一种光接收芯片安装位置确定方法和相关产品技术

本申请实施例提供一种光接收芯片安装位置确定方法和相关产品，涉及激光雷达技术领域。该方法考虑了光学件的转速、目标探测距离和激光器向所述光学件的出射光的方向，可以将光接收芯片安装位置确定在旋转后的光学件的出射光的方向上，相较于不考虑光学件旋转导致出射光的方向的改变，本申请确定的安装位置可以更精确地接收光学件的出射光，使原本偏移到光接收芯片可接收范围之外的光斑落入光接收芯片的接收范围之内，提高了物体的侦测概率。提高了物体的侦测概率。提高了物体的侦测概率。

【技术实现步骤摘要】
一种光接收芯片安装位置确定方法和相关产品


[0001]本申请涉及激光雷达
，尤其涉及光接收芯片安装位置确定方法。

技术介绍

[0002]激光雷达产品具有快速、非接触式探测的技术特点，能够实时探测路面环境，从而协助汽车、列车等自动驾驶系统预先规划行驶路线，同时可以置于路端实现车路协同等功能。
[0003]当前激光雷达基本原理为：激光器发出的光经过一系列光学镜片、棱镜等发射到目标物，目标物反射回的光经过一系列光学镜片、棱镜等再回到光接收芯片被探测。
[0004]因此，激光雷达不仅需要光路设计准确，同时也要在组装时将光路上的镜片、光接收芯片等位置要对准。
[0005]激光雷达生产中的光路对准(一般称调轴)一般需要在棱镜静止状态下进行，将光接收芯片与经过光学镜片的光进行对准，但激光雷达在实际使用过程中棱镜是进行旋转运动的。
[0006]实际使用中，棱镜的旋转运动产生了一个问题：激光器发出的光飞行了一定时间后反射回棱镜上再反射到光接收芯片上，在激光飞行时间内棱镜已经偏离了激光器发出光时棱镜的角度，导致部分光斑偏移到光接收芯片可接收范围之外，降低物体的侦测概率，而且随着转速增加，侦测概率呈降低趋势。
[0007]因此，如何避免棱镜的转速对光接收芯片的侦测概率产生负面影响，是需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0008]本申请的目的在于提供一种光接收芯片安装位置确定方法和相关产品，以解决现有技术中如何避免棱镜的转速对光接收芯片的侦测概率产生负面影响的技术问题。
>[0009]为实现上述目的，本申请实施例采取了如下技术方案。
[0010]第一方面，本申请实施例提供一种光接收芯片安装位置确定方法，用于激光雷达中的光接收芯片安装，所述激光雷达中还包括激光器和旋转的光学件。所述光接收芯片安装位置确定方法包括：
[0011]获取所述光学件的转速、第一位置参数、第二位置参数和第三位置参数，所述第一位置参数表示目标探测距离，所述第二位置参数表示所述光接收芯片与所述光学件的相对距离，所述第三位置参数表示所述激光器向所述光学件的出射光的方向；
[0012]根据所述光学件的转速、所述第一位置参数、所述第二位置参数和所述第三位置参数，确定光接收芯片的安装位置。
[0013]可选地，根据所述光学件的转速、所述第一位置参数、所述第二位置参数和所述第三位置参数，确定光接收芯片的安装位置的步骤包括：
[0014]根据所述第一位置参数，计算所述光学件接收到所述激光器发出光和所述光学件
接收到目标物体反射的光的时间差；
[0015]根据所述时间差和所述光学件的转速，计算所述光学件的反射面在所述时间差的旋转角度；
[0016]根据所述旋转角度和所述第二位置参数，确定光接收芯片的安装位置。
[0017]可选地，在确定光接收芯片的安装位置的步骤之前，所述光接收芯片安装位置确定方法还包括：获取所述光接收芯片的初始位置；所述第二位置参数表示所述初始位置与所述光学件的相对距离；
[0018]根据所述旋转角度和所述第二位置参数，确定光接收芯片的安装位置的步骤包括：根据所述旋转角度和所述第二位置参数，确定安装位置相较于所述初始位置的偏移量向量，所述偏移量向量的方向为所述光接收芯片接收光的方向的垂直方向；根据所述偏移量向量确定所述光接收芯片的安装位置。
[0019]可选地，所述偏移量向量的长度满足以下公式：
[0020]L＝Dtan2θ
[0021]其中，θ表示所述光学件的反射面在所述时间差的旋转角度，D表示所述第二位置参数，L表示所述偏移量向量的长度。
[0022]可选地，根据所述偏移量向量确定所述光接收芯片的安装位置的步骤之后，所述光接收芯片安装位置确定方法还包括：
[0023]将所述光接收芯片置于所述初始位置，控制激光器发出光至目标物体，并在初始位置测试所述光接收芯片的信号参数；
[0024]从所述初始位置向所述安装位置移动所述光接收芯片，移动的同时持续测试所述光接收芯片的信号参数；
[0025]若所述光接收芯片的信号参数在移动过程中的变化幅度小于预设的波动值，则确定所述安装位置。
