一种驾驶员脱手状态检测方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术的实施例提供一种驾驶员脱手状态检测方法、装置、设备及介质，方法包括通过获取目标车辆的初始扭矩值和车轮轮速，根据初始扭矩值和预设扭矩

【技术实现步骤摘要】
一种驾驶员脱手状态检测方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体涉及一种驾驶员脱手状态检测方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，自动驾驶已经成为现代车辆的基础功能，然而根据我国智能网联汽车标准体系的基础类标准之一的《汽车驾驶自动化分级》的要求，L1
‑
L3级别的自动驾驶系统不能完成所有工况自动驾驶，需要驾驶员适时接管系统，所以需要适时检测驾驶员的脱手状态，从而确定自动驾驶系统是否将横纵向控制正常交予驾驶员，以及驾驶员是否已经接管车辆的驾驶控制。
[0003]脱手状态的检测结果的准确性直接关系到自动驾驶功能的安全性以及驾驶员的驾驶体验感，为了更加准确的检测到驾驶员的脱手状态，通常采用比较方向盘扭力矩和预设标准值的方式检测驾驶员的脱手状态，但是，当路面强颠簸的情境下，会因为颠簸的干扰而导致扭力矩数值不准确，从而可能因为将驾驶员已脱手的状态检测为未脱手，产生误检结果，进而影响自动驾驶的安全性。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种驾驶员脱手状态检测方法、装置、设备及介质，以解决上述在路面颠簸的情况下因颠簸干扰了扭矩值的准确性，从而导致误检驾驶员脱手状态的技术问题。
[0005]本专利技术提供的一种驾驶员脱手状态检测方法所述自动驾驶脱手检测方法包括：获取目标车辆的初始扭矩值和车轮轮速，根据所述初始扭矩值和预设扭矩
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扭矩增长率关联关系得到初始扭矩增长率，根据所述车轮轮速确定衰减系数；基于所述衰减系数修正所述初始扭矩增长率，得到修正扭矩增长率，并将所述扭矩增长率累加，得到累加扭矩增长率；将所述累加扭矩增长率和预设扭矩增长率阈值进行比较，以确定所述目标车辆的驾驶员脱手状态。
[0006]于本专利技术的一个实施例中，获取目标车辆的初始扭矩值，包括：接收所述目标车辆的多个初始扭矩信号，并基于所述初始扭矩信号确定扭矩零偏值和信号发送周期；根据所述扭矩零偏值和信号发送周期对多个所述初始扭矩信号进行筛选，得到有效扭矩信号，以根据所述有效扭矩信号确定所述目标车辆的初始扭矩值，所述有效扭矩信号的扭矩零偏值小于预设标准零偏值且信号发送周期小于预设标准周期。
[0007]于本专利技术的一个实施例中，根据有效扭矩信号确定所述目标车辆的初始扭矩值，包括：采集多个有效扭矩信号，并基于所述有效扭矩信号确定扭矩信号频率；将所述扭矩信号频率满足预设频率范围的有效扭矩信号确定为标准扭矩信号；基于所述标准扭矩信号得到初始扭矩值。
[0008]于本专利技术的一个实施例中，根据所述车轮轮速确定衰减系数之前，还包括：根据所
述车轮轮速确定轮速波动频率和轮速波动振幅；当所述轮速波动频率大于预设标准波动频率，且所述轮速波动振幅大于预设标准波动振幅，则判定所述目标车辆处于颠簸状态；基于所述轮速波动频率和所述轮速波动振幅将所述颠簸状态划分为多个颠簸等级，并基于多个所述颠簸等级设置多个衰减系数，生成颠簸等级
‑
衰减系数对照表，以确定所述目标车辆的衰减系数。
[0009]于本专利技术的一个实施例中，根据所述车轮轮速确定衰减系数，包括:根据所述目标车辆的车轮轮速计算所述目标车辆的轮速波动频率和轮速波动振幅；基于所述目标车辆的轮速波动频率和轮速波动振幅确定所述目标车辆的实际颠簸等级；将所述实际颠簸等级和所述颠簸等级
‑
衰减系数对照表进行匹配，得到所述目标车辆的目标衰减系数。
[0010]于本专利技术的一个实施例中，基于所述衰减系数修正所述初始扭矩增长率，以得到修正扭矩增长率的公式如下：η
f
＝γ
×
η，其中，η
f
是修正扭矩增长率，γ是目标衰减系数，η是初始扭矩增长率。
[0011]于本专利技术的一个实施例中，将所述扭矩增长率累加，得到累加扭矩增长率，包括：采集所述目标车辆的多个初始扭矩值，并基于多个所述初始扭矩值得到多个初始扭矩增长率；基于所述衰减系数，计算每一初始扭矩增长率对应的修正扭矩增长率；将计算后的所有所述修正扭矩增长率进行叠加，得到累加扭矩增长率。
[0012]于本专利技术的一个实施例中，将所述扭矩增长率累加，得到累加扭矩增长率还包括：若当前的累加扭矩增长率小于预设扭矩增长率极值，则持续叠加修正扭矩增长率，以得到目标扭矩增长率；若当前的累加扭矩增长率大于或等于所述预设扭矩增长率极值，则将所述当前的累加扭矩增长率确定为目标累加增长率。
[0013]于本专利技术的一个实施例中，基于所述累加扭矩增长率和预设扭矩增长率阈值，确定所述目标车辆的驾驶员脱手状态，包括：当所述累加扭矩增长率小于预设扭矩增长率阈值，监测所述累加扭矩增长率小于预设扭矩增长率阈值的持续时间；若所述持续时间小于预设标准时间，则判定驾驶员脱手状态为未脱手；若所述持续时间大于或等于预设标准时间，则判定驾驶员脱手状态为已脱手。
