一种自动泊车安全报警制动方法，系统，汽车及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种自动泊车安全报警制动方法，系统，汽车及存储介质，通过对图像感知障碍物坐标信息和超声波雷达输入的障碍物坐标点信息进行有效判断，进而选取距离车辆最近的有效的障碍物坐标点进行融合计算获得有效点与车辆间的可行驶距离，根据车辆制动距离与可行驶距离判断进行报警提示，可以在车辆处于自动泊车模式时，根据所感知的车辆周围的环境信息，精准获取距离车身最近的障碍物信息，并进行实时监测，确保在自动泊车过程中，车辆与障碍物之间保持安全距离。碍物之间保持安全距离。碍物之间保持安全距离。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车安全报警制动方法，系统，汽车及存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车的自动泊车
，尤其是涉及一种自动泊车安全报警制动方法，系统，汽车及存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车行业的蓬勃发展，人们对于汽车功能性、完备性不单单停留在以往的动力性能以及舒适性上，安全辅助性能也顺势站上了汽车舞台，其中，自动泊车系统是最近几年来受大家追捧的驾驶辅助系统功能，自动泊车的智能性也越来越重要，在全自动泊车过程中，泊车控制器会控制车辆以一个设定好的较小目标速度运动。APA(Auto Parking Assist，全自动泊车辅助系统)功能使用超声波雷达感知周围环境和帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送自动泊车指令后，将汽车泊入车位。
[0003]然而无论是全景自动泊车还是超声波，均容易出现剐蹭撞车的风险，尤其对于一些车辆周围存在较多障碍物时，可操作范围和空间往往十分有限，若不能实时掌握车辆与周围障碍物间的动态间距，是非常容易出现事故，所以有效的报警跟预制动是非常关键的，可时刻提醒驾驶员周边安全。

技术实现思路

[0004]针对上述技术问题，本专利技术提出一种自动泊车安全报警制动方法，系统，汽车及存储介质，通过对车辆周围障碍物进行精准判断，剔除无效障碍物信息，从而获得实时数据，以指导驾驶员进行安全驾驶。
[0005]具体的，本专利技术提供的一种自动泊车安全报警制动方法，所述方法包括：S1：响应于收到泊车激活信号后，实时获取车辆周围的环境感知信息；S2：根据所述感知信息，进行信息融合获得自动泊车实时安全距离信息，基于所述安全距离信息进行报警提示；S3：直至泊车完成，退出流程。
[0006]优选的，令车辆行驶方向为Y轴，车身横向为X周，以车身中心位置为原点建立坐标系；所述环境感知信息为距车辆一预设范围内的所有障碍物坐标信息，所述障碍物坐标信息至少包括距离车辆当前距离，方向，以及航向角。
[0007]其中，所述步骤S2还包括：S21：通过基于图像感知和超声波雷达对所述感知信息进行融合计算，获得可行驶距离L；S22：根据车辆制动距离与所述可行驶距离L判断车辆在泊车过程中是否处于安全范围，若处于，则正常泊车；否则，进行警报提示。
[0008]优选的，所述步骤S21包括：获取车辆在t
‑
1时刻图像感知障碍物坐标信息和超声波雷达输入的障碍物坐标点信息，根据车辆航向角差，判断在t时刻的图像感知障碍物坐标信息和超声波雷达输入的障
碍物坐标点信息是否有效；若有效，则进行融合计算；否则，则剔除无效的障碍物坐标点信息。
[0009]所述步骤S21进一步还包括：在有效的障碍物坐标点信息中，选取距离车辆最近的障碍物坐标点，将其图像感知障碍物坐标信息和超声波雷达输入的障碍物坐标点信息进行融合获得一个有效点，计算所述有效点与车辆间的可行驶距离L作为判断自动泊车实时安全距离信息的参照。
[0010]其中，所述步骤S22还包括：根据车辆底盘控制响应延迟时间T1，计算延迟响应车辆的行驶距离D1；根据行驶距离D1计算车辆制动距离D2：D2 = D1 + V^2/2a，当制动距离D2小于可行驶距离L距离一预设间距，则启动报警提示；式中a是底盘ESP的最大响应减速度，V是当前车辆的速度。
[0011]优选的，所述报警提示，具体包括：当制动距离D2小于可行驶距离L为第一间距时，则发送蜂鸣器报警以及报警显示提示驾驶员；当制动距离D2小于可行驶距离L为第二间距时，则触发紧急制动，车辆安全刹停。
[0012]作为另一优选的，本专利技术还提供一种自动泊车安全报警制动系统，所述系统至少包括：感知系统，用于实时获取车辆周围的环境感知信息。
[0013]优选的，所述感知系统采用摄像头或超声波雷达进行信息采集，但不不限于此。
[0014]第一计算单元，用于根据所述感知信息，对图像感知障碍物坐标信息和超声波雷达输入的障碍物坐标点信息进行有效判断，并选取距离车辆最近的有效的障碍物坐标点进行融合计算获得有效点与车辆间的可行驶距离L。
