扣排线组装机构及扣排线组装方法技术

本申请公开了一种扣排线组装机构及扣排线组装方法，属于自动化控制技术领域。扣排线组装机构包括：工作台；相机组件，用于确定工作台上的排线的第一位置；机械手，用于在第一位置和工作台上的待扣合件对应的第二位置之间移动；吸附组件，设置于机械手，用于吸附排线；位移组件，在机械手位于第二位置时，位移组件推动吸附组件，使吸附组件吸附的排线与待扣合件扣接；夹持组件，在机械手从第一位置移动至第二位置，以及在排线与待扣合件扣接的过程中，夹持组件夹持排线。根据本申请的扣排线组装机构，可以防止排线在移动过程中脱离，以及防止排线在扣合过程中偏离设定朝向，进而提高了排线扣合的成功率。了排线扣合的成功率。了排线扣合的成功率。

【技术实现步骤摘要】
扣排线组装机构及扣排线组装方法


[0001]本申请属于自动化控制
，尤其涉及一种扣排线组装机构及扣排线组装方法。

技术介绍

[0002]排线，也叫软性电路板(FPC，Flexible Printed Circuit)。其按照所属行业规范规定排线规则、线序、线色、线号等，用于活动部件及活动区域内的数据传输，例如手机主板连接显示屏的数据线，或者电脑内部主板连接硬盘、光驱的数据线。
[0003]针对手机等电子产品的组装需要将排线扣合至主板的工艺，通常采用自动化组装装置替代人工。常规的自动化组装装置采用吸附组件对排线进行吸取，再将排线移动至与主板对应的位置，进行扣合。但目前的自动化组装装置实现扣合的成功率较低，需要执行多次扣合才能将排线扣合至主板，直通率较低。

