周边设备。例如机械手、传送机等。也可是指借助工人的辅助操作一起完成相对独立的一种作业或工序的一组设备组合。例如，机器人工作站包括控制器，机械手等。
[0016]在本实施方式中，所述控制器可以是一种具有一定逻辑运算能力的处理器，可以按照一定的程序逻辑执行相应的功能。具体的，例如，控制器可以向机器人发出控制指令，以控制机器人执行相应的操作。在一些具体的实施方式中，控制器可以包括设置有处理器的电路板，以及运行在所述处理器中的软体。具体的，例如，控制器可以储存向指定容器注入指定液体的体积的指令，控制器在控制注射泵向指定容器注入液体的体积是控制器接收到用户输入到控制器的体积指令的数值。
[0017]在本实施方式中，注射泵可以是指由步进电机及其驱动器、丝杆和支架等构成，具有往复移动的丝杆、螺母。螺母与注射器的活塞相连，注射器里盛放液体，实现高精度，平稳无脉动的液体传输到指定容器中。
[0018]在本实施方式中，指定容器可以是指盛放注射泵注入液体的器皿。具体的，例如，烧杯、西林瓶等。
[0019]在本实施方式中，指定体积的液体可以是指注射泵控制器根据接收到人员设置的向指定容器中注入相对应液体的体积数值。注入指定容器的液体可以是根据用户流动相配液的配方指定的。具体的，例如，甲醇、乙腈，三氟乙酸等。
[0020]步骤S120：获取所述液体的实际质量。
[0021]在本实施方式中，控制器获得液体的实际质量。为注射泵标定提供样本的质量数值。
[0022]在本实施方式中，实际质量可以是指液体实际具有的质量，去除了盛放液体的指定容器的质量。可以是指控制器在注入液体后获得的总质量减去在注入液体之前的指定容器的质量。
[0023]在本实施方式中，控制器获取液体的实际质量，可以为控制器接收为液体称重的天平输出的质量数值。当然，在一些实施方式中，控制器也可以接收由外部控制设备输入的质量数值，例如，由电脑输入。
[0024]步骤S130：基于所述实际质量和所述液体的密度得到所述指定容器中液体的实际体积。
[0025]在本实施方式中，控制器根据液体的实际质量和密度计算得出指定容器中液体的实际体积，再根据液体的实际体积和指定体积之间进行运算得出两者之间的函数关系，通过该函数关系对注射泵进行标定。对注射泵进行校准，提高注射泵的精度。
[0026]在本实施方式中，液体的密度可以是指每单位体积内的质量。不同物质的液体的密度也不同。具体的，例如，在相同条件下，99.5％甲醇的密度为0.79克每立方厘米，乙腈的密度为0.78克每立方厘米。
[0027]在本实施方式中，实际体积可以是指注射泵注入到指定容器中的液体的实际存在的体积。控制器可以使用实际质量和液体的密度进行运算得出指定容器中液体的实际体积。具体的，例如，控制器可以根据公式v＝m/ρ得出实际体积。其中，v可以表示实际体积，m可以表示液体的实际质量，ρ可表示液体的密度。
[0028]步骤S140：根据所述实际体积与所述指定体积之间的函数关系，标定所述注射泵。
[0029]在本实施方式中，函数关系可以是指实际体积与指定体积之间相对应的关系。例如，指定体积为1L，实际体积为999ML之间相对应的关系。可以通过得出实际体积与指定体积的函数关系，进而在向注射泵下达控制指令时，可以根据所述函数关系控制所述注射泵对于实际注射的液体体积进行一定的补偿，如此达成提升注射泵的精度。
[0030]在本实施方式中，标定可以是对误差的注射泵进行校准，使注射泵达到要求的精度。
[0031]在本实施方式中，通过控制器控制注射泵向指定容器注入指定液体，获得注入液体的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人工作站中注射泵的标定方法，其特征在于，所述方法应用于所述机器人工作站的控制器，所述方法包括：控制注射泵向指定容器注入指定体积的液体；获取所述液体的实际质量；基于所述实际质量和所述液体的密度得到所述指定容器中液体的实际体积；根据所述实际体积与所述指定体积之间的函数关系，标定所述注射泵。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人工作站包括机械手和天平，所述方法还包括：控制所述机械手将所述指定容器放置到所述天平；相应的，基于所述实际质量和所述液体的密度得到所述指定容器中液体的实际体积的步骤中，通过所述天平称量得出所述液体的实际质量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制器每间隔设定时长自动执行所述注射泵的标定方法；或者，所述控制器在控制所述机器人工作站完成指定任务或者工作量之后，自行启动执行所述注射泵的标定方法。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人工作站包括温度传感器，所述方法还包括：接收所述温度传感器测得的所述液体的温度；基于所述液体的温度确定所述液体处于所述温度的密度；相应的，基于所述实际质量和所述液体的密度得到所述指定容器中液体的实际体积的步骤中，基于所述实际质量和所述液体处于所述温度的密度，得到所述液体的实际体积。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述液体的温度确定所述液体处于所述温度的密度的步骤之前，所述方法还包括：接收所述液体的温度密度关系数据；其中，所述温度密度关系数据是指所述液体的密度与所述液体的温度相对应关系的数据；相应的，基于所述液体的温度确定所述液体处于所述温度的密度的步骤中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴彦来，
申请(专利权)人：上海奔曜科技有限公司，
类型：发明
国别省市：