雷达接收系统的耦合方法技术方案

本申请提供了一种雷达接收系统的耦合方法，涉及雷达技术领域。本申请提供的耦合方法包括生成返回波，返回波经接收反射镜到达接收传感器；通过接收传感器的多个信号通道获取目标器件在不同位置参数下的回波信号幅值，根据多个信号通道获取的回波信号幅值与位置参数的关系，确定位置调节参数，并根据位置调节参数调节目标器件的位置；将目标器件的位置固定。本申请的耦合方法通过利用多个信号通道所采集的回波信号幅值与位置参数的关系，综合判断、选定较佳的位置调节参数，能够减少根据目测或者单一信号通道采集的信号来选定目标位置所带来的误差。因此该耦合方法其具备较高的耦合精度。耦合精度。耦合精度。

【技术实现步骤摘要】
雷达接收系统的耦合方法


[0001]本申请涉及雷达
，具体而言，涉及一种雷达接收系统的耦合方法。

技术介绍

[0002]激光雷达的性能主要取决于激光发射系统、接收系统和光学模块组成的收发模块，接收系统的耦合效果对雷达性能至关重要。目前的手动耦合通过目视与手动装调的方法对接收系统进行耦合，完全靠手感去把控装调精度，误差较大且一致性较差，使得激光雷达的性能受到了非常大的约束。

