车轮纵向排列的两轮平衡车制造技术

本实用新型专利技术提供一种结构简单，方便调节两轮车重心，使得两轮车容易保持平衡的车轮纵向排列的两轮平衡车。该车轮纵向排列的两轮平衡车，包括车体、前后排列的两个轮子，至少一个轮子转动连接在一个摆动支架的一端，摆动支架的另一端在水平方向摆动连接在车体上，在摆动支架与车体之间设置带动摆动支架相对于车体在水平方向摆动的摆动动力装置，通过改变摆动支架与车体的角度，实现两轮车的重心调节。实现两轮车的重心调节。实现两轮车的重心调节。

【技术实现步骤摘要】
车轮纵向排列的两轮平衡车


[0001]本技术涉及车轮纵向排列的两轮平衡车。

技术介绍

[0002]现有的两轮平衡车，轮子大多是横向排列的，虽然控制比较灵活，但是当前进时碰到障碍物上，容易发生倾翻，安全性较差，而轮子纵向排列的两轮车则能够克服上述不足。但是轮子纵向排列结构，车的横向平衡控制很难，并且车的行进方向不容易通过姿态控制实现车体的直立不倒。个别轮子纵向排列的两轮车，是通过后轮相对于后轮轴的移动来实现车体的直立不倒，但这种结构比较复杂，也难于控制。因此，需要一种具有很好的横向重心控制能力，且结构简单，控制方便的纵向两轮平衡车结构。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种结构简单，方便调节两轮车重心，使得两轮车容易保持平衡的车轮纵向排列的两轮平衡车。
[0004]该车轮纵向排列的两轮平衡车，包括车体、前后排列的两个轮子，至少一个轮子转动连接在一个摆动支架的一端，摆动支架的另一端在水平方向摆动连接在车体上，在摆动支架与车体之间设置带动摆动支架相对于车体在水平方向摆动的摆动动力装置，通过改变摆动支架与车体的角度，实现两轮车的重心调节。
[0005]上述的车轮纵向排列的两轮平衡车，所述摆动支架包括前摆动支架和后摆动支架，前轮转动连接在前摆动支架的一端，后轮转动连接在后摆动支架的一端。
[0006]上述的车轮纵向排列的两轮平衡车，一个轮子转动连接在摆动支架的一端，另一个轮子转动连接在车体上。
[0007]上述的车轮纵向排列的两轮平衡车，它还包括控制器和用于检测车体是否处于平衡位置即车体前后纵向竖直平面是否垂直于地面的车辆姿态检测装置，控制器与车辆姿态检测装置及摆动动力装置电连接。
[0008]本技术的有益效果：摆动支架在水平方向摆动连接在车体上，也就是说，摆动支架与车体在水平面内能够相对摆动，所以，在摆动动力装置的带动下，即可改变摆动支架与车体的在水面方向上的角度，实现两轮车的重心调节。
[0009]摆动支架的摆动能够改变车的重心相对于两个轮子与地面支撑点连线（支撑线）的相对位置，达到两轮车平衡的目的，同时能够改变轮子的朝向，起到控制车的行进方向的作用，使两轮车向重心偏离方向移动，能进一步提高平衡能力，所以该两轮车是一种两轮平衡车。
[0010]控制器、车辆姿态检测装置属于现有技术。当车辆姿态检测装置检测到车体的前后纵向竖直平面不垂直于地面时，控制器控制摆动动力装置动作，改变摆动支架与车体的相对角度，使重心向平衡位置移动，抑制重心偏离，同时，摆动支架带动设置在摆动支架上的轮子（平衡轮）的滚动朝向变动，使车向重心偏离方向移动。
附图说明
[0011]图1是摆动支架未摆动，重心位于支撑线AB上的原理图；
[0012]图2是摆动支架向左摆动时的原理图；
[0013]图3是摆动支架向右摆动时的原理图；
[0014]图4是前后摆动支架未摆动，重心位于支撑线AB上的原理图。
[0015]图中，后轮1、车体2、前轮3、摆动支架4、后摆动支架41、前摆动支架43、摆动动力装置6、后摆动动力装置61，前摆动动力装置63。
具体实施方式
[0016]实施例1：
[0017]参见图1
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3所示，车轮纵向排列的两轮平衡车，包括车体2、前后排列的两个轮子即前轮3和后轮1。后轮1转动设置在后轮轴上，后轮轴固定在摆动支架4后端，摆动支架的前端在水平方向摆动连接在车体2后端。前轮3转动设置在前轮轴上，前轮轴固定在车体2前端。在摆动支架与车体之间设置带动摆动支架相对于车体在水平方向摆动的摆动动力装置6，通过改变摆动支架与车体的角度，实现两轮车的重心调节。
