一种车辆稳定性控制方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本申请提供一种车辆稳定性控制方法、系统、电子设备及存储介质，该车辆稳定性控制方法包括获取车辆的实时行车数据与整车参数，实时行车数据包括实时地面附着力、实时方向盘转角、各轮胎的实时轮速值、实时车速值及实时轴向加速度，整车参数包括轮距、轮胎半径、轴距及方向盘与转向轮的传动比、根据实时地面附着力，确定车辆的行驶状态，行驶状态包括正常和异常、根据实时方向盘转角、各轮胎的实时轮速值、实时车速值、实时轴向加速度、轮距、轮胎半径、轴距及方向盘与转向轮的传动比，确定对应轮胎的目标胎压、将各轮胎胎压调整至相应目标胎压，本申请通过调整轮胎胎压，并使车辆达到理论的内外侧轮速差和侧向加速度，以提高车辆行驶的稳定性。行驶的稳定性。行驶的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆稳定性控制方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆
，具体涉及一种车辆稳定性控制方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆在行驶过程中，当处于侧风、倾斜路面等路况时，或者转弯时处于转向不足或转向过度等工况下，以及车辆在转弯期间进行加速或减速时，发生载荷转移，车辆会受到横摆力矩，并且其转弯半径发生改变，同时车辆的实际航向角与目标航向角产生偏差，转向特性也随之变化，进而导致发生非预期侧倾，尤其是当车辆在转弯期间加速时，转向不足特性变强，相反，当车辆在转弯期间减速时，转向过度特性变强，从车辆稳定性的角度来看，抑制这种转向特性的变化是极其重要的，否则就会导致车辆稳定性变差，甚至会影响行车安全，给用户带来较差的行驶体验感。
[0003]对此，车辆大都通过采用车辆稳定性控制系统来提高车辆处于不同工况下车身的稳定性。例如：在车辆稳定性控制中，控制装置基于纵向加速度、横向加速度以及修正增益等参数进行控制会产生反横摆力矩，以抵消横摆力矩，进而保持车身稳定。目前，整车多为通过改变单轮的制动力或驱动力、施加转向力矩、后轮转向补偿以及主动改变车辆侧倾刚度等方案优化非预期的侧倾与航向角偏差，进而提高车辆的稳定性。

技术实现思路

[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种车辆稳定性控制方法、系统、电子设备及存储介质，以解决车辆在行车过程中处于不同工况下出现的车辆稳定性变差的问题，进而提高行车安全性能，增强用户的行驶体验感。
[0005]第一个方面，本申请提供一种车辆稳定性控制方法，所述车辆稳定性控制方法包括：
[0006]获取车辆的实时行车数据与整车参数，所述实时行车数据包括实时地面附着力、实时方向盘转角、各轮胎的实时轮速值、实时车速值及实时轴向加速度，所述整车参数包括轮距、轮胎半径、轴距及方向盘与转向轮的传动比；
[0007]根据所述实时地面附着力，确定车辆的行驶状态，所述行驶状态包括正常和异常；
[0008]根据所述实时方向盘转角、各轮胎的实时轮速值、实时车速值、实时轴向加速度、轮距、轮胎半径、轴距及方向盘与转向轮的传动比，确定对应轮胎的目标胎压；
[0009]将各轮胎胎压调整至所述目标胎压。
[0010]在本申请的一示例性实施例中，确定车辆的行驶状态包括：
[0011]若所述实时地面附着力大于或等于预设地面附着力阈值，将所述行驶状态确定为正常；
[0012]若所述实时地面附着力小于预设地面附着力阈值，将所述行驶状态确定为异常。
[0013]在本申请的一示例性实施例中，若所述行驶状态为正常，确定目标胎压包括：
[0014]根据所述实时方向盘转角及轮距，确定各轮胎的目标轮速值及目标内外轮速差；
[0015]根据所述各轮胎的实时轮速值及目标轮速值，确定各轮胎的目标轮速差值；
[0016]根据所述各轮胎的目标轮速差值及轮胎半径，确定各轮胎的目标轮胎半径；
[0017]根据所述各轮胎的目标轮胎半径及各轮胎的目标轮胎半径与目标胎压之间预设的映射关系，确定对应轮胎的目标胎压。
[0018]在本申请的一示例性实施例中，所述车辆稳定性控制方法还包括：
[0019]在将各轮胎胎压调整至所述目标胎压时，获取实时内外轮速差；
[0020]根据所述各轮胎的目标内外轮速差调整所述实时内外轮速差，直至所述各轮胎的实时内外轮速差与所述目标内外轮速差一致。
[0021]在本申请的一示例性实施例中，若所述行驶状态为异常，确定目标胎压还包括：
[0022]根据所述实时方向盘转角、实时车速值及整车参数，确定目标地面附着力；
[0023]根据所述目标地面附着力及目标地面附着力与目标胎压之间预设的映射关系，确定对应轮胎的目标胎压。
