信息确定方法、远程终端、设备、割草机及存储介质技术

本申请实施例提供了一种信息确定方法、远程终端、设备、割草机及存储介质，所述信息确定方法包括：通过待控制设备的图像采集器采集针对待识别区域的待处理图像，其中，所述待识别区域至少包括待处理区域和障碍区域；对所述待处理图像进行处理，确定所述待控制设备当前所处的待处理区域的部分边界的信息；基于所述部分边界的信息控制所述待控制设备在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，以确定所述待处理区域的边界，其中，所述待处理区域的边界用于区分所述待处理区域和所述障碍区域。本申请提供的信息确定方法可以解决现有确定区域边界方法存在的操作繁琐，且效率低的问题。且效率低的问题。且效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】
信息确定方法、远程终端、设备、割草机及存储介质
[0001]本申请要求申请日为2022年03月24日、申请号为“202210303714.4”、专利名称为“一种信息确定方法、设备和计算机可读存储介质”的专利技术申请的优先权，以及要求申请日为2022年06月17日、申请号为“202210689378.1”、专利名称为“建立虚拟工作边界的方法、装置、远程终端及存储介质”的专利技术申请的优先权，其全部内容在此引入作为参考。


[0002]本申请涉及通信领域中的定位技术，尤其涉及一种信息确定方法、远程终端、设备、割草机及存储介质。

技术介绍

[0003]随着计算机技术的不断发展，机器人的使用越来越普遍。其中，园林机器人如自动割草机需要确定工作区域边界(包括外边界和内部障碍)后才可以工作。
[0004]目前，传统的自动割草机多用铺设于草坪下方的线缆来确定可通行区域，或非视觉的自定位割草机通过遥控路线确定可通行区域边界。
[0005]但是，上述确定区域边界的方式存在操作繁琐，且效率低的问题。