[0018]如图1，两轮车的重心位于两个轮子与地面支撑点连线（支撑线）AB上。
[0019]参见图2，当重心偏向支撑线AB左侧时，摆动动力装置6动作带动摆动支架4相对于与车体2向左侧摆动，减小重心与支撑线在水平方向上距离。同时，改变了轮子的滚动方向，使得两轮车偏向左侧行驶，进一步提高两轮车的平衡性。
[0020]参见图3，当重心偏向支撑线AB右侧时，摆动动力装置6动作带动摆动支架4相对于与车体2向右侧摆动，减小重心与支撑线在水平方向上距离。同时，改变了轮子的滚动方向，使得两轮车偏向右侧行驶，进一步提高两轮车的平衡性。
[0021]实施例2：
[0022]参见图4所示，车轮纵向排列的两轮平衡车，包括车体2、前后排列的两个轮子即前轮3和后轮1。后轮1转动设置在后轮轴上，后轮轴固定在后摆动支架41后端，后摆动支架的前端在水平方向摆动连接在车体2后端。前轮3转动设置在前轮轴上，前轮轴固定在前摆动支架43前端。前摆动支架的前端在水平方向摆动连接在车体2前端。在后摆动支架与车体之间设置带动后摆动支架相对于车体在水平方向摆动的后摆动动力装置61，在前摆动支架与车体之间设置带动前摆动支架相对于车体在水平方向摆动的前摆动动力装置63，通过改变前摆动支架或后摆动支架与车体的角度，实现两轮车的重心调节。
[0023]实施例1、2中，均包括设置在车体上的控制器和车辆姿态检测装置。车辆姿态检测装置用于检测车体是否处于平衡位置即车体前后纵向竖直平面是否垂直于地面，控制器与车辆姿态检测装置及摆动动力装置（包括后摆动动力装置61、前摆动动力装置63）电连接。当车辆姿态检测装置检测到车体的前后纵向竖直平面不垂直于地面时，控制器控制摆动动力装置动作，改变摆动支架与车体的相对角度，使重心向平衡位置移动，抑制重心偏离。
[0024]一种车轮纵向排列的两轮平衡车，其特征是两个轮子前后排列，至少一个轮子（即平衡轮）转动连接在一个摆动支架的一端，摆动支架的另一端摆动连接在车体上，在摆动支架与车体之间设置摆动动力装置，控制摆动支架与车体的角度，实现车的重心调节。另一个轮子首选的是轮轴固定在车体上，也可以是与前述相同的固定在另外一个摆动支架上。在
车体上设置控制控制器和车辆姿态检测装置，当检测到车辆重心偏离平衡位置后，控制器控制所述的摆动动力装置，改变摆动支架与车体的相对角度，使车的重心向平衡位置移动，抑制重心偏离，与此同时，摆动支架带动平衡轮的滚动朝向变动，使车向重心偏离方向移动。
[0025]摆动支架的作用在于改变车的重心相对于两个轮子与地面支撑点连线即支撑线的相对位置，达到平衡的目的，同时改变车轮的朝向，即起到控制车的行进方向的作用，同时又能进一步提高平衡能力。
[0026]控制器通过车辆姿态检测装置，实时感知车的姿态，通过算法解算出平衡控制输出信号，控制摆动动力装置驱动摆动支架摆动，改变车的重心位置，最终实现车的平衡和行进方向控制。控制器、车辆姿态检测装置（如陀螺仪）等属于现有技术。
[0027]本技术中不涉及车的纵向控制技术，车的纵向加减速等控制技术的不影响本专利权利要求的保护范围。
[0028]所述的控制控制器以及车辆姿态检测装置的具体技术不影响本专利权利要求的保护范围。
[0029]所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.车轮纵向排列的两轮平衡车，包括车体、前后排列的两个轮子，其特征是，至少一个轮子转动连接在一个摆动支架的一端，摆动支架的另一端在水平方向摆动连接在车体上，在摆动支架与车体之间设置带动摆动支架相对于车体在水平方向摆动的摆动动力装置，通过改变摆动支架与车体的角度，实现两轮车的重心调节。2.如权利要求1所述的车轮纵向排列的两轮平衡车，其特征是，所述摆动支架包括前摆动支架和后摆动支架，前轮转动连...

【专利技术属性】
技术研发人员：林中尉，
申请(专利权)人：南京福智林电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：