[0024]在本申请的一示例性实施例中，确定目标地面附着力包括：
[0025]根据所述实时方向盘转角及方向盘与转向轮的传动比，确定转向轮转角；
[0026]根据所述转向轮转角及轴距，确定转弯半径；
[0027]根据所述转弯半径及实时车速值，确定目标侧向加速度；
[0028]根据所述目标侧向加速度及实时轴向加速度，确定目标地面附着力。
[0029]在本申请的一示例性实施例中，所述车辆稳定性控制方法还包括：
[0030]在将各轮胎胎压调整至所述目标胎压时，获取实时侧向加速度；
[0031]根据所述目标侧向加速度调整所述实时侧向加速度，直至所述实时侧向加速度与所述目标侧向加速度一致。
[0032]第二个方面，本申请提供一种车辆稳定性控制系统，所述车辆稳定性控制系统包括：
[0033]获取模块，用于获取车辆的实时行车数据与整车参数；
[0034]第一确定模块，用于确定车辆的行驶状态；
[0035]第二确定模块，用于确定各轮胎的目标胎压；
[0036]控制模块，用于将各轮胎胎压调整至所述目标胎压。
[0037]第三个方面，本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括：
[0038]一个或多个处理器；
[0039]存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的车辆稳定性控制方法。
[0040]第四个方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的车辆稳定性控制方法。
[0041]本专利技术的有益效果：
[0042]本申请通过获取实时行车数据和整车参数，以确定车辆在稳态行驶或非稳态行驶的状态下各轮胎的目标轮速差或目标地面附着力，进而确定车辆稳定行驶的目标胎压，并通过快速充放气系统将各轮胎胎压调整至目标胎压，同时使车辆达到当前工况下理论的内外侧轮胎轮速差和侧向加速度，以调整车身姿态和改变地面附着力，进而提高车辆行驶的
稳定性和行车安全性能，增强用户的行车体验感。
[0043]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0044]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0045]图1是本申请的一示例性实施例示出的车辆稳定性控制方法的流程图；
[0046]图2是图1所示实施例中确定车辆的行驶状态在一示例性实施例中的流程图；
[0047]图3是图1所示实施例中确定目标胎压在一示例性实施例中的流程图；
[0048]图4是本申请的另一示例性实施例示出的车辆稳定性控制方法的流程图；
[0049]图5是图1所示实施例中确定目标胎压在另一示例性实施例中的流本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆稳定性控制方法，其特征在于，所述车辆稳定性控制方法包括：获取车辆的实时行车数据与整车参数，所述实时行车数据包括实时地面附着力、实时方向盘转角、各轮胎的实时轮速值、实时车速值及实时轴向加速度，所述整车参数包括轮距、轮胎半径、轴距及方向盘与转向轮的传动比；根据所述实时地面附着力，确定车辆的行驶状态，所述行驶状态包括正常和异常；根据所述实时方向盘转角、各轮胎的实时轮速值、实时车速值、实时轴向加速度、轮距、轮胎半径、轴距及方向盘与转向轮的传动比，确定对应轮胎的目标胎压；将各轮胎胎压调整至所述目标胎压。2.根据权利要求1所述的车辆稳定性控制方法，其特征在于，确定车辆的行驶状态包括：若所述实时地面附着力大于或等于预设地面附着力阈值，将所述行驶状态确定为正常；若所述实时地面附着力小于预设地面附着力阈值，将所述行驶状态确定为异常。3.根据权利要求1所述的车辆稳定性控制方法，其特征在于，若所述行驶状态为正常，确定目标胎压包括：根据所述实时方向盘转角及轮距，确定各轮胎的目标轮速值及目标内外轮速差；根据所述各轮胎的实时轮速值及目标轮速值，确定各轮胎的目标轮速差值；根据所述各轮胎的目标轮速差值及轮胎半径，确定各轮胎的目标轮胎半径；根据所述各轮胎的目标轮胎半径及各轮胎的目标轮胎半径与目标胎压之间预设的映射关系，确定对应轮胎的目标胎压。4.根据权利要求3所述的车辆稳定性控制方法，其特征在于，所述车辆稳定性控制方法还包括：在将各轮胎胎压调整至所述目标胎压时，获取实时内外轮速差；根据所述各轮胎的目标内外轮速差调整所述实时内外轮速差，直至所述各轮胎的实时内外轮速差与所述目标内外轮速差一致。5.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：许森，于清章，杨健，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：