[0015]第二计算单元，用于根据车辆制动距离与所述可行驶距离L判断是否启动报警提示。
[0016]安全控制单元，用于根据所述报警提示切换至第一安全模式或第二安全模式，所述第一安全模式为发送蜂鸣器报警以及报警显示提示驾驶员；所述第二安全模式为触发紧急制动，车辆安全刹停。
[0017]作为另一优选的，本专利技术还提供一种汽车，所述汽车配置有自动泊车安全控制系统，所述自动泊车安全控制系统采用如上所述的一种自动泊车安全报警制动方法。
[0018]作为另一优选的，本专利技术还提供一种存储介质，包括存储器和控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述控制器调用计算机可读程序时能执行如上所述的一种自动泊车安全报警制动方法的步骤。
[0019]由此，通过本专利技术可以在车辆处于自动泊车模式时，根据所感知的车辆周围的环境信息，精准获取距离车身最近的障碍物信息，并进行实时监测，确保在自动泊车过程中，车辆与障碍物之间保持安全距离。
[0020]与现有技术相比，本专利技术实施例具有以下有益效果：（1）本专利技术利用通过ADAS摄像头识别车辆行驶的周边的障碍物以及行人，通过融合12路超声波雷达距离，以及车辆车辆速度、车辆轮速脉冲、车辆挡位以及车身转角等信息，判断车辆是否有碰撞风险，并出告警，提示驾驶者注意周边环境，当检测到即将碰撞则
触发紧急制动，防止车辆发生碰撞，提升泊车安全性。
[0021]（2）本专利技术判断制动距离D2与可行驶距离L间距，设置2种安全保护模式，可以进一步降低自动泊车时操作风险。
[0022]（3）本专利技术中的通过基于图像感知和超声波雷达对所述感知信息进行融合，进一步优化数据的精确度，减小数据误差造成的判断失误。
[0023]（4）本专利技术中获取车辆在t
‑
1时刻以及t时刻前后的图像感知障碍物坐标信息和超声波雷达输入的障碍物坐标点信息，实现对障碍物目标的跟踪监测，提升目标跟踪效率，保证自动泊车的安全。
附图说明
[0024]图1为本专利技术所述自动泊车安全报警制动方法流程图。
[0025]图2为本专利技术所述自动泊车安全报警制动系统示意图。
[0026]图3为本专利技术所述车辆航向角示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0028]如图1所示，本专利技术提供的本专利技术提供的一种自动泊车安全报警制动方法，所述方法包括：步骤1：响应于收到泊车激活信号后，实时获取车辆周围的环境感知信息。
[0029]优选的，令车辆行驶方向为Y轴，车身横向为X周，以车身中心位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车安全报警制动方法，其特征在于，所述方法包括：S1：响应于收到泊车激活信号后，实时获取车辆周围的环境感知信息；S2：根据所述感知信息，进行信息融合获得自动泊车实时安全距离信息，基于所述安全距离信息进行报警提示；S3：直至泊车完成，退出流程。2.根据权利要求1所述的一种自动泊车安全报警制动方法，其特征在于，还包括：令车辆行驶方向为Y轴，车身横向为X周，以车身中心位置为原点建立坐标系；所述环境感知信息为距车辆一预设范围内的所有障碍物坐标信息，所述障碍物坐标信息至少包括距离车辆当前距离，方向，以及航向角。3.根据权利要求2所述的一种自动泊车安全报警制动方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：S21：通过基于图像感知和超声波雷达对所述感知信息进行融合计算，获得可行驶距离L；S22：根据车辆制动距离与所述可行驶距离L判断车辆在泊车过程中是否处于安全范围，若处于，则正常泊车；否则，进行警报提示。4.根据权利要求3所述的一种自动泊车安全报警制动方法，其特征在于，所述步骤S21还包括：获取车辆在t
‑
1时刻图像感知障碍物坐标信息和超声波雷达输入的障碍物坐标点信息，根据车辆航向角差，判断在t时刻的图像感知障碍物坐标信息和超声波雷达输入的障碍物坐标点信息是否有效；若有效，则进行融合计算；否则，则剔除无效的障碍物坐标点信息。5.根据权利要求4所述的一种自动泊车安全报警制动方法，其特征在于，所述步骤S21还包括：在有效的障碍物坐标点信息中，选取距离车辆最近的障碍物坐标点，将其图像感知障碍物坐标信息和超声波雷达输入的障碍物坐标点信息进行融合获得一个有效点，计算所述有效点与车辆间的可行驶距离L作为判断自动泊车实时安全距离信息的参照。6.根据权利要求5所述的一种自动泊车安全报警制动方法，其特征在于，所述步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：王德祥，姚易峰，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：