用于具有前侧向车门和后侧向车门的机动车辆的非接触式障碍物检测的方法和系统技术方案

本发明专利技术提供用于机动车辆(10)的非接触式障碍物检测的方法和系统，机动车辆(10)具有前侧向车门(12)和后侧向车门(14)，该非接触式障碍物检测使用设置在机动车辆上的单个主障碍物传感器(16)，其优选为ToF传感器的形式，该主障碍物传感器(16)被配置为监测前侧向车门(12)的打开区域(12o)，并且至少只要前侧向车门(12)是关闭的，还监测后侧向车门(14)的打开区域(14o)，所述方法包括反复地执行的以下步骤：基于由主障碍物传感器(16)对后侧向车门(14)的打开区域(14o)的监测的输出并且考虑到前侧向车门(12)的当前打开状态，来确定后侧向车门(14)的当前最大允许打开角度(α

【技术实现步骤摘要】
用于具有前侧向车门和后侧向车门的机动车辆的非接触式障碍物检测的方法和系统


[0001]本专利技术涉及用于机动车辆的非接触式障碍物检测的方法和系统，该机动车辆具有在车辆的一侧上的前侧向车门和后侧向车门。

技术介绍

[0002]在具有被自动驱动的侧向车门的机动车辆中，需要以非接触式的方式监测车门打开的区域，以避免与任何障碍物的碰撞。
[0003]现有的驾驶员辅助系统可以很好地识别诸如骑自行车的人的接近对象。然而，尤其是对于车门的直接打开区域或枢转区域中的静止对象和缓慢移动对象，目前存在空缺。
[0004]从现有技术中已知基本上三种类型的用于监测车辆侧向车门的打开区域的传感器：超声波传感器、雷达传感器和飞行时间传感器，所述飞行时间传感器利用传输时间方法并在这里被称为ToF传感器。
[0005]超声波传感器和雷达传感器与ToF传感器相比相对便宜，但是它们在近距离(<20cm)的情况下提供的测量结果不太精确，并且只能非常不精确地—通常仅通过点云的几个点描绘诸如自行车的复杂障碍物。
[0006]相比之下，ToF传感器在近距离和复杂障碍物的情况下提供更准确的测量结果，但是相对昂贵，不能安装成完全不可见，并且容易受到污染。对于所提及的方法之中的ToF传感器，监测质量对天气条件的依赖性也是最大的。由于ToF系统利用可见光或IR光，因此监测质量还可能取决于障碍物的颜色和表面纹理。

