本发明专利技术涉及绕线装置，特别涉及一种机器人绕线装置。包括固定平台、转轴、外壳、内壳及拖链，其中转轴为中空结构且转动安装在固定平台上，外壳和内壳与转轴同轴设置于固定平台的上方，内壳与转轴连接，外壳与固定平台连接，外壳与内壳之间形成环形腔体，拖链设置于环形腔体内，拖链两端分别为进线口和出线口，进线口与内壳连接，出线口与外壳连接；转轴用于与机器人连接，机器人的线状结构穿过转轴的内腔，且由进线口进入拖链内，再由出线口引出。本发明专利技术能够实现机器人转动运动时，机器人上的线缆和管路不随机器人的转动而转动，从而避免出现绕线情况。线情况。线情况。
【技术实现步骤摘要】
机器人绕线装置
[0001]本专利技术涉及绕线装置，特别涉及一种机器人绕线装置。
技术介绍
[0002]机器人领域研究方向众多，而绝大部分均涉及到机器人各个关节的运动能力，如运动速度、负载、角度等。其中，机器人腕关节部位的电缆部署方式会对关节的运动能力特别是工作角度范围产生很大影响。以目前最普遍的外部走线方式为例，电缆暴露在机器人外壳之外，直接从机器人外壳外部连接腕关节固定端和运动端的电气系统。电缆简单的装于机器人外壳之内，则会导致腕关节内空间拥挤，电缆容易多次弯曲，影响使用寿命，影响机器人腕关节的正常运作，尤其使得设备在旋转运动时容易出现缠线的情况。因此，传统的腕关节绕线方式可工作角度小，无法满足需要覆盖大范围工作空间的应用场景。
技术实现思路
[0003]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种机器人绕线装置，以解决现有设备在旋转运动时容易出现缠线的问题。
[0004]为了实现上述目的，采用以下技术方案：
[0005]本专利技术提供一种机器人绕线装置，包括固定平台、转轴、外壳、内壳及拖链，其中转轴为中空结构且转动安装在固定平台上，外壳和内壳与转轴同轴设置于固定平台的上方，内壳与转轴连接，内壳随转轴一同转动，外壳与固定平台连接，外壳与内壳之间形成环形腔体，拖链设置于环形腔体内，拖链两端分别为进线口和出线口，进线口与内壳连接，内壳带动进线口一同转动，出线口与外壳连接；转轴用于与机器人连接，机器人的线状结构穿过转轴的内腔，且由进线口进入拖链内，再由出线口引出。
[0006]在一种可能实现方式中，所述外壳和所述内壳之间的环形腔体内设有导线件，导线件用于对所述拖链的移动进行导向。
[0007]在一种可能实现方式中，所述导线件为设有开口的环形结构，所述导线件与所述外壳和内壳同轴设置，且所述导线件与外壳和内壳之间均设有能够容纳所述拖链的环形通道；所述拖链的进线口和出线口分别置于所述导线件的内外侧。
[0008]在一种可能实现方式中，所述环形腔体的底部设有环形轨道，所述导线件的底部设有与所述环形轨道滑动连接的多个滑轮。
[0009]在一种可能实现方式中，所述内壳和所述外壳均为圆筒形结构，所述外壳的底部内侧设有环形固定承托部，所述内壳的底部外侧设有环形动承托部，环形动承托部与环形固定承托部之间的缝隙内设置所述环形轨道。
[0010]在一种可能实现方式中，所述导线件为中空结构，所述导线件的两端及侧壁圆滑过渡。
[0011]在一种可能实现方式中，所述拖链为一组，且进线口容置于导线件的内侧，所述拖链绕于所述内壳外侧，出线口由所述导线件的开口处引出且反向绕于所述导线件的外侧；
当所述转轴正向或方向转动时，所述拖链逐渐向所述导线件的外侧伸展，或逐渐收缩至所述导线件的内侧。
[0012]在一种可能实现方式中，所述拖链为两组，且进线口容置于导线件的内侧，两组拖链反向绕于所述内壳外侧，且出线口由所述导线件的开口两侧反向绕于导线件的外侧；当所述转轴转动时，一组拖链逐渐由所述导线件的内侧向外侧展开，另一组拖链逐渐收缩至所述导线件内侧。
[0013]在一种可能实现方式中，所述导线件与所述内壳和所述外壳之间的环形通道的宽度与所述拖链的宽度相适应；所述导线件的开口宽度能够容纳两组所述拖链的进出。
[0014]在一种可能实现方式中，所述固定平台的底部设有轴承座，所述转轴通过轴承安装在轴承座内，所述转轴的上端设有凸台，凸台卡在所述固定平台的上方。
[0015]本专利技术的优点及有益效果是：本专利技术提供的一种机器人绕线装置，能够实现机器人转动运动时，机器人上的线缆和管路不随机器人的转动而转动，从而避免出现绕线情况。