技术实现思路

[0004]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种扣排线组装机构及扣排线组装方法，排线扣合的成功率高，提高了生产的直通率。
[0005]第一方面，本申请提供了一种扣排线组装机构，包括：工作台；相机组件，设置于工作台，相机组件用于确定工作台上的排线的第一位置；机械手，设置于工作台，机械手与相机组件通信连接，机械手用于在第一位置和工作台上的待扣合件对应的第二位置之间移动；吸附组件，设置于机械手，吸附组件用于吸附排线；位移组件，设置于机械手，且与吸附组件连接，在机械手位于第二位置时，位移组件推动吸附组件，使吸附组件吸附的排线与待扣合件扣接；夹持组件，设置于机械手，在机械手从第一位置移动至第二位置，以及在排线与待扣合件扣接的过程中，夹持组件夹持排线。
[0006]根据本申请的扣排线组装机构，通过利用机械手实现精准抓取，在抓取时利用吸附组件吸附排线，并利用夹持组件在排线移动或者扣合的过程中对排线进行夹持，可以防止排线在移动过程中脱离，以及防止排线在扣合过程中偏离设定朝向，进而提高了排线扣合的成功率，也提高了生产的直通率。
[0007]根据本申请的一个实施例，夹持组件在机械手从第一位置移动至第二位置的过程中，以第一输出力夹持排线，夹持组件在排线与待扣合件扣接的过程中，以第二输出力夹持排线，第二输出力小于第一输出力，第二输出力大于零。
[0008]根据本申请的一个实施例，夹持组件包括：夹持电缸，设置于机械手；夹爪，与夹持电缸连接，且设置于吸附组件两侧，夹爪在夹持电缸的驱动下，向吸附组件夹合，以夹持吸附组件吸附的排线。
[0009]根据本申请的一个实施例，吸附组件包括：吸附头，设置于夹爪之间；真空组件，设置于机械手，且与吸附头连接，真空组件利用吸附头吸真空，使吸附头吸附排线。
[0010]根据本申请的一个实施例，位移组件按照参考推力曲线提供推力，使排线与待扣
合件扣接，参考推力曲线具有变化的推力值。
[0011]根据本申请的一个实施例，位移组件包括：反馈组件，用于检测吸附组件的位移量；推杆组件，与吸附组件连接，且与反馈组件通信连接，推杆组件用于根据位移量从参考推力曲线中确定输出推力值，并向吸附组件施加推力值，以推动吸附组件。
[0012]根据本申请的一个实施例，相机组件包括3D相机，3D相机用于确定排线在目标空间坐标系内的坐标，以确定第一位置。
[0013]第二方面，本申请提供了一种扣排线组装方法，包括：驱动机械手移动至排线对应的第一位置；在机械手位于第一位置时，驱动设置于机械手的吸附组件吸附排线；驱动设置于机械手的夹持组件夹持排线；保持夹持组件夹持排线的第一状态，并驱动机械手从第一位置移动至待扣合件对应的第二位置；在机械手位于第二位置时，保持夹持组件夹持排线的第二状态，并驱动设置于机械手的位移组件推动吸附组件，使排线与待扣合件扣接。
[0014]根据本申请的扣排线组装方法，通过利用机械手实现精准抓取，在抓取时利用吸附组件吸附排线，并利用夹持组件在排线移动或者扣合的过程中对排线进行夹持，可以防止排线在移动过程中脱离，以及防止排线在扣合过程中偏离设定朝向，进而提高了排线扣合的成功率，也提高了生产的直通率。
[0015]根据本申请的一个实施例，保持夹持组件夹持排线的第一状态，包括：驱动夹持组件以第一输出力保持夹持排线的状态；保持夹持组件夹持排线的第二状态，包括：驱动夹持组件以第二输出力保持夹持排线的状态，第二输出力小于第一输出力，第二输出力大于零。
[0016]根据本申请的一个实施例，驱动机械手从第一位置移动至待扣合件对应的第二位置，包括：驱动机械手从第一位置向待扣合件对应的第二位置移动；在吸附组件处于破真空时，驱动位移组件推动吸附组件移动参考行程；在吸附组件恢复真空后，驱动机械手移动至第二位置。
[0017]本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0018]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0019]图1是本申请实施例提供的扣排线组装机构的结构示意图之一；
[0020]图2是本申请实施例提供的机械手的结构示意图；
[0021]图3是本申请实施例提供的扣排线组装方法的流程示意图。
[0022]附图标记：
[0023]工作台100；
[0024]相机组件200；
[0025]机械手300；
[0026]吸附组件400，吸附头410，真空组件420；
[0027]位移组件500；
[0028]夹持组件600，夹持电缸610，夹爪620。
具体实施方式
[0029]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0030]参照图1，本申请的一个实施例提供了一种扣排线组装机构。在本实施方式中，扣排线组装机构包括工作台100、相机组件200、机械手300、吸附组件400、位移组件500和夹持组件600。工作台100上设置有排线和待扣合件；相机组件200设置于工作台100，相机组件200用于确定排线的第一位置；机械手300设置于工作台100，机械手300与相机组件200通信连接，机械手300用于在第一位置和待扣合件对应的第二位置之间移动；吸附组件400设置于机械手300，吸附组件400用于吸附排线；位移组件500设置于机械手300，且与吸附组件400连接，在机械手300位于第二位置时，位移组件500推动吸附组件400，使吸附组件400吸附的排线与待扣合件扣接；夹持组件600设置于机械手300，在机械手300从第一位置移动至第二位置，以及在排线与待扣合件扣接的过程中，夹持组件600夹持排线。
[0031]需要说明的是，排线的第一位置可以是指排线的公头的位置。排线可以从上一道工序由传输机构传输到工作台100。由于排线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扣排线组装机构，其特征在于，所述扣排线组装机构包括：工作台；相机组件，设置于所述工作台，所述相机组件用于确定所述工作台上的排线的第一位置；机械手，设置于所述工作台，所述机械手与所述相机组件通信连接，所述机械手用于在所述第一位置和所述工作台上的待扣合件对应的第二位置之间移动；吸附组件，设置于所述机械手，所述吸附组件用于吸附所述排线；位移组件，设置于所述机械手，且与所述吸附组件连接，在所述机械手位于所述第二位置时，所述位移组件推动所述吸附组件，使所述吸附组件吸附的所述排线与所述待扣合件扣接；夹持组件，设置于所述机械手，在所述机械手从所述第一位置移动至所述第二位置，以及在所述排线与所述待扣合件扣接的过程中，所述夹持组件夹持所述排线。2.根据权利要求1所述的扣排线组装机构，其特征在于，所述夹持组件在所述机械手从所述第一位置移动至所述第二位置的过程中，以第一输出力夹持所述排线，所述夹持组件在所述排线与所述待扣合件扣接的过程中，以第二输出力夹持所述排线，所述第二输出力小于所述第一输出力，所述第二输出力大于零。3.根据权利要求2所述的扣排线组装机构，其特征在于，所述夹持组件包括：夹持电缸，设置于所述机械手；夹爪，与所述夹持电缸连接，且设置于所述吸附组件两侧，所述夹爪在所述夹持电缸的驱动下，向所述吸附组件夹合，以夹持所述吸附组件吸附的所述排线。4.根据权利要求3所述的扣排线组装机构，其特征在于，所述吸附组件包括：吸附头，设置于所述夹爪之间；真空组件，设置于所述机械手，且与所述吸附头连接，所述真空组件利用所述吸附头吸真空，使所述吸附头吸附所述排线。5.根据权利要求1
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4中任一项所述的扣排线组装机构，其特征在于，所述位移组件按照参考推力曲线提供推力，使所述排线与所述待扣合件扣接，所述参考推力曲线具有变化的推力值。6.根据权利要求5...

【专利技术属性】
技术研发人员：舒文宾，徐继武，
申请(专利权)人：苏州凌云光工业智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：