技术实现思路

[0006]有鉴于此，本申请实施例提供一种信息确定方法、远程终端、设备、割草机及存储介质，以至少部分解决上述问题。
[0007]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种信息确定方法，该方法包括：通过待控制设备的图像采集器采集针对待识别区域的待处理图像，其中，所述待识别区域至少包括待处理区域和障碍区域；对所述待处理图像进行处理，确定所述待控制设备当前所处的待处理区域的部分边界的信息；基于所述部分边界的信息控制所述待控制设备在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，以确定所述待处理区域的边界，其中，所述待处理区域的边界用于区分所述待处理区域和所述障碍区域。
[0008]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种信息确定方法，该方法应用于远程终端，所述远程终端用于控制待控制设备运动，所述信息确定方法包括：接收所述待控制设备发送的部分边界的信息，其中，所述部分边界的信息用于指示所述待控制设备当前所处的待处理区域的部分边界，所述部分边界的信息由所述待控制设备对待处理图像进行处理获得，所述待处理图像为通过所述待控制设备的图像采集器针对待识别区域进行图像采集获得，所述待识别区域至少包括待处理区域和障碍区域；基于所述部分边界的信息向所述待控制设备发送控制信息，以使所述待控制设备根据所述控制信息在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，并确定所述待处理区域的边界，其中，所述待处理区域的边界用于区分所述待处理区域和所述障碍区域。
[0009]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种建立虚拟工作边界的方法，应用于割草装置，所述方法包括：若根据所述割草装置行进过程中的环境信息识别出所述割草装置
的工作范围边界，则所述割草装置自主行进，并记录所述割草装置自主行进过程中的位置信息；若根据所述割草装置行进过程中的环境信息不能识别出所述割草装置的工作范围边界，则所述割草装置根据接收的第一用户指令行进，并记录所述割草装置在所述第一用户指令下行进过程中的位置信息；和根据记录的所述位置信息建立所述虚拟工作边界。
[0010]本申请实施例的第四方面，提供了一种建立虚拟工作边界的方法，应用于远程终端，所述方法包括：获得割草装置行进过程中的环境信息，并根据所述环境信息识别所述割草装置的工作范围边界；当根据所述割草装置行进过程中的环境信息识别出所述割草装置的工作范围边界时，令所述割草装置自主行进，并记录所述割草装置自主行进过程中的位置信息，以使所述割草装置能够根据记录的所述位置信息建立虚拟工作边界；和当根据所述割草装置行进过程中的环境信息不能识别出所述割草装置的工作范围边界时，令所述割草装置根据接收的第一用户指令行进，并记录所述割草装置在所述第一用户指令下行进过程中的位置信息，以使所述割草装置能够根据记录的所述第一用户指令下行进过程中的位置信息建立虚拟工作边界。
[0011]根据本申请实施例的第五方面，提供了一种建立虚拟工作边界的装置，包括自主模块，用于，若根据割草装置行进过程中的环境信息识别出所述割草装置的工作范围边界，则令所述割草装置自主行进，并记录所述割草装置自主行进过程中的位置信息；手动模块，用于，若根据所述割草装置行进过程中的环境信息不能识别出所述割草装置的工作范围边界，则令所述割草装置根据接收的第一用户指令行进，并记录所述割草装置在所述第一用户指令下行进过程中的位置信息；和建图模块，用于根据记录的所述位置信息建立所述虚拟工作边界。
[0012]根据本申请实施例的第六方面，提供了一种信息确定设备，包括：处理器、存储器和通信总线；所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的通信连接；所述处理器用于执行存储器中的信息确定程序，以实现如本申请实施例第一方面所述的信息确定方法的步骤。
[0013]根据本申请实施例的第七方面，提供了一种割草机，包括如本申请实施例的第六方面所述的信息确定设备。
[0014]根据本申请实施例的第八方面，提供了一种远程终端，所述远程终端包括存储器和控制器，所述存储器用于存储指令，所述控制器用于执行所述指令，以实施如本申请实施例的第二方面或者第四方面所述的方法。
[0015]根据本申请实施例的第九方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面、第二方面、第三方面和第四方面中任一所述的方法。
[0016]根据本申请实施例提供的信息确定方法，通过待控制设备的图像采集器采集针对待识别区域的待处理图像，待识别区域至少包括待处理区域和障碍区域，并对待处理图像进行处理确定待控制设备当前所处的待处理区域的部分边界的信息，之后基于部分边界的信息控制待控制设备在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，以确定待处理区域的边界，待处理区域的边界用于区分待处理区域和障碍区域，如此，可以对待控制设备的图像采集器采集的针对包括待处理区域和障碍区域的待识别区域的待处理图像进行处理，来得到待控制设备当前所处的待处理区域的部分边界的信息，并基于部分边界的信息确定采用将
自动运动模式和遥控运动模式结合来确定待处理区域的边界，而不是单一采用某一固定模式确定区域边界，且不需要在区域中埋线来确定区域的边界，解决了相关技术中的确定区域边界的方案存在操作繁琐，且效率较低的问题。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本申请实施例提供的一种信息确定方法的流程图；
[0019]图2是本申请实施例提供的另一种信息确定方法的流程图；
[0020]图3是本申请实施例提供的又一种信息确定方法的流程图；
[0021]图4是本申请实施例提供的一种割草装置的示意图；
[0022]图5是本申请实施例提供的一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信息确定方法，其特征在于，所述方法包括：通过待控制设备的图像采集器采集针对待识别区域的待处理图像，其中，所述待识别区域至少包括待处理区域和障碍区域；对所述待处理图像进行处理，确定所述待控制设备当前所处的待处理区域的部分边界的信息；基于所述部分边界的信息控制所述待控制设备在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，以确定所述待处理区域的边界，其中，所述待处理区域的边界用于区分所述待处理区域和所述障碍区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过待控制设备的图像采集器采集针对待识别区域的待处理图像，包括：在所述待控制设备运动过程中，通过所述图像采集器采集针对所述待识别区域的多张所述待处理图像；相应的，所述对所述待处理图像进行处理，确定所述待控制设备当前所处的待处理区域的部分边界的信息，包括：将多张所述待处理图像进行语义分割和处理，并基于语义分割结果和处理结果确定所述部分边界的信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将多张所述待处理图像进行语义分割和处理，并基于语义分割结果和处理结果确定所述部分边界的信息，包括：将每一待处理图像进行语义分割处理，并基于语义分割结果和目标地图将每一待处理图像进行匹配处理，得到不匹配的区域；其中，所述目标地图是所述待识别区域中的目标区域的地图；对每一待处理图像进行语义分割，并基于所述目标地图的网格将每一语义分割后的待处理图像映射至所述目标地图；针对每一待处理图像，对映射后的图像进行轮廓识别得到待处理边界；基于所述待处理边界的平滑程度、所述不匹配的区域和所述目标区域，确定所述部分边界的信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述部分边界的信息控制所述待控制设备在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，以确定所述待处理区域的边界，包括：在所述部分边界的信息表征部分边界满足目标边界条件的情况下，控制所述待控制设备切换至采用自动运动模式工作，以确定所述待处理区域的边界；在所述部分边界的信息表征所述部分边界不满足所述目标边界条件的情况下，控制所述待控制设备切换至采用遥控运动模式工作，以确定所述待处理区域的边界。5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收用于操作所述待控制设备的操作对象的操作指令；基于所述操作指令，控制所述待控制设备切换至采用遥控运动模式工作，以确定所述待处理区域的边界。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待控制设备包括割草装置；所述基于所述部分边界的信息控制所述待控制设备在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，以确定所述待处理区域的边界，包括：
