车辆控制装置制造方法及图纸

车辆控制装置对驱动装置和制动装置进行控制，以使得实际加速度与目标加速度一致，实际加速度表示车辆的实际的加速度，目标加速度是用于使车辆行驶以使得车辆停止在预先设定的目标停止位置的加速度。车辆控制装置每当经过预定时间时，取得目标加速度，在对本次目标加速度与上次目标加速度之差进行表示的变化量的大小超过了阈值变化量的情况下，将本次目标加速度设定为使得变化量的大小不超过阈值变化量的值。进一步，车辆控制装置在需要比通常时大的驱动力或者制动力时成立的预定的紧急条件成立的情况下，将阈值变化量设定为比紧急条件不成立的情况下大的值。急条件不成立的情况下大的值。急条件不成立的情况下大的值。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置


[0001]本专利技术涉及使车辆行驶以使车辆停止在预先设定的目标停止位置的车辆控制装置。

技术介绍

[0002]以往以来，已知使车辆行驶到目标停止位置以使车辆停止在目标停止位置的车辆控制装置。这样的车辆控制装置对车辆的驱动装置和制动装置进行控制，以使得作为车辆的加速度的实际加速度与“用于使车辆行驶以使得停止在目标停止位置的目标加速度”一致。驱动装置是对车辆提供驱动力的装置，制动装置是对车辆提供制动力的装置。
[0003]例如日本特开2020－15402所记载的车辆控制装置(以下称为“现有装置”。)在车辆向目标停止位置行驶的期间中因妨碍车辆行驶的干扰而车辆停止了的情况下，使目标加速度增大。由此，现有装置即使车辆因干扰而发生了停止，也能够通过以对抗该干扰的方式使车辆行驶来提高使车辆行驶到目标停止位置的可能性。

