应用于分拣环线包裹上线速度的控制方法技术

本发明专利技术所述的应用于分拣环线包裹上线速度的控制方法，提出一种在配车成功后通过相互速度与上车时机的控制，从而在实现包裹初分功能的基础上满足各类体积包裹导入上线的稳定性与中心定位需求，有效地降低滑件、丢件现象的发生机率，提高分拣机分拣效率。包裹输送至同步上载段时触发光幕组件，测量出包裹沿运行方向的长度、垂直于运行方向的宽度、以及包裹中心与同步上载段的输送皮带中心偏移量；由PLC尝试给该包裹分配一辆空置的分拣小车；若分配成功，包裹将开始加速运行而导入上线至该分拣小车，通过调整加速的时间来达到与小车的同步；包裹由上载段斜向地导入分拣环线并停止于分拣小车的几何中心；如果分配不成功，包裹将停留在同步段。将停留在同步段。将停留在同步段。

【技术实现步骤摘要】
应用于分拣环线包裹上线速度的控制方法


[0001]本专利技术涉及一种应用于分拣系统初分拣的包裹上线速度动态调节与控制方法，属于物流仓储领域。

技术介绍

[0002]目前在物流仓储领域，自动化与智能化控制技术得以快速发展，伴随工业和商业用地、人工成本的不断上升，密集型交叉带分拣系统因其能够充分利用空间效能、相应地减少人员劳动力需求而具备较高的作业效率。
[0003]现有技术公开的交叉带分拣环线，包裹体积大小不一。当向分拣小车供件时由于前端输送速度与分拣小车运行到位时机之间的误差，包裹通常难以准确地定位于小车输送面的几何中心，即存在一定的偏置现象。叠加包裹体积因素，上车偏置状态存在较大差异。在运行加速时，大体积的包裹易于侧滑、甚至从小车上滑落下来，此类丢件问题在当前物流作业现场时有发生，从而给整体分拣工作带来较大的困扰。
[0004]有鉴于此，特提出本专利申请。

