基于RID信号数据融合的定位方法、装置、设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种基于RID信号数据融合的定位方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：接收任一TDOA站点所上报的无人机的第一类工作数据、第二类工作数据、RID信号以及RID信号的处理结果，并在接收到第一类工作数据、第二类工作数据、RID信号或RID信号的处理结果的情况下，调度所述TDOA站点附近的其他若干TDOA站点共同确定目标无人机的TDOA位置；针对当前已知的具有绑定关系的目标无人机的第一身份与第二身份，将对应于第一身份的目标无人机的TDOA轨迹与对应于第二身份的目标无人机的RID轨迹进行融合，得到目标无人机的最终轨迹；该方案能够有效兼顾无人机定位的准确性及安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
基于RID信号数据融合的定位方法、装置、设备


[0001]本专利技术一个或多个实施例涉及定位追踪
，尤其涉及基于RID信号数据融合的定位方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]得益于相关技术的发展，无人机等设备在工业、农业等各类场景下承担着更加广泛而重要的作用，而如何对无人机进行追踪则成为了保障其正常工作的关键前提。
[0003]目前，相关技术中所采用的无人机定位方法大多存在着精度低、安全性差的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术一个或多个实施例提供基于RID信号数据融合的定位方法、装置、设备及存储介质。
[0005]为实现上述目的，本专利技术一个或多个实施例提供的技术方案如下：根据本专利技术一个或多个实施例的第一方面，提出了一种基于RID信号数据融合的定位方法，所述方法应用于TDOA定位系统中的中心服务器，所述方法包括：接收任一TDOA站点所上报的无人机的第一类工作数据、第二类工作数据、RID信号以及RID信号的处理结果，并在接收到所述第一类工作数据、第二类工作数据、RID信号或RID信号的处理结果的情况下，调度所述TDOA站点附近的其他若干TDOA站点共同确定目标无人机的TDOA位置；其中，任一无人机在向所述TDOA站点发送所述第一类工作数据时不携带RID信号，任一无人机在向所述TDOA站点发送所述第二类工作数据时携带RID信号，所述TDOA站点对所述RID信号进行处理，得到所述RID信号的处理结果；针对当前已知的具有绑定关系的所述目标无人机的第一身份与第二身份，将对应于所述第一身份的所述目标无人机的TDOA轨迹与对应于所述第二身份的所述目标无人机的RID轨迹进行融合，得到所述目标无人机的最终轨迹；其中，所述目标无人机的TDOA轨迹基于对应于所述第一身份的所述目标无人机的各个TDOA位置确定，所述目标无人机的RID轨迹基于对应于所述第二身份的各个RID信号的处理结果确定。
[0006]在一种可选择的实现方式下，所述将对应于所述第一身份的所述目标无人机的TDOA轨迹与对应于所述第二身份的所述目标无人机的RID轨迹进行融合，得到所述目标无人机的最终轨迹，包括：剔除所述目标无人机的TDOA轨迹中的错误点，并确定剔除错误点后的TDOA轨迹与所述目标无人机的RID轨迹之间的误差是否满足预设的误差要求；在所述TDOA轨迹与所述RID轨迹满足所述误差要求的情况下，基于所述目标无人机的RID轨迹对剔除错误点后的TDOA轨迹进行曲率修正，得到所述目标无人机的最终轨迹。
[0007]在一种可选择的实现方式下，无人机的第一身份与第二身份之间绑定关系的确定
过程，包括：在接收到无人机的第二类工作数据、RID信号以及所述RID信号的处理结果的情况下，基于所述RID信号的处理结果，确定对应于所述第二类工作数据的目标无人机的第二身份，并对所述第二类工作数据与当前接收到的各个第一类工作数据进行匹配；针对匹配成功的各个第一类工作数据，确定对应于所述第一类工作数据的所述目标无人机的第一身份，并基于所述第一身份验证所述第二身份，在验证通过的情况下，确定所述第一身份与所述第二身份之间的绑定关系。