技术实现思路

[0004]在驱动装置和制动装置中的至少一方存在控制滞后(hysteresis)的情况下，到实际加速度与目标加速度一致为止所需要的时间会变长。由此，目标加速度有可能急剧地增大或者急剧地减少。当反复进行这样的目标加速度的急剧增减时，车辆有可能反复进行急加速和急减速而导致车辆在上下方向上振动。
[0005]为了降低产生这样的目标加速度的急剧增减的可能性，本专利技术人研究了具备如下构成的车辆控制装置。上述构成是如下构成：设定本次取得的目标加速度(本次目标加速度)，以使得对本次目标加速度与上次取得的目标加速度(上次目标加速度)之差进行表示的变化量的大小不超过阈值变化量。有时将该构成称为“变化量限幅器”。
[0006]具备这样的变化量限幅器的车辆控制装置有可能基于大小比所需要的目标加速度的大小小的目标加速度来对驱动装置和制动装置进行控制。在该情况下，有可能没有对车辆提供所需要的驱动力或者制动力。假如在产生干扰的情况下未对车辆提供为了车辆对抗干扰来行驶所需要的驱动力，则车辆会停止。假如未对车辆提供为了车辆停止在目标停止位置所需要的制动力，则车辆会无法停止在目标停止位置。
[0007]本专利技术是为了应对前述的问题而完成的。即，本专利技术的目的之一在于提供一种车辆控制装置，其即使是在驱动装置和制动装置中的至少一方存在控制滞后的情况下，也能够在通常时使车辆的振动降低，在需要比通常时大的驱动力或者制动力时以所需要的目标加速度对驱动装置和制动装置进行控制。
[0008]本专利技术的车辆控制装置(以下也称为“本专利技术装置”。)具备：
[0009]驱动装置(34a)，其对车辆提供驱动力；
[0010]制动装置(44a)，其对所述车辆提供制动力；以及
[0011]控制单元(20、30、40)，其对所述驱动装置和所述制动装置进行控制，以使得实际
加速度与目标加速度一致，所述实际加速度表示所述车辆的实际的加速度，所述目标加速度是用于使所述车辆行驶以使得所述车辆停止在预先设定的目标停止位置的加速度，
[0012]所述控制单元构成为：
[0013]每当经过预定时间时，取得所述目标加速度(步骤325)，
[0014]在对本次目标加速度与上次目标加速度之差进行表示的变化量的大小超过了阈值变化量的情况下(步骤335：“否”)，将所述本次目标加速度设定为使得所述变化量的大小不超过所述阈值变化量的值(步骤355)，所述本次目标加速度是本次取得的所述目标加速度，所述上次目标加速度是上次取得的所述目标加速度，
[0015]在需要比通常时大的所述驱动力或者所述制动力时成立的预定的紧急条件成立的情况下(步骤515：“是”、步骤535：“是”、步骤545：“是”)，将所述阈值变化量设定为比所述紧急条件不成立的情况下(步骤545：“否”、步骤555)大的值(步骤520、步骤550)。
[0016]本专利技术装置将本次目标加速度设定为“使得变化量的大小不超过阈值变化量的值”。由此，即使是在驱动装置和制动装置中的至少一方存在控制滞后的情况下，也能够防止车辆急剧地进行加速以及减速。其结果，能够降低车辆VA振动的可能性。
[0017]进一步，本专利技术装置也可以在紧急条件成立的情况下，将阈值变化量设定为比紧急条件不成立的情况下大的值。由此，在需要比通常时大的驱动力或者制动力的情况下，容许目标加速度比通常时大地变化。其结果，在需要比通常时大的驱动力的情况下，能够提高能对车辆提供驱动装置所需要的驱动力的可能性，在需要比通常时大的制动力的情况下，能够提高能对车辆提供驱动装置和制动装置所需要的制动力的可能性。
[0018]在本专利技术装置的一个技术方案中，
[0019]所述控制单元也可以构成为：基于干扰值和剩余距离，判定所述紧急条件是否成立，所述干扰值表示妨碍所述车辆的行驶的干扰的大小，所述剩余距离表示到所述目标停止位置为止的剩余的距离(步骤515、步骤525、步骤540、步骤545)。
[0020]若干扰值大，则为了车辆对抗干扰来行驶而需要更大的驱动力的可能性高。若剩余距离短，则为了车辆停止在目标停止位置而需要更大的制动力的可能性高。由于基于这样的干扰值和剩余距离来判定紧急条件是否成立，因此，能够提高在需要比通常时大的所述驱动力或者所述制动力的情况下判定为紧急条件成立的可靠性(紧急条件的判定的可靠性)。
[0021]在上述技术方案中，
[0022]所述控制单元也可以构成为：在第1条件(步骤515)、第2条件(步骤535)、第3条件(步骤540)以及第4条件(步骤545)中的任一条件成立的情况下，判定为所述紧急条件成立，
[0023]所述第1条件是所述干扰值为阈值以上，
[0024]所述第2条件是所述实际加速度为基于所述剩余距离而设定的阈值加速度以上，
[0025]所述第3条件是所述车辆通过了所述目标停止位置，
[0026]所述第4条件是所述剩余距离变为了预定的阈值距离以下。
[0027]第1条件在需要大的驱动力的可能性高的情况下成立。第2条件和第4条件在为了车辆停止在目标停止位置而需要大的制动力的可能性高的情况下成立。第3条件在通过了目标停止位置时成立。因此，对于第3条件，由于需要立刻使车辆停止，因此，该第3条件在需要大的制动力的可能性高的情况下成立。由于在这样的第1条件～第4条件中的任一条件成
立的情况下判定为紧急条件成立，因此，能够提高上述紧急条件的判定的可靠性。
[0028]在上述技术方案中，
[0029]所述控制单元也可以构成为：在所述第1条件～所述第3条件中的任一条件成立的情况下，将所述阈值变化量设定为比所述第4条件成立的情况下(步骤550)大的值(步骤520)。
[0030]在第1条件～第3条件中的任一条件成立的情况下，需要“大的驱动力或者制动力”的紧急度比第4条件成立的情况下高，因此，需要尽早对车辆提供所需要的驱动力或者制动力。因此，在第1条件～第3条件中的任一条件成立的情况下，阈值变化量被设定为比第4条件成立的情况下大的值。由此，能够在进一步降低上述车辆振动的可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，具备：驱动装置，其对车辆提供驱动力；制动装置，其对所述车辆提供制动力；以及控制单元，其对所述驱动装置和所述制动装置进行控制，以使得实际加速度与目标加速度一致，所述实际加速度表示所述车辆的实际的加速度，所述目标加速度是用于使所述车辆行驶以使得所述车辆停止在预先设定的目标停止位置的加速度，所述控制单元，每当经过预定时间时，取得所述目标加速度，在表示本次目标加速度与上次目标加速度之差的变化量的大小超过了阈值变化量的情况下，将所述本次目标加速度设定为使得所述变化量的大小不超过所述阈值变化量的值，所述本次目标加速度是本次取得的所述目标加速度，所述上次目标加速度是上次取得的所述目标加速度，在需要比通常时大的所述驱动力或者所述制动力时成立的预定的紧急条件成立的情况下，将所述阈值变化量设定为比所述紧急条件不成立的情况下大的值。2....

【专利技术属性】
技术研发人员：藤井达士，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：