【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于视觉的机器人抓放点位免示教方法及设备。
技术介绍
1、机器人广泛应用于自动化生产中的高精度任务，例如物料抓取、装配和质量检测等。这些操作对精度和稳定性有极高的要求，尤其是在处理微小零件或复杂的工作路径时，机器人需通过精确的示教来确保其能够准确执行任务。
2、目前，大多数机器人系统依赖手动示教完成示教过程。以确保机器人能够正确识别工作环境中的物体并完成任务。手动示教的过程存在以下几个显著缺点：
3、(1)耗时耗力：手动示教过程繁琐且耗时，尤其是在多个工位或频繁调整标定板位置时。操作人员需要长时间参与示教流程，增加了工作负担，降低了生产效率。
4、(2)精度不稳定：由于手动示教依赖于操作人员的经验和手动操作，容易受到主观因素的影响，如疲劳、注意力分散或个人操作习惯的差异。这种不稳定性导致示教精度不高，特别是在处理精密任务时，难以保证每次示教都能达到所需的精度。
5、(3)高错误风险：手动示教过程中，稍有不慎就可能产生偏差，导致机器人路径或抓取位置出现误差。这种误差在后续任...
【技术保护点】
1.一种基于视觉的机器人抓放点位免示教方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于视觉的机器人抓放点位免示教方法，其特征在于，当所述机器人手臂是四轴机器人手臂时，将标定板放置到机器人手臂的夹爪需要夹取的板位位置，所述标定板包括至少2个圆形，包括：
3.如权利要求2所述的基于视觉的机器人抓放点位免示教方法，其特征在于，基于所述标定板和相机视野范围，进行视觉内校，得到视校位姿C1和第一位姿偏差Offset，并建立像素坐标系与机器人工具坐标系之间的映射关系，包括：
4.如权利要求3所述的基于视觉的机器人抓放点位免示教方法，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的机器人抓放点位免示教方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于视觉的机器人抓放点位免示教方法，其特征在于，当所述机器人手臂是四轴机器人手臂时，将标定板放置到机器人手臂的夹爪需要夹取的板位位置，所述标定板包括至少2个圆形，包括：
3.如权利要求2所述的基于视觉的机器人抓放点位免示教方法，其特征在于，基于所述标定板和相机视野范围，进行视觉内校，得到视校位姿c1和第一位姿偏差offset，并建立像素坐标系与机器人工具坐标系之间的映射关系，包括：
4.如权利要求3所述的基于视觉的机器人抓放点位免示教方法，其特征在于，通过标定算法计算相机的内参和外参矩阵，使用获取的第一图像中的大圆和小圆的圆心的像素坐标，及相机与标定板之间的距离，建立像素坐标系与机器人工具坐标系之间的映射关系，包括：
5.如权利要求4所述的基于视觉的机器人抓放点位免示教方法，其特征在于，基于相机内参标定的结果和相机外参标定的结果，建立像素坐标系与机器人工具坐标系之间的映射关系，包括：
6.如权利要求5所述的基于视觉的机器人抓放点位免示教方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：毛晓龙，张毅成，何晨，
申请(专利权)人：上海奔曜科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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