技术实现思路

[0003]本申请的目的包括提供一种雷达接收系统的耦合方法，其能够对激光雷达的接收系统进行精确地耦合，以保证激光雷达具有较佳的性能。
[0004]本申请的实施例可以这样实现：
[0005]第一方面，本申请提供一种雷达接收系统的耦合方法，雷达接收系统包括接收反射镜和接收传感器，接收反射镜和/或接收传感器为耦合的目标器件，接收传感器具有多个信号通道，耦合方法包括：
[0006]生成返回波，返回波经接收反射镜到达接收传感器；
[0007]通过接收传感器的多个信号通道获取目标器件在不同位置参数下的回波信号幅值，根据多个信号通道获取的回波信号幅值与位置参数的关系，确定位置调节参数，并根据位置调节参数调节目标器件的位置；
[0008]将目标器件的位置固定。
[0009]在可选的实施方式中，先后将接收反射镜和接收传感器作为目标器件进行耦合。
[0010]在可选的实施方式中，在目标器件为接收反射镜的情况下，接收反射镜的位置参数包括接收反射镜绕第一轴线的第一转角以及绕第二轴线的第二转角，第二轴线垂直于第一轴线；通过接收传感器的多个信号通道获取目标器件在不同位置参数下的回波信号幅值，根据多个信号通道获取的回波信号幅值与位置参数的关系，确定位置调节参数，并根据位置调节参数调节目标器件的位置的步骤，包括：
[0011]控制接收反射镜绕第一轴线转动并同时通过接收传感器的多个信号通道获取第一回波信号幅值；
[0012]根据多个信号通道获取的第一回波信号幅值与第一转角的关系，确定第一调节角度；
[0013]将接收反射镜绕第一轴线转动至第一调节角度；
[0014]控制接收反射镜绕第二轴线转动并同时通过接收传感器的多个信号通道获取第二回波信号幅值；
[0015]根据多个信号通道获取的第二回波信号幅值与第二转角的关系，确定第二调节角度；
[0016]将接收反射镜绕第二轴线转动至第二调节角度。
[0017]在可选的实施方式中，根据多个信号通道获取的第一回波信号幅值与第一转角的关系，确定第一调节角度的步骤，包括：
[0018]根据多个信号通道获取的第一回波信号幅值与第一转角，生成多条反映第一回波信号幅值与第一转角关系的第一信号曲线；
[0019]在每个第一信号曲线中，获取最大的第一回波信号幅值的预设比例所对应的两个第一转角并计算平均值，以得到第一平均转角；
[0020]将每个第一信号曲线对应的第一平均转角进行加权平均，以得到第一调节角度；
[0021]根据多个信号通道获取的第二回波信号幅值与第二转角的关系，确定第二调节角度的步骤，包括：
[0022]根据多个信号通道获取的第二回波信号幅值与第二转角，生成多条反映第二回波信号幅值与第二转角关系的第二信号曲线；
[0023]在每个第二信号曲线中，获取最大的第二回波信号幅值的预设比例所对应的两个第二转角并计算平均值，以得到第二平均转角；
[0024]将每个第二信号曲线对应的第二平均转角进行加权平均，以得到第二调节角度。
[0025]在可选的实施方式中，预设比例为70％。
[0026]在可选的实施方式中，在将接收反射镜绕第一轴线转动至第一调节角度，绕第二轴线转动至第二调节角度之后，通过接收传感器的多个信号通道获取目标器件在不同位置参数下的回波信号幅值，根据多个信号通道获取的回波信号幅值与位置参数的关系，确定位置调节参数，并根据位置调节参数调节目标器件的位置的步骤，还包括：
[0027]控制接收反射镜绕第一轴线转动并同时通过接收传感器的多个信号通道获取第三回波信号幅值，其中，在获取第三回波信号幅值的过程中，接收反射镜绕第一轴线转动的行程和步距分别小于在获取第一回波信号幅值的过程中接收反射镜绕第一轴线转动的行程和步距；
[0028]根据多个信号通道获取的第三回波信号幅值与第一转角的关系，确定第三调节角度；
[0029]将接收反射镜绕第一轴线转动至第三调节角度；
[0030]控制接收反射镜绕第二轴线转动并同时通过接收传感器的多个信号通道获取第四回波信号幅值，其中，在获取第四回波信号幅值的过程中，接收反射镜绕第二轴线转动的行程和步距分别小于在获取第二回波信号幅值的过程中接收反射镜绕第二轴线转动的行程和步距；
[0031]根据多个信号通道获取的第四回波信号幅值与第二转角的关系，确定第四调节角度；
[0032]将接收反射镜绕第二轴线转动至第四调节角度。
[0033]在可选的实施方式中，接收传感器包括至少一对信号通道，根据多个信号通道获取的第四回波信号幅值与第二转角的关系，确定第四调节角度的步骤，包括：
[0034]在不同的第二转角下，计算属于同一对的两个信号通道获取的第四回波信号幅值的差值的平方值，并将每一对信号通道对应的平方值进行加权平均，得到在各个第二转角所对应的加权平均值；
[0035]根据最小的加权平均值所对应的第二转角确定第四调节角度。
[0036]在可选的实施方式中，在目标器件为接收传感器的情况下，接收传感器的位置参数包括接收传感器在第一方向上的第一平移量以及在第二方向上的第二平移量，第一方向垂直于第二方向；通过接收传感器的多个信号通道获取目标器件在不同位置参数下的回波信号幅值，根据多个信号通道获取的回波信号幅值与位置参数的关系，确定位置调节参数，并根据位置调节参数调节目标器件的位置的步骤，包括：
[0037]控制接收传感器沿第一方向平移并同时通过接收传感器的多个信号通道获取第五回波信号幅值；
[0038]根据多个信号通道获取的第五回波信号幅值与第一平移量的关系，确定第一调节位置；
[0039]将接收传感器沿第一方向平移至第一调节位置；
[0040]控制接收传感器沿第二方向平移并同时通过接收传感器的多个信号通道获取第六回波信号幅值；
[0041]根据多个信号通道获取的第六回波信号幅值与第二平移量的关系，确定第二调节位置；
[0042]将接收传感器沿第二方向平移至第二调节位置。