技术实现思路

[0007]鉴于此背景，本专利技术的目的是提供用于非接触式障碍物检测的方法和系统，其就成本和可靠性的标准之间的折衷来说得到改进。
[0008]上述目的通过在独立权利要求中描述的方法和系统来实现。从属权利要求描述了本专利技术的有利实施方式变型。
[0009]在根据本专利技术的方法中，用于具有前侧向车门和后侧向车门的机动车辆的非接触式障碍物检测使用设置在机动车辆上的用于相应的车辆侧的单个主障碍物传感器来执行，该主障碍物传感器被配置为监测前侧向车门的打开区域，并且至少只要前侧向车门是关闭的，还监测后侧向车门的打开区域。主障碍物传感器优选地是ToF传感器，其例如利用可见光和/或红外范围内的光并且利用传输时间方法来监测相关联的打开区域。然而，原则上，也可以使用只要两个侧向车门都是关闭的就能够监测它们的打开区域的另一种类型的传感器。
[0010]术语“监测”应在检测被监测的区域中的对象或障碍物的意义上进行理解。
[0011]根据本专利技术的方法包括优选以规则的时间间隔反复执行的以下步骤：基于主障碍物传感器监测后侧向车门的打开区域的输出，并且考虑到前侧向车门的当前打开状态，来
确定后侧向车门的当前最大允许打开角度。
[0012]只要两个车门都是关闭的，主障碍物传感器就可以监测两个侧向车门的打开区域，并且将输出传送给例如用于两个车门的车门驱动器的控制软件。
[0013]打开区域的监测的输出可以包括由给定传感器记录的图像、在根据该图像确定的打开区域中检测到的障碍物的位置和/或基于对所讨论的侧向车门的监测而确定的最大打开角度—或者仅仅为在打开区域中不存在障碍物的消息。
[0014]通过将单个主障碍物传感器、特别是ToF传感器用于车辆的一侧的两个侧向车门，可以降低整个系统的成本。为此目的，主障碍物传感器还可以集成在例如侧后视镜、前侧向车门的铰链或前挡泥板中，这在防止污染方面和从设计角度来看都是有利的。
[0015]如果前侧向车门是打开的，即，如果主障碍物传感器的视场例如被前侧向车门遮盖住，或者与前侧向车门一起枢转，则在后侧向车门的打开区域中的障碍物检测的可靠性可以通过下面更详细地描述的各种方式来确保或增加。
[0016]根据本专利技术的优选实施方式，当前侧向车门当前是充分关闭的时，基于由主障碍物传感器对后侧向车门的打开区域的当前监测的输出来确定后侧向车门的当前最大允许打开角度。
[0017]术语“充分关闭”可以按前侧向车门的打开角度不超过预定最大角度的方式来理解。然而，在极端情况下，只有在前侧向车门完全关闭时，前侧向车门才能被视为“充分关闭”。
[0018]在该实施方式中，当前侧向车门当前未充分关闭时，基于由主障碍物传感器对后侧向车门的打开区域的先前监测的输出来确定后侧向车门的最大允许打开角度，假定前侧向车门在先前监测期间是充分关闭的，特别是最后一次是充分关闭的。
[0019]为此目的，可以规定，当前侧向车门当前是充分关闭的时，由主障碍物传感器对后侧向车门的打开区域的当前监测的输出被提交并存储在存储器单元中。只要前侧向车门是充分关闭的，就可以连续地改写该存储器值。一旦前侧向车门被打开，就可以访问最后存储的对后侧向车门的监测输出。
[0020]根据在装置方面特别简单的实施方式变型，可以规定，当前侧向车门是充分关闭的时最后一次执行该方法时被确定并可选地存储的后侧向车门的最大允许打开角度被用作只要前侧向车门是打开的情况下的当前最大允许打开角度，使得只需要单个传感器，即，监测两个车门的打开区域的主障碍物传感器。
[0021]然而，优选地规定，至少当前侧向车门未充分关闭时，还基于由附加障碍物传感器对后侧向车门的打开区域的当前监测的输出来确定后侧向车门的当前最大允许打开角度，其中附加传感器优选地属于与主障碍物传感器不同的传感器类型，也就是说，它特别是根据不同的检测原理进行工作，并且特别优选地不是ToF传感器。另外，该实施方式中的附加障碍物传感器被设计为独立于前侧向车门的打开状态来监测后侧向车门的打开区域。
[0022]该附加障碍物传感器可以安装在后车门的区域中，并且监测该车门的打开区域。例如，安装在金属片后面的超声波传感器或安装在塑料后面的雷达传感器可以用作附加传感器。例如与ToF传感器相比更具成本效益的该附加传感器的主要功能是检测自前车门被打开以来在后侧向车门的打开区域中新出现的障碍物。通常，不管传感器类型如何，附加障碍物传感器优选是比主障碍物传感器更具成本效益和/或不如主障碍物传感器强大的传感
器。
[0023]以这种方式充分处理的标准情况是人离开前侧向车门并进入后侧向车门的打开区域的情况。还可以通过诸如超声波或雷达传感器的较不精确的传感器以足够的准确度来检测这样的人。
[0024]例如，可以规定，将前侧向车门仍然关闭时在利用主障碍物传感器对后侧向车门的打开区域的最后一次监测期间确定的所存储的最大允许打开角度与基于利用附加传感器对后侧向车门的打开区域的当前监测的最大允许打开角度进行比较，然后将两个值中的较小的值发送到后侧向车门的车门驱动器，以便限制自动车门打开情况下的打开角度。
[0025]在前侧向车门被打开之前，ToF传感器已经检测到诸如停放的自行车、高路缘或路桩的更复杂的障碍物，并且当确定后侧向车门的当前最大允许打开角度时，将继续考虑该更复杂的障碍物。由于这样的障碍物通常是不可移动的，因此附加传感器的检测不是绝对必要的。
[0026]因此，发生来自主障碍物传感器和附加障碍物传感器的监测输出的一种融合。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机动车辆(10)的非接触式障碍物检测的方法，所述机动车辆(10)具有前侧向车门(12)和后侧向车门(14)，所述非接触式障碍物检测使用设置在所述机动车辆上的单个主障碍物传感器(16)，所述主障碍物传感器被配置为监测所述前侧向车门(12)的打开区域(12o)，并且至少只要所述前侧向车门(12)是关闭的，还监测所述后侧向车门(14)的打开区域(14o)，所述方法包括反复执行的以下步骤：基于由所述主障碍物传感器(16)对所述后侧向车门(14)的打开区域(14o)的监测的输出，并且考虑到所述前侧向车门(12)的当前打开状态，来确定(S6、S9'；S6、S10)所述后侧向车门(14)的当前最大允许打开角度(α
max
)，其中所述主障碍物传感器(16)优选地是ToF传感器。2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果所述前侧向车门(12)当前是充分关闭的，则基于由所述主障碍物传感器(16)对所述后侧向车门(14)的打开区域(14o)的当前监测的输出(I
ToF
)来确定(S6)所述后侧向车门(14)的当前最大允许打开角度(α
max
)，并且其中，如果所述前侧向车门(12)当前未充分关闭，则基于由所述主障碍物传感器(16)对所述后侧向车门(14)的打开区域(14o)的先前监测的输出来确定(S9'；S10)所述后侧向车门(14)的当前最大允许打开角度(α
max
)，其中在所述先前监测期间，所述前侧向车门(12)是充分关闭的。3.根据权利要求2所述的方法，其中，如果所述前侧向车门(12)当前是充分关闭的，则由所述主障碍物传感器(16)对所述后侧向车门(14)的打开区域(14o)的当前监测的输出被提交并存储(S7)在存储器单元(18)中。4.根据前述任一项权利要求所述的方法，其中，至少在所述前侧向车门(12)未充分关闭的情况下，还基于由附加障碍物传感器(20)对所述后侧向车门(14)的打开区域(14o)的当前监测的输出来确定(S10)所述后侧向车门(14)的当前最大允许打开角度(α
max
)，其中所述附加传感器(20)还被设计为独立于所述前侧向车门(12)的所述打开状态来监测所述后侧向车门(14)的打开区域(14o)，并且其中所述附加障碍物传感器优选地属于与所述主障碍物传感器不同的传感器类型，并且特别优选地不是ToF传感器。5.根据前述任一项权利要求所述的方法，其还包括以下步骤：基于由所述主障碍物传感器(16)对所述前侧向车门(12)的打开区域(12o)的当前监测的输出，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒂姆，
申请(专利权)人：斯泰必鲁斯有限公司，
类型：发明
国别省市：