【技术实现步骤摘要】
一种机械手取玻璃片自动校正取片的方法及取片装置
[0001]本专利技术涉及一种机械手取玻璃片自动校正取片的方法及取片装置，属于智能仓储
技术介绍
[0002]如图1所示，目前需对玻璃片进行检测或加工作业时，需使用机械臂对玻璃片进行抓取和放置，机械臂抓取玻璃片后，将玻璃片从设备中取出或将玻璃片放置在设备中，进而便于对玻璃片进行检测或加工作业；机械臂在机械化生产作业中有着较为广泛的运用，是一种较为常见的工件转移、搬运设备，机械臂对玻璃片进行转移时，由于玻璃片自身较为硬脆的性质，因此在对玻璃片进行转移搬运时，对操作的精度要求较高；机械臂取玻璃片时，机械臂伸出手臂到达指定位置上升抓取玻璃片后，退出设备。完成取片过程；如图2所示，机械臂放玻璃片时，机械臂伸出手臂到达指定位置下降，放下玻璃片，进入设备，完成放片过程。
[0003]如图3和图4所示，机械臂对玻璃片进行抓取时，多采用视觉检测技术来控制机械臂的移动，上述方式对机械臂的控制精度较低，因此在对玻璃片转移搬运的过程中易造成玻璃片损坏的问题；而通过预存储的指令来控制...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械手取玻璃片自动校正取片的方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：先在两机械臂（2）上分别设置至少两个定位传感器（11）；S2：机械臂（2）对放置件上放置的玻璃片（5）进行取片时，定位传感器（11）先后感知到玻璃片（5），通过两定位传感器（11）得出玻璃片（5）纵深差为ΔL，而两机械臂（2）之间的间距为R，此间距同样为两机械臂（2）手臂之间的间距，因此由公式α=arctan（ΔL/R），得出玻璃片（5）倾斜角α；S3：根据S2中测出的倾斜角度，机械臂（2）的旋转轴（31）向倾斜方向旋转α角度，对玻璃片（5）进行抓取。2.根据权利要求1所述的一种机械手取玻璃片自动校正取片的方法，其特征在于：在S3中，机械臂（2）通过定位传感器（11）测出玻璃片（5）的倾斜角度为α，机械臂（2）与玻璃片（5）之间的距离是H，根据公式
∆
X=H*tanα，因此机械臂（2）X轴的行走距离为ΔX。3.根据权利要求2所述的一种机械手取玻璃片自动校正取片的方法，其特征在于：S3中根据公式
∆
Y=
∆
X*sinα，得出机械臂（2）Y轴的行走距离为ΔY。4.根据权利要求3所述的一种机械手取玻璃片自动校正取片的方法，其特征在于：在S3中，当旋转角度α过大时，给旋转角度α一个设定值β，β为锐角。5.根据权利要求4所述的一种机械手取玻璃片自动校正取片的方法，其特征在于：在S3中：a.机械臂（2）根据测出的倾斜角度α，且到达取片指定位置；b.
①
当倾斜角度α小于设定值β时，机械臂（2）的旋转轴（31）向倾斜方向旋转α角度；
②
...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵建普，唐鹏，张嘉俊，
申请(专利权)人：成都思越智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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