车辆及其控制方法、装置和可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆及其控制方法、装置和可读存储介质，其中，车辆的控制方法包括：获取车辆按照电流助力曲线助力运行过程中，电机的运行参数；根据运行参数确定负载扰动；根据负载扰动确定补偿电流；根据补偿电流更新电流助力曲线。助力曲线。助力曲线。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制方法、装置和可读存储介质


[0001]本专利技术涉及控制
，具体而言，涉及一种车辆及其控制方法、装置和可读存储介质。

技术介绍

[0002]电动自行车(electricbike，E
‑
bike)利用传动装置将电机与车轮负载连接起来，以便将电机输出的动力传输到车轮负载，以实现电动自行车的助力骑行。
[0003]然而，传动装置在工作时会发生柔性振动，以链条为例，其在使用时无法完全绷紧，使得电动自行车在骑行过程中发生了柔性振动，而上述柔性振动会经过速比放大到电机上，进而引起电机剧烈振动。
[0004]上述振动会被骑行人所感知到，故使得助力骑行的体验比较差。

技术实现思路

[0005]本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0006]为此，本专利技术的第一方面在于，提供了一种车辆的控制方法。
[0007]本专利技术的第二方面在于，提供了一种车辆的控制装置。
[0008]本专利技术的第三方面在于，提供了另一种车辆的控制装置。
[0009]本专利技术的第四方面在于，提供了一种可读存储介质。
[0010]本专利技术的第五方面在于，提供了一种车辆。
[0011]有鉴于此，本专利技术的第一方面提供了一种车辆的控制方法，车辆包括电机、车轮负载以及用于连接电机和车轮负载的传动装置，控制方法包括：获取车辆按照电流助力曲线助力运行过程中，电机的运行参数；根据运行参数确定负载扰动；根据负载扰动确定补偿电流；根据补偿电流更新电流助力曲线。
[0012]本申请的技术方案提出了一种车辆的控制方法，通过运行该控制方法可以降低车辆骑行过程中电机的振动，以此改善用户骑行时的体验。
[0013]其中，本申请的技术方案是基于以下原理实现的，具体地，在存在如上文中的振动的情况下，电机的运行会受到影响，通过获取车辆助力运行过程时电机的运行参数，以便利用电机的运行参数来观测电机的负载扰动。
[0014]在确定负载扰动之后，可以通过调整电机的运行状态来抵消上述扰动，以此来改善负载扰动对用户骑行体验的影响。
[0015]具体地，电机的运行状态是通过电流进行调控的，因此，可以根据负载扰动来确定用于消除上述扰动时作用在电机上的补偿电流，通过将补偿电流叠加到电流助力曲线上，以此来调整电机的运行状态，进而改善负载扰动对用户骑行体验的影响。
[0016]在上述技术方案中，考虑到在助力骑行的过程中，也即车辆处于助力运行过程中，用户才会用力踩踏板，进而将力量作用到车辆的曲柄上，而此时，电机上的振动才会被用户所强烈感知到。
[0017]基于此，本申请的技术方案获取在车辆处于助力运行过程中，电机的运行参数，进而在运行上述控制方法的最终实现电机状态的调控，以便改善车辆被骑行时的骑行体验。
[0018]另外，本申请提出的车辆的控制方法还具有以下附加技术特征。
[0019]在上述技术方案中，运行参数包括运行电流和运行转速，根据运行参数确定负载扰动，具体包括：确定运行电流与转矩系数的乘积，以得到电磁转矩；在运行转速与设定转速的转速差值为零的情况下，将转速差值输入至闭环控制器，以得到闭环调节器输出的第一负载转矩；根据第一负载转矩与电磁转矩确定负载扰动。
[0020]在该技术方案中，具体限定了运行参数所包含的内容以及负载扰动的详细确定方案。
[0021]通过限定在转速差值为零的情况下，根据闭环调节器输出的第一负载转矩和运行电流确定的电磁转矩来确定负载扰动，以便剔除车辆加减速对计算结果的影响，从而提高负载扰动计算的准确性。
[0022]在上述任一技术方案中，根据第一负载转矩与电磁转矩确定负载扰动，具体包括：计算电磁转矩与第一负载转矩的和值，得到加速转矩；将加速转矩作为负载扰动。
[0023]在该技术方案中，具体限定了负载扰动的计算方式，其中，第一负载转矩通常为具有
“‑”
的数值，基于此，第一负载转矩与电磁转矩的和值可以理解为电磁转矩与上述数值的差值，也即加速转矩。
[0024]在上述技术方案可知，运行转速与设定转速之间的差值已经为零，也即，电机处于恒速状态，在理论状态下，电磁转矩等于负载转矩，方向相反，两者相等，因此电机保持恒速，由于负载扰动的存在，使得第一负载转矩与电磁转矩的和值不为零，也即上文中的加速转矩不为零，此时，通过确定负载扰动来确定补偿电流，以便通过调整电机的运行状态来抵消上述扰动，以此来改善负载扰动对用户骑行体验的影响。
[0025]在上述任一技术方案中，根据负载扰动确定补偿电流，具体包括：将负载扰动与转矩系数的比值作为补偿电流。
