基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统技术方案

本发明专利技术涉及一种泊车测速系统，具体地说，涉及基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统。其包括车位环境感知模块、安全距离识别模块、障碍物状态识别模块、人员意图探测模块以及可达空间感知模块，其中：所述车位环境感知模块用于获取停车位内障碍物以及周边人员信息；该基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统中，在泊车过程中查询车位附近的人员，并对人员的行动轨迹以及速度进行监测，当人员靠近时将障碍物归类为动态障碍物，并根据障碍物的体积来调整车辆与车位之间的距离，并根据人员的速度来调整车辆的泊车速度，以使在泊车的过程中，周边人员也可以将障碍物挪走，能够同时实现泊车与挪走障碍物。同时实现泊车与挪走障碍物。同时实现泊车与挪走障碍物。

【技术实现步骤摘要】
基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统


[0001]本专利技术涉及一种泊车测速系统，具体地说，涉及基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统。

技术介绍

[0002]对于许多驾驶员而言，顺列式驻车是一种痛苦的经历，一些地区的停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。很少有不费一番周折就停好车的情况。技术也随之发展出来了自动泊车技术，技术该技术能够使汽车自动泊车入位不需要人工控制。
[0003]自动泊车技术通长需要雷达的支持，但是在实际泊车过程中，如果车位旁边或者车位内有运动物体的话，例如电瓶车或者警示牌，雷达感知到就会及时的停车。面对这种突发性的障碍物，目前的自动泊车技术都只能及时的刹车，不易感知到障碍物的意图，也不会知道旁边是否有人要把电瓶车或者警示牌挪走，当泊车速度太快时，车辆进入车位内电瓶车就不能推出，而等电瓶车推出再倒车也会增加停车的时间。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，提供了基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统，包括车位环境感知模块、安全距离识别模块、障碍物状态识别模块、人员意图探测模块以及可达空间感知模块，其中：所述车位环境感知模块用于获取停车位内障碍物以及周边人员信息；所述安全距离识别模块根据车辆雷达判断与障碍物和人员之间的距离，并得到距离信息；所述障碍物状态识别模块根据距离信息分析障碍物的状态，以得到动态障碍物和静态障碍物；当障碍物为动态时，所述人员意图探测模块获取人员的移动信息，并生成路线轨迹；所述可达空间感知模块对路线轨迹的侵占区域进行采集，并根据采集信息调整车辆的泊车路线和泊车速度。
[0006]作为本技术方案的进一步改进，所述车位环境感知模块包括图像采集单元、障碍物识别单元以及人员识别单元；所述图像采集单元用于获取车辆倒车影像的画面信息，根据所述画面信息，所述障碍物识别单元在画面信息内捕捉障碍物信息，以确定障碍物的位置，所述人员识别单元在画面信息内捕捉人物，得到人员信息，以确定周围是否存在人员。
[0007]作为本技术方案的进一步改进，所述安全距离识别模块包括车速信息采集单元和雷达信息采集单元，所述车速信息采集单元与车载电脑连接，以得到车速信息，所述雷达信息采集单元与车载雷达连接，以得到车载雷达的测距信息。
[0008]作为本技术方案的进一步改进，所述障碍物状态识别模块包括参照物标记单元、
距离采集单元以及障碍物动静态分析单元，所述参照物标记单元对障碍物与人员信息进行标记，并生成测量信息，所述距离采集单元对测量信息内的障碍物与人员信息之间的距离进行测量，以得到测量数据；当所述测量数据内的距离变短时，所述障碍物动静态分析单元将障碍物归类为动态障碍物；当所述测量数据内的距离变长时，所述障碍物动静态分析单元将障碍物归类为动态障碍物。
[0009]作为本技术方案的进一步改进，所述人员意图探测模块包括目标定位单元、移动速度测量单元以及路线轨迹分析单元；所述目标定位单元对人员信息的移动位置进行记录，得到路线信息，所述移动速度测量单元对人员信息的移动速度进行测量，并生成速度信息，所述路线轨迹分析单元对路线信息和速度信息进行分析，并生成挪动轨迹。
[0010]作为本技术方案的进一步改进，所述可达空间感知模块包括安全区域划定单元、侵占区域风险分析单元、泊车路线调整单元和泊车速度调整单元，其中：所述安全区域划定单元根据倒车影像的画面信息划分出停车位内的安全泊车区域，所述侵占区域风险分析单元根据障碍物的体型信息对挪动轨迹进行分析，并生成障碍物挪动区域；根据障碍物挪动区域，所述侵占区域风险分析单元对障碍物挪动区域是否侵占安全泊车区域进行判断；当所述障碍物挪动区域没有侵占安全泊车区域时，车辆正常泊车；当所述障碍物挪动区域侵占安全泊车区域时，所述泊车路线调整单元更改安全泊车区域，所述泊车速度调整单元根据人员的速度信息调整泊车的速度。
[0011]作为本技术方案的进一步改进，所述障碍物的体型信息包括障碍物的宽度数据和高度数据。
[0012]作为本技术方案的进一步改进，所述侵占区域风险单元判断障碍物挪动区域侵占安全泊车区域的方法步骤如下：S1、获取障碍物的数据；S2、根据获取的数据对挪动轨迹的宽度进行调整，得到障碍物挪动区域；S3、将障碍物挪动区域的一侧边缘与一侧车位线贴合，并判断障碍物挪动区域的另一侧边缘是否与安全泊车区域接触；S4、当障碍物挪动区域的另一侧边缘与安全泊车区域接触后，判定为侵占。
[0013]作为本技术方案的进一步改进，所述移动速度测量单元采用雷达测速算法，其算法公式如下：；；；；