[0016]本专利技术采用导线件分隔出两条拖链的运动路径，导线件呈具有开口的环状结构，使得拖链能够沿着导线件的内环从开口处弯折出去并伸向外环运动，导线件能够跟随拖链在内壳和外壳之间转动，如此避免拖链相贴塌陷，出现运动干涉。
[0017]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0018]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0019]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0020]图1为本专利技术一种机器人绕线装置的轴测图；
[0021]图2为本专利技术一种机器人绕线装置的俯视图；
[0022]图3为本专利技术一种机器人绕线装置去除拖链的轴测图；
[0023]图4为本专利技术一种机器人绕线装置去除拖链的俯视图；
[0024]图5为本专利技术中导线件的结构示意图；
[0025]图6为本专利技术去除拖链和导线件的轴测图；
[0026]图7为本专利技术去除拖链和导线件的剖面图；
[0027]图中：1、固定平台，2、机器人，3、转轴，4、凸台，5、轴承，6、轴承座，7、外壳，8、内壳，9、环形轨道，10、拖链，11、进线口，12、出线口，13、导线件，14、开口，15、滑轮。
具体实施方式
[0028]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0029]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0030]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0031]以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0032]本专利技术实施例提供一种机器人绕线装置，能够实现机器人转动运动时，机器人上的线缆和管路不随机器人的转动而转动，从而避免出现绕线情况。参见图1、图2所示，该机器人绕线装置，包括固定平台1、转轴3、外壳7、内壳8及拖链10，其中转轴3为中本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人绕线装置，其特征在于，包括固定平台(1)、转轴(3)、外壳(7)、内壳(8)及拖链(10)，其中所述转轴(3)为中空结构且转动安装在所述固定平台(1)上，所述外壳(7)和内壳(8)与转轴(3)同轴设置于所述固定平台(1)的上方，所述内壳(8)与所述转轴(3)连接，所述内壳(8)随所述转轴(3)一同转动，所述外壳(7)与所述固定平台(1)连接，所述外壳(7)与内壳(8)之间形成环形腔体，所述拖链(10)设置于环形腔体内，所述拖链(10)两端分别为进线口(11)和出线口(12)，所述进线口(11)与所述内壳(8)连接，所述内壳(8)带动所述进线口(11)一同转动，所述出线口(12)与所述外壳(7)连接；所述转轴(3)用于与机器人(2)连接，机器人(2)的线状结构穿过所述转轴(3)的内腔，且由所述进线口(11)进入所述拖链(10)内，再由所述出线口(12)引出。2.根据权利要求1所述的机器人绕线装置，其特征在于，所述外壳(7)和所述内壳(8)之间的环形腔体内设有导线件(13)，所述导线件(13)用于对所述拖链(10)的移动进行导向。3.根据权利要求2所述的机器人绕线装置，其特征在于，所述导线件(13)为设有开口的环形结构，所述导线件(13)与所述外壳(7)和内壳(8)同轴设置，且所述导线件(13)与外壳(7)和内壳(8)之间均设有能够容纳所述拖链(10)的环形通道；所述拖链(10)的进线口(11)和出线口(12)分别置于所述导线件(13)的内外侧。4.根据权利要求3所述的机器人绕线装置，其特征在于，所述环形腔体的底部设有环形轨道(9)，所述导线件(13)的底部设有与所述环形轨道(9)滑动连接的多个滑轮(15)。5.根据权利要求4所述的机器人绕线装置，其特征在于，所述内壳...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏猛，王阳，张佳男，
申请(专利权)人：芯达半导体设备苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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