本发明专利技术提供了一种无人机低空域交通监管、调度方法，用于检测低空域走廊内的无人机，包括：获取所述低空域走廊内的无人机的计划飞行轨迹以及RID信息；所述RID信息表征为无人机的身份识别码、位置以及速度；基于所述RID信息，将所述低空域走廊内的无人机分成注册无人机以及非注册无人机，并基于所述非注册无人机的图传信号，生成当前飞行轨迹；基于所述非注册无人机的当前飞行轨迹以及所述注册无人机的计划飞行轨迹，确定所述非注册无人机与所述注册无人机发生冲突的时间以及位置；并对所述注册无人机进行第一调度；所述第一调度表征为对所述非注册无人机的避让。所述非注册无人机的避让。所述非注册无人机的避让。
【技术实现步骤摘要】
无人机低空域交通监管、调度方法、装置、系统与设备
[0001]本专利技术涉及无人机管控领域，尤其涉及一种无人机低空域交通监管、调度方法、装置、系统与设备。
技术介绍
[0002]随着城市低空域的迅速开发，使用无人机进行物流等日益普及，相关产业发展迅速。但无人机飞行的低空域飞行走廊的数量和空间是有限的，随着无人机数量的迅猛增长，走廊内的冲撞避免显得日益重要，如何加强对低空域飞行走廊的监管以及飞行调度优化是重要问题。
[0003]目前，该类问题的解决，主要通过无人机飞行规划冲突避免的方式解决，及飞行前就确定好各架飞机在走廊内的轨迹点和时间，从而实现冲突避免。具体实施主要通过无人机的远程识别码信息(RID)的发送和接收来进行监管，其RID信息包含了身份码、无人机当前位置、速度等信息。这种定期广播RID信息的无人机被称为注册飞行无人机。
[0004]但是，实际情况更为复杂，一些技术性问题并未得到解决，例如，一是走廊内存在非注册飞行无人机的可能性，即未上报飞行轨迹、或飞行中不播报RID信息的无人机，这种飞机会对飞行走廊的安全造成严重威胁；二是无人机播报的RID信息中的位置存在错误的可能性，比如GPS信号不准、飞控模块异常等。不提出相应的方案解决这些问题，将给城市低空域无人机的有序、安全飞行造成极大隐患。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供一种无人机低空域交通监管、调度方法、装置、系统与设备，以解决非注册飞行无人机带来的安全隐患的问题。
[0006]根据本专利技术的第一方面，提供了一种无人机低空域交通监管、调度方法，用于检测低空域走廊内的无人机，包括：
[0007]获取所述低空域走廊内的无人机的计划飞行轨迹以及RID信息；所述RID信息表征为无人机的身份识别码、位置以及速度；
[0008]基于所述RID信息，将所述低空域走廊内的无人机分成注册无人机以及非注册无人机，并基于所述非注册无人机的图传信号，生成当前飞行轨迹；
[0009]基于所述非注册无人机的当前飞行轨迹以及所述注册无人机的计划飞行轨迹，确定所述非注册无人机与所述注册无人机发生冲突的时间以及位置；并对所述注册无人机进行第一调度；所述第一调度表征为对所述非注册无人机的避让。
[0010]可选的，所述对所述注册无人机进行第一调度之后还包括：
[0011]获取所述注册无人机的定位点；
[0012]判断所述定位点与所述RID信息中的位置的偏差是否在第一距离阈值内；若否，则确定所述RID信息中的位置信息异常的无人机为异常无人机；若是，则确定所述RID信息中的位置信息正常的无人机为正常无人机；
[0013]对所述正常无人机进行第二调度，所述第二调度表征为对所述异常无人机的避让。
[0014]可选的，所述确定所述RID信息中的位置信息异常的无人机为异常无人机还包括：
[0015]基于所述异常无人机的定位点，生成定位轨迹；
[0016]判断所述定位轨迹上的定位点与所述计划飞行轨迹上的轨迹点的偏差是否在第一距离阈值内；若是，则确定所述异常无人机为事实正常飞行无人机；若否，则确定所述注册无人机为事实异常飞行无人机；
[0017]对事实正常飞行无人机进行第三调度，所述第三调度表征为对所述事实异常飞行无人机的避让。
[0018]可选的，所述第一调度包括：
[0019]调度所述非注册无人机的第二距离阈值范围之内的无人机重新规划全部所述计划飞行轨迹，以避开所述非注册无人机；
[0020]调度所述非注册无人机的第二距离阈值至第三距离阈值范围之内的无人机重新规划部分所述计划飞行轨迹，以避开所述非注册无人机。
[0021]可选的，所述第二调度包括：
[0022]调度所述异常无人机的第二距离阈值范围之内的无人机重新规划全部所述计划飞行轨迹，以避开所述异常无人机；
[0023]调度所述异常无人机的第二距离阈值至第三距离阈值范围之内的无人机重新规划部分所述计划飞行轨迹，以避开所述异常无人机。
[0024]可选的，所述第三调度包括：
[0025]调度所述事实异常飞行无人机的第二距离阈值范围之内的无人机重新规划全部所述计划飞行轨迹，以避开所述事实异常飞行无人机；
[0026]调度所述事实异常飞行无人机的第二距离阈值至第三距离阈值范围之内的无人机重新规划部分所述计划飞行轨迹，以避开所述事实异常飞行无人机。
[0027]可选的，所述在获取所述注册无人机的定位点之前包括：
[0028]周期性的对所述注册无人机进行RID信号以及GPS信号定位。
[0029]可选的，所述在确定所述非注册无人机与所述注册无人机发生冲突的时间以及位置之前包括：
