一种改善剪叉式升降机构冲击力的方法技术

本发明专利技术一种改善剪叉式升降机构冲击力的方法，该方法通过对电机进行控制，使电机以一定的函数进行转动，具体步骤如下：1)根据用户对剪叉式升降机构举升所用总时间的要求，计算举升速度V

【技术实现步骤摘要】
一种改善剪叉式升降机构冲击力的方法


[0001]本专利技术属于AGV搬运
，具体涉及一种改善剪叉式升降机构冲击力的方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着与物流有关的基础建设逐渐完善，网络经济效益日渐发达，我国的智慧物流快速发展。在智慧物流领域，这就要求物流系统应该逐渐向自动化、无人化和智能化发展。
[0003]在智慧物流的流程中，智慧仓储是最重要、最基础的一个环节，智慧仓储的智能化与否将极大程度上影响智慧物流的发展。开发全自动仓储系统，设计智能仓储机器人，完成货物上架、拣选、运输、打包操作迫在眉睫。在智慧仓储的发展中，AGV逐渐占据重要地位。AGV指的是自动导引小车，其安装有电磁或光学导引装置，能够按照既定的路线自动行驶，同时还具有编程功能，能够按照上位机下发的路径行驶或执行上位机下达的各个指令。AGV小车的发展成熟，成为智慧物流快速发展的极大动力。
[0004]在AGV快速发展的过程中，由于AGV的类型和工作方式有许多类型，例如AGV小车可以分为潜伏式、牵引式、自卸式、举升式和叉车式，每一种类型的AGV都有其优缺点并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种改善剪叉式升降机构冲击力的方法，剪叉式升降机构包括丝杠固定座、滚珠丝杠、微型导轨、外剪叉、内剪叉、电机、减速机、双连杆结构、丝杠螺母固定座、丝杠螺母、剪叉安装底板，所述双连杆结构包括连杆一和连杆二，其特征在于该方法通过对电机进行控制，使电机以一定的函数进行转动，具体步骤如下：1)根据用户对剪叉式升降机构举升所用总时间的要求，计算举升速度V
举
；2)举升速度V
举
转化为电机速度V
电
；3)测距传感器测量得到举升高度H；4)处理数据，将H代入公式得到电机转速V
电
，并通过电机驱动器下达命令使电极转速转变为V
电
。2.如权利要求1所述的一种改善剪叉式升降机构冲击力的方法，其特征在于步骤1)具体为，根据用户对剪叉式升降机构举升所用总时间的要求，根据式(1)计算得到举升速度V
举
，此时举升速度为匀速，其中，S为剪叉机构能够举升的最高高度，t为用户所要求的举升时间。3.如权利要求1所述的一种改善剪叉式升降机构冲击力的方法，其特征在于步骤2)具体为：将举升速度V
举
代入到式(2)，同时将丝杠螺母固定座速度V
G

【专利技术属性】
技术研发人员：平军，单晓杭，叶必卿，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：