[0026]可选地，所述光接收芯片的信号参数包括电气峰峰值和/或脉宽。
[0027]第二方面，本申请实施例提供一种光接收芯片安装位置确定装置，用于激光雷达中的光接收芯片安装，所述激光雷达中还包括激光器和旋转的光学件。所述光接收芯片安装位置偏移量确定装置包括：
[0028]输入模块，用于获取所述光学件的转速、第一位置参数、第二位置参数和第三位置参数，所述第一位置参数表示目标探测距离，所述第二位置参数表示所述光接收芯片与所述光学件的相对距离，所述第三位置参数表示所述激光器向所述光学件的出射光的方向；
[0029]处理模块，用于根据所述光学件的转速、所述第一位置参数、所述第二位置参数和所述第三位置参数，确定光接收芯片的安装位置。
[0030]第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被计算装置执行时，实现第一方面的光接收芯片安装位置确定方法。
[0031]第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器与所述处理器电性连接，所述存储器中存储有可执行程序，所述处理器在执行所述可执行程序时，实现第一方面的光接收芯片安装位置确定方法。
[0032]第五方面，本申请实施例提供一种激光雷达，其中的光接收芯片的安装位置是根
据第一方面的光接收芯片安装位置确定方法确定的。
[0033]相对于现有技术，本申请具有以下有益效果：
[0034]由于考虑了光学件的转速、目标探测距离和激光器向所述光学件的出射光的方向，可以将光接收芯片安装位置确定在旋转后的光学件的出射光的方向上，相较于不考虑光学件旋转导致出射光的方向的改变，本申请确定的安装位置可以更精确地接收光学件的出射光，使原本偏移到光接收芯片可接收范围之外的光斑落入光接收芯片的接收范围之内，提高了物体的侦测概率。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0036]图1为现有激光雷达中，激光器到光接收芯片的光路示意图；
[0037]图2为本申请实施例提供的一种激光器到光接收芯片的光路示意图；
[0038]图3为本申请实施例提供的一种光接收芯片安装位置确定方法示意图；
[0039]图4为本申请实施例提供的一种光接收芯片安装位置确定装置示意图。
[0040]附图标记说明：
[0041]1‑
激光器
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光接收芯片安装位置确定方法，其特征在于，用于激光雷达中的光接收芯片安装，所述激光雷达中还包括激光器和旋转的光学件；所述光接收芯片安装位置确定方法包括：获取所述光学件的转速、第一位置参数、第二位置参数和第三位置参数，所述第一位置参数表示目标探测距离，所述第二位置参数表示所述光接收芯片与所述光学件的相对距离，所述第三位置参数表示所述激光器向所述光学件的出射光的方向；根据所述光学件的转速、所述第一位置参数、所述第二位置参数和所述第三位置参数，确定光接收芯片的安装位置。2.如权利要求1所述的光接收芯片安装位置确定方法，其特征在于，根据所述光学件的转速、所述第一位置参数、所述第二位置参数和所述第三位置参数，确定光接收芯片的安装位置的步骤包括：根据所述第一位置参数，计算所述光学件接收到所述激光器发出光和所述光学件接收到目标物体反射的光的时间差；根据所述时间差和所述光学件的转速，计算所述光学件的反射面在所述时间差的旋转角度；根据所述旋转角度和所述第二位置参数，确定光接收芯片的安装位置。3.如权利要求2所述的光接收芯片安装位置确定方法，其特征在于，在确定光接收芯片的安装位置的步骤之前，所述光接收芯片安装位置确定方法还包括：获取所述光接收芯片的初始位置；所述第二位置参数表示所述初始位置与所述光学件的相对距离；根据所述旋转角度和所述第二位置参数，确定光接收芯片的安装位置的步骤包括：根据所述旋转角度和所述第二位置参数，确定安装位置相较于所述初始位置的偏移量向量，所述偏移量向量的方向为所述光接收芯片接收光的方向的垂直方向；根据所述偏移量向量确定所述光接收芯片的安装位置。4.如权利要求3所述的光接收芯片安装位置确定方法，其特征在于，所述偏移量向量的长度满足以下公式：L＝Dtan2θ其中，θ表示所述光学件的反射面在所述时间差的旋转角度，D表示所述第二位置参数，L表示所述偏移量向量的长度。5.如权利要求3所述的光接收芯...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹延博，胡俊鹏，奉冬华，
申请(专利权)人：深圳北醒科技有限公司，
类型：发明
国别省市：