[0043]在可选的实施方式中，根据多个信号通道获取的第五回波信号幅值与第一平移量的关系，确定第一调节位置的步骤，包括：
[0044]根据多个信号通道获取的第五回波信号幅值与第一平移量，生成多条反映第五回波信号幅值与第一平移量关系的第三信号曲线；
[0045]在每个第三信号曲线中，获取最大的第五回波信号幅值的预设比例所对应的两个第一平移量并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达接收系统的耦合方法，所述雷达接收系统包括接收反射镜和接收传感器，所述接收反射镜和/或所述接收传感器为耦合的目标器件，其特征在于，所述接收传感器具有多个信号通道，所述耦合方法包括：生成返回波，所述返回波经所述接收反射镜到达所述接收传感器；通过所述接收传感器的多个所述信号通道获取所述目标器件在不同位置参数下的回波信号幅值，根据多个所述信号通道获取的所述回波信号幅值与所述位置参数的关系，确定位置调节参数，并根据所述位置调节参数调节所述目标器件的位置；将所述目标器件的位置固定。2.根据权利要求1所述的雷达接收系统的耦合方法，其特征在于，先后将所述接收反射镜和所述接收传感器作为所述目标器件进行耦合。3.根据权利要求1所述的雷达接收系统的耦合方法，其特征在于，在所述目标器件为所述接收反射镜的情况下，所述接收反射镜的位置参数包括所述接收反射镜绕第一轴线的第一转角以及绕第二轴线的第二转角，所述第二轴线垂直于所述第一轴线；通过所述接收传感器的多个所述信号通道获取所述目标器件在不同位置参数下的回波信号幅值，根据多个所述信号通道获取的所述回波信号幅值与所述位置参数的关系，确定位置调节参数，并根据所述位置调节参数调节所述目标器件的位置的步骤，包括：控制所述接收反射镜绕所述第一轴线转动并同时通过所述接收传感器的多个所述信号通道获取第一回波信号幅值；根据多个所述信号通道获取的所述第一回波信号幅值与所述第一转角的关系，确定第一调节角度；将所述接收反射镜绕所述第一轴线转动至所述第一调节角度；控制所述接收反射镜绕所述第二轴线转动并同时通过所述接收传感器的多个所述信号通道获取第二回波信号幅值；根据多个所述信号通道获取的所述第二回波信号幅值与第二转角的关系，确定第二调节角度；将所述接收反射镜绕所述第二轴线转动至所述第二调节角度。4.根据权利要求3所述的雷达接收系统的耦合方法，其特征在于，根据多个所述信号通道获取的所述第一回波信号幅值与所述第一转角的关系，确定第一调节角度的步骤，包括：根据多个所述信号通道获取的所述第一回波信号幅值与所述第一转角，生成多条反映所述第一回波信号幅值与所述第一转角关系的第一信号曲线；在每个所述第一信号曲线中，获取最大的第一回波信号幅值的预设比例所对应的两个所述第一转角并计算平均值，以得到第一平均转角；将每个所述第一信号曲线对应的所述第一平均转角进行加权平均，以得到所述第一调节角度；根据多个所述信号通道获取的所述第二回波信号幅值与第二转角的关系，确定第二调节角度的步骤，包括：根据多个所述信号通道获取的所述第二回波信号幅值与所述第二转角，生成多条反映所述第二回波信号幅值与所述第二转角关系的第二信号曲线；在每个所述第二信号曲线中，获取最大的第二回波信号幅值的预设比例所对应的两个
所述第二转角并计算平均值，以得到第二平均转角；将每个所述第二信号曲线对应的所述第二平均转角进行加权平均，以得到所述第二调节角度。5.根据权利要求4所述的雷达接收系统的耦合方法，其特征在于，所述预设比例为70％。6.根据权利要求3所述的雷达接收系统的耦合方法，其特征在于，在将所述接收反射镜绕所述第一轴线转动至所述第一调节角度，绕所述第二轴线转动至所述第二调节角度之后，通过所述接收传感器的多个所述信号通道获取所述目标器件在不同位置参数下的回波信号幅值，根据多个所述信号通道获取的所述回波信号幅值与所述位置参数的关系，确定位置调节参数，并根据所述位置调节参数调节所述目标器件的位置的步骤，还包括：控制所述接收反射镜绕所述第一轴线转动并同时通过所述接收传感器的多个所述信号通道获取第三回波信号幅值，其中，在获取所述第三回波信号幅值的过程中，所述接收反射镜绕所述第一轴线转动的行程和步距分别小于在获取所述第一回波信号幅值的过程中所述接收反射镜绕所述第一轴线转动的行程和步距；根据多个所述信号通道获取的所述第三回波信号幅值与所述第一转角的关系，确定第三调节角度；将所述接收反射镜绕所述第一轴线转动至所述第三调节角度；控制所述接收反射镜绕所述第二轴线转动并同时通过所述接收传感器的多个所述信号通道获取第四回波信号幅值，其中，在获取所述第四回波信号幅值的过程中，所述接收反射镜绕所述第二轴线转动的行程和步距分别小于在获取所述第二回波信号幅值的过程中所述接收反射镜绕所述第二轴线转动的行程和步距；根据多个所述信号通道获取的所述第四回波信号幅值与第二转角的关系，确定第四调节角度；将所述接收反射镜绕所述第二轴线转动至所述第四调节角度。7.根据权利要求6所述的雷达接收系统的耦合方法，其特征在于，所述接收传感器包括至少一对所述信号通道，根据多个所述信号通道获取的所述第四回波信号幅值与第二转角的关系，确定第四调节角度的步骤，包括：在不同的所述第二转角下，计算属于同一对的两个所述信号通道获取的所述第四回波信号幅值的差值的平方值，并将每一对所述信号通道对应的所述平方值进行加权平均，得到在各个所述第二转角所对应的加权平均值；根据最小的所述加权平均值所对应的第二转角确定所述第四调节角度。8.根据权利要求1所述的雷达接收系统的耦合方法，其特征在于，在所述目标器件为所述接收传感器的情况下，所述接收传感器的位置参数包括所述接收传感器在第一方向上的第一平移量以及在第二方向上的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹延博，张弛，
申请(专利权)人：深圳北醒科技有限公司，
类型：发明
国别省市：