[0008]在一种可选择的实现方式下，所述对所述第二类工作数据与当前接收到的各个第一类工作数据进行匹配，包括：针对当前接收到的各个第一类工作数据，对所述第一类工作数据与所述第二类工作数据进行序列相关性运算，在所述序列相关性运算的结果满足预设的匹配要求的情况下，确定所述第一类工作数据与所述第二类工作数据匹配成功。
[0009]在一种可选择的实现方式下，所述基于所述第一身份，对所述第二身份进行验证，包括：针对匹配成功的各个第一类工作数据所对应的第一身份，确定对应于所述第一身份的无人机的原定第二身份与所述目标无人机的第二身份是否一致；其中，无人机的第一身份与原定第二身份之间的对应关系在所述无人机出厂测试过程中加以确定；在所述目标无人机的第二身份与所述原定第二身份相一致的次数满足预设的数量要求的情况下，确定所述第二身份验证通过。
[0010]在一种可选择的实现方式下，所述方法还包括：在所述目标无人机的第二身份与所述原定第二身份相一致的次数不满足所述数量要求的情况下，基于所述原定第二身份、所述目标无人机的TDOA轨迹以及所述目标无人机的RID轨迹，结合预设的禁飞区域的位置，向无人机管理中心进行上报。
[0011]在一种可选择的实现方式下，所述无人机的第一身份为所述无人机于TDOA定位系统中的系统编号，所述无人机的第二身份为所述无人机的身份识别码。
[0012]根据本专利技术一个或多个实施例的第二方面，提出了一种基于RID信号数据融合的定位方法，所述方法应用于TDOA定位系统中的任一TDOA站点，所述方法包括：针对无人机RID信号所在频段以及无人机的工作频段进行监测；在接收到任一无人机所发送的RID信号后，对所述RID信号进行处理得到所述RID信号的处理结果，并将所述无人机本次随所述RID信号所共同发送的第二类工作数据与所述RID信号以及所述RID信号的处理结果上报至中心服务器，以使所述中心服务器调度附近的其他若干TDOA站点共同确定目标无人机的TDOA位置，并对所述目标无人机的TDOA轨迹以及所述目标无人机的RID轨迹进行融合；在接收到任一无人机所发送的第一类工作数据后，将所述第一类工作数据上报至所述中心服务器，以使所述中心服务器调度附近的其他若干TDOA站点共同确定目标无人机的TDOA位置，并对所述目标无人机的TDOA轨迹以及所述目标无人机的RID轨迹进行融合。
[0013]在一种可选择的实现方式下，所述方法还包括：响应于所述中心服务器的调度，与其他若干TDOA站点共同确定目标无人机的TDOA位置。
[0014]根据本专利技术一个或多个实施例的第三方面，提出了一种基于RID信号数据融合的定位装置，所述装置应用于TDOA定位系统中的中心服务器，所述装置包括TDOA定位单元以及轨迹融合单元；其中：所述TDOA定位单元，用于接收任一TDOA站点所上报的无人机的第一类工作数据、第二类工作数据、RID信号以及RID信号的处理结果，并在接收到所述第一类工作数据、第二类工作数据、RID信号或RID信号的处理结果的情况下，调度所述TDOA站点附近的其他若干TDOA站点共同确定目标无人机的TDOA位置；其中，任一无人机在向所述TDOA站点发送所述第一类工作数据时不携带RID信号，任一无人机在向所述TDOA站点发送所述第二类工作数据时携带RID信号，所述TDOA站点对所述RID信号进行处理，得到所述RID信号的处理结果；所述轨迹融合单元，用于针对当前已知的具有绑定关系的所述目标无人机的第一身份与第二身份，将对应于所述第一身份的所述目标无人机的TDOA轨迹与对应于所述第二身份的所述目标无人机的RID轨迹进行融合，得到所述目标无人机的最终轨迹；其中，所述目标无人机的TDOA轨迹基于对应于所述第一身份的所述目标无人机的各个TDOA位置确定，所述目标无人机的RID轨迹基于对应于所述第二身份的各个RID信号本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于RID信号数据融合的定位方法，其特征在于，所述方法应用于TDOA定位系统中的中心服务器，所述方法包括：接收任一TDOA站点所上报的无人机的第一类工作数据、第二类工作数据、RID信号以及RID信号的处理结果，并