；式中：为障碍物与车辆之间的距离；为光速，为雷达探测到障碍物的时间；为第一次人员与车辆之间的距离；为第一次雷达探测到人员的时间；为第二次人员与车辆之间的距离；为第二次雷达探测到人员的时间；为第二次探测人员与第一次探测人员相差的距离；为人员行走的速度。
[0014]作为本技术方案的进一步改进，所述可达空间感知模块还包括后备箱信息采集单元，所述后备箱信息采集单元的输出端与侵占区域风险分析单元的输入端连接，所述后备箱信息采集单元对车辆后备箱内的物品信息进行扫描，并生成体积信息；所述侵占区域风险分析单元根据体积信息生成卸货区域，根据卸货区域，所述侵占区域风险分析单元对卸货区域是否侵占安全泊车区域进行判断；当所述卸货区域没有侵占安全泊车区域时，车辆正常泊车；当所述卸货区域侵占安全泊车区域时，所述泊车速度调整单元控制车辆速度，使车辆不会泊入到车位。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果：1、该基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统中，在泊车过程中查询车位附近的人员，并对人员的行动轨迹以及速度进行监测，当人员靠近时将障碍物归类为动态障碍物，并根据障碍物的体积来调整车辆与车位之间的距离，并根据人员的速度来调整车辆的泊车速度，以使在泊车的过程中，周边人员也可以将障碍物挪走，能够同时实现泊车与挪走障碍物。
[0016]2、该基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统中，通过后备箱信息采集单元收集车辆后备箱内的物品信息，使侵占区域风险分析单元来分析出安全泊车区域会不会与后备箱内的物品接触，如果产生接触就降低车速并提醒驾驶人员，从而方便后备箱内物品的及时取出。
附图说明
[0017]图1为本专利技术的整体模块流程框图；图2为本专利技术的车位环境感知模块的工作流程框图；图3为本专利技术的安全距离识别模块的工作流程框图；图4为本专利技术的障碍物状态识别模块的工作流程框图；图5为本专利技术的人员意图探测模块的工作流程框图；图6为本专利技术的可达空间感知模块的工作流程框图。
[0018]图中各个标号意义为：100、车位环境感知模块；110、图像采集单元；120、障碍物识别单元；130、人员识别单元；200、安全距离识别模块；210、车速信息采集单元；220、雷达信息采集单元；300、障碍物状态识别模块；310、参照物标记本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统，其特征在于：包括车位环境感知模块（100）、安全距离识别模块（200）、障碍物状态识别模块（300）、人员意图探测模块（400）以及可达空间感知模块（500），其中：所述车位环境感知模块（100）用于获取停车位内障碍物以及周边人员信息；所述安全距离识别模块（200）根据车辆雷达判断与障碍物和人员之间的距离，并得到距离信息；所述障碍物状态识别模块（300）根据距离信息分析障碍物的状态，以得到动态障碍物和静态障碍物；当障碍物为动态时，所述人员意图探测模块（400）获取人员的移动信息，并生成路线轨迹；所述可达空间感知模块（500）对路线轨迹的侵占区域进行采集，并根据采集信息调整车辆的泊车路线和泊车速度。2.根据权利要求1所述的基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统，其特征在于：所述车位环境感知模块（100）包括图像采集单元（110）、障碍物识别单元（120）以及人员识别单元（130）；所述图像采集单元（110）用于获取车辆倒车影像的画面信息，根据所述画面信息，所述障碍物识别单元（120）在画面信息内捕捉障碍物信息，以确定障碍物的位置，所述人员识别单元（130）在画面信息内捕捉人物，得到人员信息，以确定周围是否存在人员。3.根据权利要求2所述的基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统，其特征在于：所述安全距离识别模块（200）包括车速信息采集单元（210）和雷达信息采集单元（220），所述车速信息采集单元（210）与车载电脑连接，以得到车速信息，所述雷达信息采集单元（220）与车载雷达连接，以得到车载雷达的测距信息。4.根据权利要求3所述的基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统，其特征在于：所述障碍物状态识别模块（300）包括参照物标记单元（310）、距离采集单元（320）以及障碍物动静态分析单元（330），所述参照物标记单元（310）对障碍物与人员信息进行标记，并生成测量信息，所述距离采集单元（320）对测量信息内的障碍物与人员信息之间的距离进行测量，以得到测量数据；当所述测量数据内的距离变短时，所述障碍物动静态分析单元（330）将障碍物归类为动态障碍物；当所述测量数据内的距离变长时，所述障碍物动静态分析单元（330）将障碍物归类为动态障碍物。5.根据权利要求4所述的基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统，其特征在于：所述人员意图探测模块（400）包括目标定位单元（410）、移动速度测量单元（420）以及路线轨迹分析单元（430）；所述目标定位单元（410）对人员信息的移动位置进行记录，得到路线信息，所述移动速度测量单元（420）对人员信息的移动速度进行测量，并生成速度信息，所述路线轨迹分析单元（430）对路线信息和速度信息进行分析，并生成挪动轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪凯，王刚，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：