本申请涉及一种安装平台的安装引导方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取预先规划好的截骨面信息和安装平台的内外旋角度；根据截骨面信息，对目标对象进行截骨，在目标对象上形成真实截骨面，目标对象的真实截骨面和规划截骨面一致；根据内外旋角度，确定安装平台的三维模型中定位孔的规划位置信息，并根据定位孔的规划位置信息，引导在真实截骨面上标记多个固定孔；安装安装平台在真实截骨面上，每一定位孔和每一固定孔相对。采用本方法能够保证胫骨内外旋角度与实际规划的内外旋角度的一致性，以及提高胫骨内外旋角度的准确性。的准确性。的准确性。
【技术实现步骤摘要】
安装平台的安装引导方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及机器人导航
，特别是涉及一种安装平台的安装引导方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]膝关节置换手术需要在胫骨近端进行截骨，在胫骨的截骨面上安装安装平台，在安装平台上安装中间成型器，在中间成型器上安装胫骨平台。安装平台的内外旋角度直接将影响胫骨内外旋角度。目前，安装平台一般依赖于医生的经验安装，安装平台的内外旋角度存在主观误差性，导致胫骨内外旋角度与实际规划的内外旋角度存在一定的偏差，从而影响胫骨内外旋角度的准确性。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高胫骨安装平台的安装准确性的安装平台的安装引导方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0004]第一方面，本申请提供了一种安装平台的安装引导方法，所述方法包括：
[0005]获取预先规划好的截骨面信息和目标假体的内外旋角度；
[0006]根据截骨面信息，对目标对象进行截骨，在目标对象上形成真实截骨面，目标对象的真实截骨面和规划截骨面一致；
[0007]根据内外旋角度，确定安装平台的三维模型中定位孔的规划位置信息，并根据定位孔的规划位置信息，引导在真实截骨面上标记多个固定孔；以及
[0008]安装安装平台在真实截骨面上，每一定位孔和每一固定孔相对。
[0009]在其中一个实施例中，根据定位孔的规划位置信息，引导在真实截骨面上标记多个固定孔，包括：
[0010]将至少位于对角线上的两个定位孔的规划位置信息发送至机械臂，以控制机械臂执行至至少一个指定位置，并在真实截骨面上进行打孔，形成多个固定孔；指定位置指的是，位于机械臂末端的截骨导板上的孔位与定位孔的规划位置相互对应的真实位置。
[0011]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0012]在控制机械臂执行至指定位置的过程中，根据影像坐标系与机械臂所处的机械臂坐标系间的位置映射关系，将机械臂的实时位置映射至影像坐标系中，并在显示界面上实时显示机械臂在影像中的所处位置。
[0013]在其中一个实施例中，将至少位于对角线上的两个定位孔的规划位置信息发送至机械臂，以控制机械臂执行至至少一个指定位置，并在真实截骨面上进行打孔，形成多个固定孔，包括：
[0014]针对至少一条对角线上的两个定位孔中的每一定位孔，将每一定位孔的规划位置信息依次发送至机械臂，以控制机械臂依次执行至相应的定位孔对应的指定位置，并依次在真实截骨面上进行打孔，获得多个固定孔。
[0015]在其中一个实施例中，将至少位于对角线上的两个定位孔的规划位置信息发送至机械臂，以控制机械臂执行至至少一个指定位置，并在真实截骨面上进行打孔，形成多个固定孔，包括：
[0016]针对至少位于对角线上的两个定位孔中的每一定位孔，将两个定位孔的规划位置信息同时发送至机械臂，以控制机械臂移动至截骨导板上各孔位均与相应定位孔相互对应的位置，并在真实截骨面上进行并行打孔，获得多个固定孔。
[0017]在其中一个实施例中，根据定位孔的规划位置信息，引导在真实截骨面上标记多个固定孔，包括：
[0018]采用探针在目标对象的真实截骨面上移动，在探针移动的过程中，根据影像坐标系和探针坐标系之间的位置映射关系，计算探针在影像坐标系中的实时模拟位置；
[0019]在显示界面上跟踪探针的实时模拟位置，并根据定位孔的规划位置信息和跟踪到的实时模拟位置之间的差异，引导探针向定位孔的规划位置信息在探针坐标系中对位的位置处移动；
[0020]在探针移动至定位孔的规划位置信息在探针坐标系中对位的位置处的情况下，在真实截骨面上的相应位置处形成固定孔。
[0021]在其中一个实施例中，安装安装平台在真实截骨面上，包括：
[0022]将安装平台的每一定位孔和每一固定孔相对，并将安装平台固定在真实截骨面上，在安装平台上安装翼成型器，使用翼成型器进行导向，使用冲头进行龙骨固定孔定位打孔，获得目标假体的龙骨固定孔；
[0023]将目标假体的龙骨与龙骨固定孔相对，并将目标假体安装在真实截骨面上。
[0024]第二方面，本申请还提供了一种安装平台安装引导装置。所述装置包括：
[0025]获取模块，用于获取预先规划好的截骨面信息和目标假体的内外旋角度；
[0026]截骨模块，用于根据截骨面信息，对目标对象进行截骨，在目标对象上形成真实截骨面，目标对象的真实截骨面和规划截骨面一致；