技术实现思路

[0005]本专利技术所述的应用于分拣环线包裹上线速度的控制方法，在于解决上述现有技术存在的问题而提出一种在配车成功后通过相互速度与上车时机的控制，以期实现包裹导入上线准确性与车上位置定位的有效把控，从而在实现包裹初分功能的基础上满足各类体积包裹导入上线的稳定性与中心定位需求，有效地降低滑件、丢件现象的发生机率，提高分拣机分拣效率。
[0006]为实现上述设计目的，本申请所述应用于分拣环线包裹上线速度的控制方法，包裹输送至同步上载段时触发光幕组件，通过光幕组件测量出包裹沿运行方向的长度Parcel_L、垂直于运行方向的宽度Parcel_W、以及包裹中心与同步上载段的输送皮带中心偏移量offset；
[0007]设定分拣环线的运行速度为Vst，相邻两个小车节距为W_car，则每个小车节距时间Tp＝W_car/Vst；
[0008]上载段的匀速运转速度为V252，为保证包裹从该段导入上线至分拣小车的过程平滑且不发生偏转，V252在分拣环线运行方向上的分量应当与分拣环线的运行速度Vst一致，即V252＝Vst/cosα，α为两者之间夹角；
[0009]包裹从上载段导入上线至分拣小车几何中心所需要的时间Tload满足，
[0010]Tload＝(L_B2+0.5*L_car/sinα+offset/tanα
‑
0.5*Parcel_L)/V252
[0011]＝(L_B2+0.5*L_car/sinα+offset/tanα
‑
0.5*Parcel_L)*cosα/Vst；
[0012]根据上述时间Tload，由PLC尝试给该包裹分配一辆空置的分拣小车；若分配成功，包裹将开始加速运行而导入上线至该分拣小车，通过调整加速的时间来达到与小车的同步；包裹由上载段斜向地导入分拣环线并停止于分拣小车的几何中心；如果分配不成功，包
裹将停留在同步段。
[0013]进一步地，包裹宽度Parcel_W＝(Parcel_max_point
‑
Parcel_min_point)*(光束间距G)；包裹中心与皮带中心偏移量offset＝(Parcel_max_point+Parcel_min_point)/2
‑
belt_center_point；包裹长度Parcel_L＝T1*V1，包裹经过光幕的时间为T1，包裹经过光幕的速度为系统初始设定的固定值V1。
[0014]进一步地，在分拣环线上、等距地设置有数组位置传感器，当分拣小车沿环线匀速运行时每经过一个位置传感器时均会产生一个脉冲信号；分拣机主控PLC采集该同步脉冲信号后分发给双向导入装置的导入台PLC，以作为包裹导入上线的位置与时间控制基准信号。
[0015]进一步地，包裹从上载段导入上线至分拣小车的过程是匀速的，同时设定同步段具有高低两档运行速度VL和VH，其中VL为包裹通过光幕组件时的速度，VH与V252一致；对于包裹在同步段上的变速运行时间的最小和最大值分别是，Tmin＝TL_H+(LB_1
‑
SL_H)/VH；Tmax＝TL_H+(LB_1
‑
SL_H)/VL；加速时间点Tb介于上述最大和最小值之间，包裹执行“不停”控制模式，即包裹在同步段上将分别经历VL匀速运行，从VL提速到VH以及VH匀速运行共三个阶段，总运行时间为Tadj_ns；包裹在同步段251的加速延迟时间Tb＝[N*Tp+(offset/sinα+ΔL)/Vst
–
Ta
‑
TL_H
‑
(LB_1
‑
SL_H)/VH]/[1
‑
VL/VH]。
[0016]进一步地，当包裹从尾部经过光幕组件的瞬间，在该时刻判断不存在在合理时间内完成调速控制的分拣小车，则包裹立即刹车，直至在某个同步脉冲时刻重新判断找出存在满足时间范围要求条件的分拣小车；包裹从启动到加速后、包裹尾部经过上载段与同步段之间的分界线需经历从0加速到VH、以及VH匀速运行两个阶段，所需的时间Tadj_s计算如下，Tadj_s＝T0_H+(LB_1
–
S0_H
‑
SL_0)/VH＝VH/a+(LB_1
–
VH 2
/2a
‑
VL2/2a)/VH；包裹在同步段的加速延迟时间Tc＝(N+1)*Tp+(offset/sinα+ΔL)/Vst
‑
Tadj_s
‑
Tload。
[0017]综上内容，本申请所述应用于分拣环线包裹上线速度的控制方法具有的优点是：能够根据上线前输送速度、包裹所处位置和体积大小等多种因素，综合地准确地云计算出导入上线所需的加速时间段分配与上车时机，从而达到包裹在车上定位几何中心的控制效果，从根本上解决滑件、丢件现象的发生，达到分拣效率的最大化。
附图说明
[0018]现结合以下附图来进一步地说明本专利技术。
[0019]图1是应用于分拣环线包裹上线速度的控制方法计算示意图；
[0020]图2是PLC系统调节皮带输送速度的原理图；
[0021]图3是双向导入装置的结构示意图；
[0022]图4是光幕组件示意图。
具体实施方式
[0023]为更进一步地阐述本申请为达成预定设计目的所采取的技术手段，现结合附图提出以下较为优选的实施方案。在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似地设计，因此本专利技术不受下面公开的具体实施方式的限制。
[0024]实施例1，如图1至图4所示，本申请提出一种应用于交叉带分拣机的包裹上线速度控制方法，在两侧分拣环线6的导入端之间连接有双向导入装置。
[0025]所述的双向导入装置具有两组并行设置的第一输送组件13、第二输送组件14，在第一输送组件13、第二输送组件14的垂向上方设置读码本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于分拣环线包裹上线速度的控制方法，其特征在于：包裹输送至同步上载段时触发光幕组件，通过光幕组件测量出包裹沿运行方向的长度Parcel_L、垂直于运行方向的宽度Parcel_W、以及包裹中心与同步上载段的输送皮带中心偏移量offset；设定分拣环线的运行速度为Vst，相邻两个小车节距为W_car，则每个小车节距时间Tp＝W_car/Vst；上载段的匀速运转速度为V252，为保证包裹从该段导入上线至分拣小车的过程平滑且不发生偏转，V252在分拣环线运行方向上的分量应当与分拣环线的运行速度Vst一致，即V252＝Vst/cosα，α为两者之间夹角；包裹从上载段导入上线至分拣小车几何中心所需要的时间Tload满足，Tload＝(L_B2+0.5*L_car/sinα+offset/tanα
‑
0.5*Parcel_L)/V252＝(L_B2+0.5*L_car/sinα+offset/tanα
‑
0.5*Parcel_L)*cosα/Vst；根据上述时间Tload，由PLC尝试给该包裹分配一辆空置的分拣小车；若分配成功，包裹将开始加速运行而导入上线至该分拣小车，通过调整加速的时间来达到与小车的同步；包裹由上载段斜向地导入分拣环线并停止于分拣小车的几何中心；如果分配不成功，包裹将停留在同步段。2.根据权利要求1所述的应用于分拣环线包裹上线速度的控制方法，其特征在于：包裹宽度Parcel_W＝(Parcel_max_point
‑
Parcel_min_point)*(光束间距G)；包裹中心与皮带中心偏移量offset＝(Parcel_max_point+Parcel_min_point)/2
‑
belt_center_point；包裹长度Parcel_L＝T1*V1，包裹经过光幕的时间为T1，包裹经过光幕的速度为系统初始设定的固定值V1。3.根据权利要求1或2所述的应用于分拣环线包裹上线速度的控制方法，其特征在于：在分拣环线上、等距地设置有数组位置传感器，当分拣小车沿环线匀速运行时每经过一个位置传感器时均会产生一个脉冲信号；...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄春阳，邹圣光，田强，
申请(专利权)人：科捷智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：