[0026]在上述技术方案中，由上文可知，电磁转矩是运行电流与转矩系数的乘积运算得到的，基于此，可以通过乘积运算的逆运算，可以得到与负载扰动对应的补偿电流，也即，计算负载扰动除以转矩系数的计算结果，进而得到补偿电流。
[0027]具体地，计算加速转矩除以转矩系数的计算结果，进而得到补偿电流。
[0028]在上述任一技术方案中，在运行转速与设定转速的转速差值不为零的情况下，将转速差值输入至闭环控制器，以得到闭环调节器输出的第二负载转矩；将第二负载转矩与电磁转矩的和值输入至预设机械数学模型，以更新运行转速，直至更新的运行转速与设定转速的转速差值为零。
[0029]在该技术方案中，具体限定了在转速差值不为零时，根据闭环调节器所输出的负载转矩以及运行电流所确定的电磁转矩对电机的转速进行调控的详细方案。
[0030]通过将计算得到的转速差值输入至闭环控制器中，以便确定当前转速差值下的负载转矩，也即上文中的第二负载转矩，并基于电磁转矩与第二负载转矩的和值实现电机转速的调控的同时，利用预设机械数学模型实现运行转速的更新，从而实现转速的闭环控制，直至更新后的运行转速增加到或减小到设定转速，以便实现负载扰动的观测。
[0031]在其中一个技术方案中，基于电磁转矩与第二负载转矩的和值实现电机转速的调
控可以理解为，计算电磁转矩与第二负载转矩的和值，得到第一和值，并计算第一和值除以转矩系数所得到的结果，将第一和值除以转矩系数所得到的结果叠加到运行电流，以便根据叠加结果控制电机运行。
[0032]在上述任一技术方案中，根据补偿电流更新电流助力曲线，具体包括：将补偿电流与电流助力曲线中的助力电流进行叠加，得到参考电流；控制电机根据参考电流进行电流环控制。
[0033]在该技术方案中，限定了根据补偿电流更新电流助力曲线的详细方案，通过将补偿电流叠加到助力电流上，以便更新用于控制电机运行的参考电流，以此来调整电机的运行状态，进而改善负载扰动对用户骑行体验的影响。
[0034]本专利技术的第二方面提供了一种车辆的控制装置，车辆包括电机、车轮负载以及用于连接电机和车轮负载的传动装置，车辆的控制装置包括：获取单元，用于获取车辆按照电流助力曲线助力运行过程中，电机的运行参数；第一确定单元，用于根据运行参数确定负载扰动；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，所述车辆包括电机、车轮负载以及用于连接所述电机和所述车轮负载的传动装置，其特征在于，所述控制方法包括：获取车辆按照电流助力曲线助力运行过程中，所述电机的运行参数；根据所述运行参数确定负载扰动；根据所述负载扰动确定补偿电流；根据所述补偿电流更新所述电流助力曲线。2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述运行参数包括运行电流和运行转速，所述根据所述运行参数确定负载扰动，具体包括：确定所述运行电流与转矩系数的乘积，以得到电磁转矩；在所述运行转速与设定转速的转速差值为零的情况下，将所述转速差值输入至闭环控制器，以得到所述闭环调节器输出的第一负载转矩；根据所述第一负载转矩与所述电磁转矩确定所述负载扰动。3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一负载转矩与所述电磁转矩确定所述负载扰动，具体包括：计算所述电磁转矩与所述第一负载转矩的和值，得到加速转矩；将所述加速转矩作为所述负载扰动。4.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述负载扰动确定补偿电流，具体包括：将所述负载扰动与转矩系数的比值作为所述补偿电流。5.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述运行转速与设定转速的转速差值不为零的情况下，将所述转速差值输入至闭环控制器，以得到所述闭环调节器输出的第二负载转矩；将所述第二负载转矩与所述电磁转矩的和值输入至预设机械数学模型，以更新所述运行转速，直至更新的所述运行转速与设定转速的转速差值为零。6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述补偿电流更新所述电流助力曲线，具体包括：将所述补偿电流与所述电流助力曲线中的助力电流进行叠加，得到参考电流；控制所述电机根据所述参考电流进行电流环控制。7.一种车辆的控制装置，所述车辆包括电机、车轮负载以及用于连接所述电机和所述车轮负载的传动装置，其特征在于，所述车辆的控制装置包括：获取单元，用于获取车辆按照电流助力曲线助力运行过程中，所述电机的运行参数；第一确定单元，用于根据所述运行参数确...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭慧，张凯，肖力凡，许培林，
申请(专利权)人：广东威灵电机制造有限公司，
类型：发明
国别省市：