【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车安全报警制动方法，系统，汽车及存储介质
[0001]本专利技术涉及汽车的自动泊车
，尤其是涉及一种自动泊车安全报警制动方法，系统，汽车及存储介质。
技术介绍
[0002]随着汽车行业的蓬勃发展，人们对于汽车功能性、完备性不单单停留在以往的动力性能以及舒适性上，安全辅助性能也顺势站上了汽车舞台，其中，自动泊车系统是最近几年来受大家追捧的驾驶辅助系统功能，自动泊车的智能性也越来越重要，在全自动泊车过程中，泊车控制器会控制车辆以一个设定好的较小目标速度运动。APA(Auto Parking Assist，全自动泊车辅助系统)功能使用超声波雷达感知周围环境和帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送自动泊车指令后，将汽车泊入车位。
[0003]然而无论是全景自动泊车还是超声波，均容易出现剐蹭撞车的风险，尤其对于一些车辆周围存在较多障碍物时，可操作范围和空间往往十分有限，若不能实时掌握车辆与周围障碍物间的动态间距，是非常容易出现事故，所以有效的报警跟预制动是非常关键的，可时刻提醒驾驶员周边安全。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动泊车安全报警制动方法，其特征在于，所述方法包括：S1：响应于收到泊车激活信号后，实时获取车辆周围的环境感知信息；S2：根据所述感知信息，进行信息融合获得自动泊车实时安全距离信息，基于所述安全距离信息进行报警提示；S3：直至泊车完成，退出流程。2.根据权利要求1所述的一种自动泊车安全报警制动方法，其特征在于，还包括：令车辆行驶方向为Y轴，车身横向为X周，以车身中心位置为原点建立坐标系；所述环境感知信息为距车辆一预设范围内的所有障碍物坐标信息，所述障碍物坐标信息至少包括距离车辆当前距离，方向，以及航向角。3.根据权利要求2所述的一种自动泊车安全报警制动方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：S21：通过基于图像感知和超声波雷达对所述感知信息进行融合计算，获得可行驶距离L；S22：根据车辆制动距离与所述可行驶距离L判断车辆在泊车过程中是否处于安全范围，若处于，则正常泊车；否则，进行警报提示。4.根据权利要求3所述的一种自动泊车安全报警制动方法，其特征在于，所述步骤S21还包括：获取车辆在t
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1时刻图像感知障碍物坐标信息和超声波雷达输入的障碍物坐标点信息，根据车辆航向角差，判断在t时刻的图像感知障碍物坐标信息和超声波雷达输入的障碍物坐标点信息是否有效；若有效，则进行融合计算；否则，则剔除无效的障碍物坐标点信息。5.根据权利要求4所述的一种自动泊车安全报警制动方法，其特征在于，所述步骤S21还包括：在有效的障碍物坐标点信息中，选取距离车辆最近的障碍物坐标点，将其图像感知障碍物坐标信息和超声波雷达输入的障碍物坐标点信息进行融合获得一个有效点，计算所述有效点与车辆间的可行驶距离L作为判断自动泊车实时安全距离信息的参照。6.根据权利要求5所述的一种自动泊车安全报警制动方法，其特征在于，所述步骤...
【专利技术属性】
技术研发人员：王德祥，姚易峰，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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