在接收到所述第一类工作数据、第二类工作数据、RID信号或RID信号的处理结果的情况下，调度所述TDOA站点附近的其他若干TDOA站点共同确定目标无人机的TDOA位置；其中，任一无人机在向所述TDOA站点发送所述第一类工作数据时不携带RID信号，任一无人机在向所述TDOA站点发送所述第二类工作数据时携带RID信号，所述TDOA站点对所述RID信号进行处理，得到所述RID信号的处理结果；针对当前已知的具有绑定关系的所述目标无人机的第一身份与第二身份，将对应于所述第一身份的所述目标无人机的TDOA轨迹与对应于所述第二身份的所述目标无人机的RID轨迹进行融合，得到所述目标无人机的最终轨迹；其中，所述目标无人机的TDOA轨迹基于对应于所述第一身份的所述目标无人机的各个TDOA位置确定，所述目标无人机的RID轨迹基于对应于所述第二身份的各个RID信号的处理结果确定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将对应于所述第一身份的所述目标无人机的TDOA轨迹与对应于所述第二身份的所述目标无人机的RID轨迹进行融合，得到所述目标无人机的最终轨迹，包括：剔除所述目标无人机的TDOA轨迹中的错误点，并确定剔除错误点后的TDOA轨迹与所述目标无人机的RID轨迹之间的误差是否满足预设的误差要求；在所述TDOA轨迹与所述RID轨迹满足所述误差要求的情况下，基于所述目标无人机的RID轨迹对剔除错误点后的TDOA轨迹进行曲率修正，得到所述目标无人机的最终轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，无人机的第一身份与第二身份之间绑定关系的确定过程，包括：在接收到无人机的第二类工作数据、RID信号以及所述RID信号的处理结果的情况下，基于所述RID信号的处理结果，确定对应于所述第二类工作数据的目标无人机的第二身份，并对所述第二类工作数据与当前接收到的各个第一类工作数据进行匹配；针对匹配成功的各个第一类工作数据，确定对应于所述第一类工作数据的所述目标无人机的第一身份，并基于所述第一身份验证所述第二身份，在验证通过的情况下，确定所述第一身份与所述第二身份之间的绑定关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第二类工作数据与当前接收到的各个第一类工作数据进行匹配，包括：针对当前接收到的各个第一类工作数据，对所述第一类工作数据与所述第二类工作数据进行序列相关性运算，在所述序列相关性运算的结果满足预设的匹配要求的情况下，确定所述第一类工作数据与所述第二类工作数据匹配成功。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一身份，对所述第二身份进行验证，包括：针对匹配成功的各个第一类工作数据所对应的第一身份，确定对应于所述第一身份的无人机的原定第二身份与所述目标无人机的第二身份是否一致；其中，无人机的第一身份
与原定第二身份之间的对应关系在所述无人机出厂测试过程中加以确定；在所述目标无人机的第二身份与所述原定第二身份相一致的次数满足预设的数量要求的情况下，确定所述第二身份验证通过。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述目标无人机的第二身份与所述原定第二身份相一致的次数不满足所述数量要求的情况下，基于所述原定第二身份、所述目标无人机的TDOA轨迹以及所述目标无人机的RID轨迹，结合预设的禁飞区域的位置，向无人机管理中心进行上报。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机的第一身份为所述无人机于TDOA定位系统中的系统编号，所述无人机的第二身份为所述无人机的身份识别码。8.一种基于RID信号数据融合的定位方法，其特征在于，所述方法应用于TDOA定...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜化京，
申请(专利权)人：上海特金信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：