[0030]判断在预设时间阈值内所述非注册无人机的第四距离阈值范围内是否出现所述非注册无人机；
[0031]若是，则确定所述非注册无人机与所述注册无人机发生冲突。
[0032]可选的，所述获取所述低空域走廊内的无人机的计划飞行轨迹以及RID信息之前包括：
[0033]基于所述低空域走廊的规划，设置TDOA监测站点，以获取所述低空域走廊内的无人机的计划飞行轨迹以及RID信息。
[0034]根据本专利技术的第二方面，提供了一种无人机低空域交通监管、调度装置，包括获取模块、无人机确定模块以及调度模块，其中：
[0035]获取模块，用于获取所述低空域走廊内的无人机的计划飞行轨迹以及RID信息；所述RID信息表征为无人机的身份识别码、位置以及速度；
[0036]无人机确定模块，用于基于所述RID信息，将所述低空域走廊内的无人机分成注册无人机以及非注册无人机，并基于所述非注册无人机的图传信号，生成当前飞行轨迹；
[0037]调度模块，用于基于所述非注册无人机的当前飞行轨迹以及所述注册无人机的计划飞行轨迹，确定所述非注册无人机与所述注册无人机发生冲突的时间以及位置；并对所述注册无人机进行第一调度；所述第一调度表征为对所述非注册无人机的避让。
[0038]根据本专利技术的第三方面，提供了一种无人机低空域交通监管、调度系统，包括：TDOA监测站点、注册无人机、非注册无人机、基站、无人机RID监管系统；
[0039]所述无人机RID监管系统用于执行第一方面及其可选的所述的无人机低空域交通监管、调度方法。
[0040]根据本专利技术的第四方面，提供了一种电子设备，包括处理器与存储器，所述存储器，用于存储代码；
[0041]所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现第一方面及其可选的所述的方法。
[0042]根据本专利技术的第五方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面及其可选的所述的方法。
[0043]本专利技术提供的无人机低空域交通监管、调度方法，利用无人机上报的RID信息，确定将所述低空域走廊内的无人机分成注册无人机以及非注册无人机，由于非注册无人机无法上报RID信息，可基于非注册无人机的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机低空域交通监管、调度方法，用于检测低空域走廊内的无人机，其特征在于，包括：获取所述低空域走廊内的无人机的计划飞行轨迹以及RID信息；所述RID信息表征为无人机的身份识别码、位置以及速度；基于所述RID信息，将所述低空域走廊内的无人机分成注册无人机以及非注册无人机，并基于所述非注册无人机的图传信号，生成当前飞行轨迹；基于所述非注册无人机的当前飞行轨迹以及所述注册无人机的计划飞行轨迹，确定所述非注册无人机与所述注册无人机发生冲突的时间以及位置；并对所述注册无人机进行第一调度；所述第一调度表征为对所述非注册无人机的避让。2.根据权利要求1所述的无人机低空域交通监管、调度方法，其特征在于，所述对所述注册无人机进行第一调度之后还包括：获取所述注册无人机的定位点；判断所述定位点与所述RID信息中的位置的偏差是否在第一距离阈值内；若否，则确定所述RID信息中的位置信息异常的无人机为异常无人机；若是，则确定所述RID信息中的位置信息正常的无人机为正常无人机；对所述正常无人机进行第二调度，所述第二调度表征为对所述异常无人机的避让。3.根据权利要求2所述的无人机低空域交通监管、调度方法，其特征在于，所述确定所述RID信息中的位置信息异常的无人机为异常无人机还包括：基于所述异常无人机的定位点，生成定位轨迹；判断所述定位轨迹上的定位点与所述计划飞行轨迹上的轨迹点的偏差是否在第一距离阈值内；若是，则确定所述异常无人机为事实正常飞行无人机；若否，则确定所述注册无人机为事实异常飞行无人机；对事实正常飞行无人机进行第三调度，所述第三调度表征为对所述事实异常飞行无人机的避让。4.根据权利要求3所述的无人机低空域交通监管、调度方法，其特征在于，所述第一调度包括：调度所述非注册无人机的第二距离阈值范围之内的无人机重新规划全部所述计划飞行轨迹，以避开所述非注册无人机；调度所述非注册无人机的第二距离阈值至第三距离阈值范围之内的无人机重新规划部分所述计划飞行轨迹，以避开所述非注册无人机。5.根据权利要求3所述的无人机低空域交通监管、调度方法，其特征在于，所述第二调度包括：调度所述异常无人机的第二距离阈值范围之内的无人机重新规划全部所述计划飞行轨迹，以避开所述异常无人机；调度所述异常无人机的第二距离阈值至第三距离阈值范围之内的无人机重新规划部分所述计划飞行轨迹，以避开所述异常无人机。6.根据权利要求3所述的无人机低空域交通监管、调度方法，其特征在于，所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜化京，
申请(专利权)人：上海特金信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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