若根据所述部分边界的信息确定出所述割草装置的工作范围边界，则所述割草装置切换至自动运动模式，以自主行进，并记录所述割草装置自主行进过程中的位置信息；若根据所述部分边界的信息不能确定出所述割草装置的工作范围边界，则所述割草装置切换至遥控运动模式，以根据接收的第一用户指令行进，并记录所述割草装置在所述第一用户指令下行进过程中的位置信息；根据记录的所述位置信息建立虚拟工作边界，其中，所述待处理区域的边界包括所述虚拟工作边界。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若根据所述部分边界的信息确定出所述割草装置的工作范围边界，则所述割草装置切换至自动运动模式，以自主行进，包括：根据确定出的所述工作范围边界，获得所述割草装置的行进路径；所述割草装置沿着所述行进路径自主行进。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若根据所述部分边界的信息确定出所述割草装置的工作范围边界，则所述割草装置切换至自动运动模式，以自主行进，并记录所述割草装置自主行进过程中的位置信息，包括：若根据所述部分边界的信息确定出所述割草装置的工作范围边界并且接收到所述第一用户指令，则所述割草装置根据接收的所述第一用户指令行进，并记录所述割草装置在所述第一用户指令下行进过程中的位置信息。9.根据权利要求6或8所述的方法，其特征在于，接收的所述第一用户指令包括：用户设定的目标行进位置；所述割草装置根据接收的所述第一用户指令行进，包括：所述割草装置沿直线向所述目标行进位置自主行进。10.根据权利要求1
‑
4及6
‑
8中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述待控制设备满足如下条件中的至少一个，则控制所述待控制设备退出自动运动模式：(i)所述待控制设备与远程终端断开连接，其中，所述远程终端用于控制所述远程终端运动；(ii)所述待控制设备运动至预先设定的目标位置。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述部分边界的信息控制所述待控制设备在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，以确定所述待处理区域的边界，包括：在所述待控制设备处于遥控运动模式时，若根据所述部分边界的信息确定出所述待控制设备的工作范围边界，则向远程终端发送第一指示信息，以使所述远程终端根据所述第一指示信息通过显示界面显示第一模式切换控件；若接收到所述远程终端响应于所述第一模式切换控件被触发而发送的第一控制信息，则切换至自动运动模式，以自主行进，并记录所述待控制设备自主行进过程中的位置信息；根据记录的所述位置信息建立所述待处理区域的边界。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述部分边界的信息控制所述待控制设备在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，以确定所述待处理区域的边界，包括：
在所述待控制设备处于自动运动模式时，若根据所述部分边界的信息不能确定出所述待控制设备的工作范围边界，则向所述远程终端发送第二指示信息，以使所述远程终端根据所述第二指示信息通过显示界面显示第一运动控件；接收所述远程终端响应于所述第一运动控件被触发而发送的第二控制信息，则根据所述第二控制信息行进，并记录所述待控制设备根据所述第二控制信息行进过程中的位置信息；根据记录的所述位置信息建立所述待处理区域的边界。13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述部分边界的信息控制所述待控制设备在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，以确定所述待处理区域的边界，包括：在所述待控制设备处于遥控运动模式时，若接收到所述远程终端响应于第二模式切换控件被触发而发送的第三控制信息，则切换至自动运动模式，以自主行进，并记录所述待控制设备自主行进过程中的位置信息，其中，所述第二模式切换控件由所述远程终端确定出所述待控制设备的工作范围边界后通过显示界面显示；根据记录的所述位置信息建立所述待处理区域的边界。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述基于所述部分边界的信息控制所述待控制设备在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，以确定所述待处理区域的边界，包括：在所述待控制设备处于自动运动模式时，若接收到所述远程终端响应于第二运动控件被触发而发送的第四控制信息，则根据所述第四控制信息行进，并记录所述待控制设备根据所述第四控制信息行进过程中的位置信息；根据记录的所述位置信息建立所述待处理区域的边界。15.一种信息确定方法，应用于远程终端，所述远程终端用于控制待控制设备运动，其特征在于，所述方法包括：接收所述待控制设备发送的部分边界的信息，其中，所述部分边界的信息用于指示所述待控制设备当前所处的待处理区域的部分边界，所述部分边界的信息由所述待控制设备对待处理图像进行处理获得，所述待处理图像为通过所述待控制设备的图像采集器针对待识别区域进行图像采集获得，所述待识别区域至少包括待处理区域和障碍区域；基于所述部分边界的信息向所述待控制设备发送控制信息，以使所述待控制设备根据所述控制信息在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，并确定所述待处理区域的边界，其中，所述待处理区域的边界用于区分所述待处理区域和所述障碍区域。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述待控制设备包括割草装置；所述基于所述部分边界的信息向所述待控制设备发送控制信息，以使所述待控制设备根据所述控制信息在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，并确定所述待处理区域的边界，包括：若根据所述部分边界的信息确定出所述割草装置的工作范围边界，则发送第一控制信息，以控制所述割草装置切换至自动运动模式，以自主行进，并记录所述割草装置自主行进过程中的位置信息；若根据所述部分边界的信息不能确定出所述割草装置的工作范围边界，则发送第二控
制信息，以控制所述割草装置切换至遥控运动模式，以根据接收的第一用户指令行进，并记录所述割草装置在所述第一用户指令下行进过程中的位置信息；并控制所述割草装置根据记录的所述位置信息建立虚拟工作边界，其中，所述虚拟工作边界包括所述待处理区域的边界。17.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈子冲，吕卓，俞天宁，李春红，
申请(专利权)人：未岚大陆北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：