[0027]引导模块，用于根据内外旋角度，确定安装平台的三维模型中定位孔的规划位置信息，并根据定位孔的规划位置信息，引导在真实截骨面上标记多个固定孔，以及安装安装平台在真实截骨面上，每一定位孔和每一固定孔相对。
[0028]第三方面，本申请还提供了一种导航台车。所述导航台车包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0029]获取预先规划好的截骨面信息和目标假体的内外旋角度；
[0030]根据截骨面信息，对目标对象进行截骨，在目标对象上形成真实截骨面，目标对象的真实截骨面和规划截骨面一致；
[0031]根据内外旋角度，确定安装平台的三维模型中定位孔的规划位置信息，并根据定位孔的规划位置信息，引导在真实截骨面上标记多个固定孔；以及
[0032]安装安装平台在真实截骨面上，每一定位孔和每一固定孔相对。
[0033]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0034]获取预先规划好的截骨面信息和目标假体的内外旋角度；
[0035]根据截骨面信息，对目标对象进行截骨，在目标对象上形成真实截骨面，目标对象
的真实截骨面和规划截骨面一致；
[0036]根据内外旋角度，确定安装平台的三维模型中定位孔的规划位置信息，并根据定位孔的规划位置信息，引导在真实截骨面上标记多个固定孔；以及
[0037]安装安装平台在真实截骨面上，每一定位孔和每一固定孔相对。
[0038]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0039]获取预先规划好的截骨面信息和目标假体的内外旋角度；
[0040]根据截骨面信息，对目标对象进行截骨，在目标对象上形成真实截骨面，目标对象的真实截骨面和规划截骨面一致；
[0041]根据内外旋角度，确定安装平台的三维模型中定位孔的规划位置信息，并根据定位孔的规划位置信息，引导在真实截骨面上标记多个固定孔；以及
[0042]安装安装平台在真实截骨面上，每一定位孔和每一固定孔相对。
[0043]上述安装平台的安装引导方法、装置、计算机设备和存储介质，对目标对象进行截骨，在目标对象上形成真实截骨面，目本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种安装平台的安装引导方法，其特征在于，所述方法包括：获取预先规划好的截骨面信息和目标假体的内外旋角度；根据所述截骨面信息，对目标对象进行截骨，在目标对象上形成真实截骨面，所述目标对象的真实截骨面和规划截骨面一致；根据所述内外旋角度，确定安装平台的三维模型中定位孔的规划位置信息，并根据所述定位孔的规划位置信息，引导在所述真实截骨面上标记多个固定孔；以及安装所述安装平台在所述真实截骨面上，每一定位孔和每一固定孔相对。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位孔的规划位置信息，引导在所述真实截骨面上标记多个固定孔，包括：将至少位于对角线上的两个定位孔的规划位置信息发送至机械臂，以控制所述机械臂执行至至少一个指定位置，并在所述真实截骨面上进行打孔，形成多个固定孔；指定位置指的是，位于所述机械臂末端的截骨导板上的孔位与定位孔的规划位置相互对应的真实位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制所述机械臂执行至指定位置的过程中，根据影像坐标系与所述机械臂所处的机械臂坐标系间的位置映射关系，将所述机械臂的实时位置映射至所述影像坐标系中，并在显示界面上实时显示所述机械臂在影像中的所处位置。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述将至少位于对角线上的两个定位孔的规划位置信息发送至所述机械臂，以控制所述机械臂执行至至少一个指定位置，并在所述真实截骨面上进行打孔，形成多个固定孔，包括：针对至少一条对角线上的两个定位孔中的每一定位孔，将每一定位孔的规划位置信息依次发送至机械臂，以控制所述机械臂依次执行至相应的定位孔对应的指定位置，并依次在真实截骨面上进行打孔，获得多个固定孔。5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述将至少位于对角线上的两个定位孔的规划位置信息发送至所述机械臂，以控制所述机械臂执行至至少一个指定位置，并在所述真实截骨面上进行打孔，形成多个固定孔，包括：针对至少位于对角线上的两个定位孔中的每一定位孔，将两个定位孔的规划位置信息同时发送至机械臂，以控制所述机械臂移动至所述截骨导板上各孔位均与相应定位孔相互对应的位置，并在真实截骨面上进行并行打孔，获得...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵辉，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：苏州微创畅行机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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