蔬菜智能采摘装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种蔬菜智能采摘装置和方法，采摘装置包括轨道、轨道小车、转臂、输送带、摄像头及协作机器人，所述轨道小车可移动地设置在轨道上，所述转臂可转动地固定在轨道小车上，所述输送带悬挂在转臂下方、用于向轨道小车前端放置的蔬菜收集筐输送蔬菜，所述摄像头可移动地固定在转臂上、用于获取地面或墙面蔬菜图像信息和坐标信息并将获取的信息传输给协作机器人，所述协作机器人可移动地固定在转臂上、用于接收摄像头传输的图像信息和坐标信息并根据图像信息和坐标信息移动到相应的蔬菜坐标处将蔬菜抓起扭下放置到输送带上。本发明专利技术的蔬菜采摘装置和方法，可快速采摘地面或墙面上的蔬菜，降低了工人的劳动强度，提高了采摘效率。摘效率。摘效率。

【技术实现步骤摘要】
蔬菜智能采摘装置和方法


[0001]本专利技术属于农作物采摘
，具体涉及一种蔬菜智能采摘装置和方法。

技术介绍

[0002]规范化、大规模化和产业化是农产品生产发展的方向，我国是蔬菜种植大国，蔬菜种植涉及的品种很多，比如平菇、香菇、白菜等，其生长方向有水平面（地面）的，也有垂直面（墙面）的，以菇类产品为例，采摘时，从菇类冠部大小、颜色等来判断成熟度后采摘，菇类产品不是同时成熟的，一个菇包可以多次采摘，机械化采摘设备不能判断蔬菜的成熟度，所以这些蔬菜采摘基本上靠人工完成，导致采摘者的劳动强度大，效率低。目前，农业使用的采摘设备主要集中在瓜果类，针对地面或墙面种植的食用菌类、蔬菜类农作物，使用的是人工架设的多层专用采收设备，这种设备价格昂贵且不适合地面或墙面蔬菜采摘，因此，急需研发一种针对蔬菜的智能化采摘设备，以满足大量的蔬菜采摘需求。

技术实现思路

[0003]根据现有技术的需要，本专利技术提供一种蔬菜智能采摘装置和方法，可快速采摘地面或墙面上的蔬菜，降低了工人的劳动强度，提高了采摘效率，满足了大量的蔬菜采摘需求。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种蔬菜智能采摘装置，包括轨道（13）、轨道小车（2）、转 臂（3）、输送带（4）、摄像头（10）、协作机器人（6）及支撑架（9）；其特征是：所述轨道小车（2）可移动地设置在轨道（13）上；所述转臂（3）可转动地固定在轨道小车（2）上；所述输送带（4）的一端悬挂在转臂（3）下方，另一端通过连杆转动连接在小车（2）车体上，用于向轨道小车（2）前端放置的蔬菜收集筐（15）输送蔬菜；所述摄像头（10）可移动地固定在转臂（3）上，用于获取地面或墙面蔬菜图像信息和坐标信息并将获取的信息经过处理后传输给协作机器人；所述协作机器人（6）可移动地固定在转臂（3）上，用于接收摄像头传输的图像和坐标信息并根据信息移动到相应的蔬菜坐标处抓起扭下蔬菜放置到输送带上；所述支撑架（9）可水平转动地设置在转臂（3）的端部，其与轨道小车（2）形成固定门架结构。2. 如权利要求 1所述的蔬菜智能采摘装置，其特征是：所述摄像头（10）通过第一滑台（5）固定在转臂（3）上，该第一滑台（5）安装在转臂（3）的侧面。3. 如权利要求 2 所述的蔬菜智能采摘装置，其特征是：所述协作机器人（6）通过第二滑台固定在转臂（3）上，该第二滑台安装在转臂（3）的底面。4. 如权利要求 3 所述的蔬菜智能采摘装置，其特征是：所述协作机器人（6）包括基座、固定在基座上的机械臂及固定在机械臂下端的采摘手（7）；所述采摘手（7）包括采摘手座（71）、气缸（72）、花盘座（73）及至少三片夹持片（74）；气缸（72）固定在采摘手座（71）内，花盘座（73）的轴心固定在气缸杆上，至少三片夹持片（74）的一端沿周向转动连接在采摘手座（71）上，夹持片（74）中间与花盘座（73）沿轴心伸出...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐勇，彭正乔，梁亮，何丹，许焰，
申请(专利权)人：湖南牛顺科技有限公司，
类型：发明
国别省市：