一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置制造方法及图纸

本申请公开了一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置，涉及盾构管片拼装机领域，包括第一定位平台、第二定位平台与第三定位平台，所述第三定位平台底部设置有管片拾取装置，所述管片拾取装置用于拾取管片。本申请通过三组摆动液压马达驱动多级定位平台，盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置通过依次独立调节不同方向上的摆动马达，实现支护管片在三个自由度上的姿态调整，提高支护管片的定位可靠性，同时，本申请在主油路处设有多组定差减压阀，姿态调整装置根据实际操作需求，选择接通不同压差的定差减压阀，完成不同灵敏度的姿态调整。态调整。态调整。

【技术实现步骤摘要】
一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置


[0001]本申请涉及盾构管片拼装机领域，具体为一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置。

技术介绍

[0002]传统盾构机管片拼装姿态调节机构通常依赖于液压缸驱动，驱动液压缸通过连杆机构实现管片的姿态调整，其管片角度调节范围受限，同时，液压缸输出位移与管片回转角度之间呈现非线性关系，难以满足管片角度的线性精密调节。
[0003]针对上述问题，本专利提出一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置，本申请设置有多级定位平台以及三组摆动液压驱动马达，盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置通过依次独立调节不同方向上的摆动马达，实现支护管片在三个自由度上的姿态调整，提高支护管片的定位可靠性。同时，本申请在主油路处设有多组定差减压阀，姿态调整装置根据实际操作需求，选择接通不同压差的定差减压阀，完成不同灵敏度的姿态调整。此外，本申请在摆动液压马达两个油口处设有压力控制装置和液压锁，姿态调整装置通过调整压力控制装置的预设压力，实现对液压马达输出力极限值的控制，用于控制和应对管片与外部结构的碰撞接触，提高系统整体安全性。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置，其特征在于，包括第一定位平台（43）、第二定位平台（44）与第三定位平台（45），所述第一定位平台（43）、第二定位平台（44）与第三定位平台（45）之间依次转动连接，所述第一定位平台（43）、第二定位平台（44）与第三定位平台（45）上分别设有第一摆动液压马达（4）、第二摆动液压马达（5）与第三摆动液压马达（6），所述第一摆动液压马达（4）、第二摆动液压马达（5）与第三摆动液压马达（6）上分别设置有第一位移传感器（1）、第二位移传感器（2）与第三位移传感器（3），所述第一摆动液压马达（4）、第二摆动液压马达（5）与第三摆动液压马达（6）分别与液压控制系统连接，所述第三定位平台（45）底部设置有管片拾取装置（46），所述管片拾取装置（46）用于拾取管片（47）。2.根据权利要求1所述的一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置，其特征在于：所述液压控制系统包括液压油源（41）、油箱（42）、第一压力传感器（7）、第二压力传感器（8）、第一安全溢流阀（13）、第二安全溢流阀（14）、第一液控单向阀（19）、第二液控单向阀（20）、第一单向阀（25）、第二单向阀（26）及位置控制器（40），所述第一摆动液压马达（4）分别连接有第一压力传感器（7）及第二压力传感器（8），所述第一压力传感器（7）连接有第一安全溢流阀（13），所述第二压力传感器（8）连接有第二安全溢流阀（14），所述第一摆动液压马达（4）分别连接有第一液控单向阀（19）及第二液控单向阀（20），所述第一液控单向阀（19）连接有第二单向阀（26），所述第二液控单向阀（20）连接有第一单向阀（25），所述液压控制系统中的第一液控单向阀（19）、第二液控单向阀（20）与三位六通比例换向阀三（31）连接，第一液控单向阀（21）、第二液控单向阀（22）与三位六通比例换向阀三（32）连接，第一液控单向阀（23）、第二液控单向阀（24）与三位六通比例换向阀三（33）连接，所述三位六通比例换向阀一（31）、三位六通比例换向阀二（32）与三位六通比例换向阀三（33）与所述第一位移传感器（1）、第二位移传感器（2）、第三位移传感器（3）之间连接有位置控制器（40），所述液压油源（41）与每个液压控制系统的第一单向阀（25）及第二单向阀（26）之间分别连接有第一定差减压阀（34）、第二定差减压阀（35）与第三定差减压阀（36），所述第一定差减压阀（34）、第二定差减压阀（35）与第三定差减压阀（36）与所述三位六通比例换向阀一（31）、三位六通比例换向阀二（32）、三位六通比例换向阀三（33）之间连接有两位两通开关阀一（37）、两位两通开关阀二（38）与两位两通开关阀三（39）。3.根据权利要求1所述的一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置，其特征在于：所述第一位移传感器（1）用于检测第一摆动液压马达（4）的运动位置，第二位移传感器（2）用于检测第二摆动液压马达（5）的运动位置，第三位移传感器（3）用于检测第三摆动液压马达（6）的运动位置。4.根据权利要求2所述的一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置，其特征在于：所述三位六通比例换向阀一（31）、三位六通比例换向阀二（32）、三位六通比例换向阀三（33）设置有手动开关，当阀芯处于中位时，其A口、B口和T口处于导通状态，其C口和D口处于导通状态，其P口处于截止状态；当阀芯处于左位时，其A口和P口处于导通状态，其B口和T口处于导通状态，其C口和D口处于截止状态；当阀芯处于右位时，其A口和T口处于导通状态，其B口和P口处于导通状态，其C口和D口处于截止状态。5.根据权利要求2所述的一种盾构管片拼装机三自由度姿态调整装置，其特征在于：所述两位两通开关阀一（37）、两位两通开关阀二（38）与两位两通开关阀三（39）设置有手动开关，当阀芯处于左...

【专利技术属性】
技术研发人员：周建军，杨旭，韩伟锋，郭璐，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：