[0014]本专利技术提供一种驾驶员脱手状态检测装置，所述装置包括：信息获取模块，用于获取目标车辆的扭矩值和车轮轮速，第一处理模块，用于根据所述扭矩值和预设扭矩
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扭矩增长率关联关系得到初始扭矩增长率，根据所述车轮轮速确定衰减系数；第二处理模块，用于根据所述衰减系数修正所述初始扭矩增长率，得到修正扭矩增长率，并将所述扭矩增长率累加，得到累加扭矩增长率；脱手状态判定模块，用于将所述累加扭矩增长率和预设怒扭矩增长率阈值做比较，以确定所述目标车辆的驾驶员脱手状态。
[0015]本专利技术提供一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的驾驶员脱手检测方法。
[0016]本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的驾驶员脱手状态检测方法。
[0017]本专利技术的有益效果：本专利技术中的驾驶员脱手状态检测方法、装置、设备及介质，通过道路的颠簸程度确定扭矩增长率的衰减系数，并根据衰减系数对累加扭矩增长率进行修正，从而得到更加准确的修正扭矩增长率，将每个修正扭矩增长率进行叠加得到累加扭矩
增长率，然后根据累加扭矩增长率判断驾驶员脱手状态，提升了对驾驶员脱手状态的检测的准确性，从而提高了自动驾驶的安全性。
[0018]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0019]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0020]图1是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶过程中驾驶员脱手状态检测的实施环境示意图；
[0021]图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶员脱手状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的初始扭矩值和车轮轮速，根据所述初始扭矩值和预设扭矩
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扭矩增长率关联关系得到初始扭矩增长率，根据所述车轮轮速确定衰减系数；基于所述衰减系数修正所述初始扭矩增长率，得到修正扭矩增长率，并将所述扭矩增长率累加，得到累加扭矩增长率；将所述累加扭矩增长率和预设扭矩增长率阈值进行比较，以确定所述目标车辆的驾驶员脱手状态。2.根据权利要求1所述的驾驶员脱手状态检测方法，其特征在于，获取目标车辆的初始扭矩值，包括：接收所述目标车辆的多个初始扭矩信号，并基于所述初始扭矩信号确定扭矩零偏值和信号发送周期；根据所述扭矩零偏值和信号发送周期对多个所述初始扭矩信号进行筛选，得到有效扭矩信号，以根据所述有效扭矩信号确定所述目标车辆的初始扭矩值，所述有效扭矩信号的扭矩零偏值小于预设标准零偏值且信号发送周期小于预设标准周期。3.根据权利要求2所述的驾驶员脱手状态检测方法，其特征在于，根据有效扭矩信号确定所述目标车辆的初始扭矩值，包括：采集多个有效扭矩信号，并基于所述有效扭矩信号确定扭矩信号频率；将所述扭矩信号频率满足预设频率范围的有效扭矩信号确定为标准扭矩信号；基于所述标准扭矩信号得到初始扭矩值。4.根据权利要求1所述的驾驶员脱手状态检测方法，其特征在于，根据所述车轮轮速确定衰减系数之前，还包括：根据所述车轮轮速确定轮速波动频率和轮速波动振幅；当所述轮速波动频率大于预设标准波动频率，且所述轮速波动振幅大于预设标准波动振幅，则判定所述目标车辆处于颠簸状态；基于所述轮速波动频率和所述轮速波动振幅将所述颠簸状态划分为多个颠簸等级，并基于多个所述颠簸等级设置多个衰减系数，生成颠簸等级
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衰减系数对照表，以确定所述目标车辆的衰减系数。5.根据权利要求4所述的驾驶员脱手状态检测方法，其特征在于，根据所述车轮轮速确定衰减系数，包括:根据所述目标车辆的车轮轮速计算所述目标车辆的轮速波动频率和轮速波动振幅；基于所述目标车辆的轮速波动频率和轮速波动振幅得到所述目标车辆的实际颠簸等级；将所述实际颠簸等级和所述颠簸等级
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衰减系数对照表进行匹配，得到所述目标车辆的目标衰减系数。6.根据权利要求5所述的驾驶员脱手状态检测方法，其特征在于，基于所述衰减系数修正所述初始扭矩增长率，以得到修正扭矩增长率的公式如下：η
f
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【专利技术属性】
技术研发人员：王清，陈场友，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：