导丝夹持输送装置、导丝控制系统及位置调整方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种导丝夹持输送装置、导丝控制系统及位置调整方法，该导丝夹持输送装置包括左夹持器、右夹持器及开合机构；左夹持器包括左滚轮；右夹持器包括右滚轮；左滚轮和右滚轮呈左右相对布置；开合机构分别与左夹持器和右夹持器相连；开合机构驱动左夹持器和右夹持器相向靠近，以使左滚轮和右滚轮合并夹紧导丝，实现对导丝的夹持控制；左滚轮和右滚轮在夹紧导丝后，通过做相对滚动输送导丝，进而实现对导丝的输送控制，其自动化程度高，可控性强；本发明专利技术的导丝夹持输送装置采用模块化设计，拆装组合方便，整体结构简单紧凑，集导丝的夹持、推送为一体，有利于降低成本，并提高导丝的输送精度和输送效果。的输送精度和输送效果。的输送精度和输送效果。

【技术实现步骤摘要】
导丝夹持输送装置、导丝控制系统及位置调整方法


[0001]本专利技术涉及医疗设备
，特别涉及一种导丝夹持输送装置、导丝控制系统及位置调整方法。

技术介绍

[0002]介入手术机器人可替代医生在手术床旁进行血管内介入手术，避免操作医生长时间在射线环境下和穿着沉重的铅衣进行手术，同时手术需要丰富的临床经验和高超的手术手法，对医生的要求高，容易出现误操作，且费时较长。手术机器人能有效降低放射线对医生的伤害，并进而提高手术的效率，降低手术的风险。
[0003]在介入手术过程中，导丝通常需要通过机械辅助进行直线输送，但由于导丝长度较长，机械需要的空间较大，结构也变得复杂，对手术操作空间提出了更高的要求。
[0004]目前，直线输送的辅助机械主要是采用夹管装置交替夹紧和放松，实现来回运动，这种方式在输送过程中都有空载回程，导致输送过程断断续续，输送效果较差。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种导丝夹持输送装置、导丝控制系统及位置调整方法，以提升导丝的输送效果。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
[0007]根据本专利技术的一个方面，本专利技术提供一种导丝夹持输送装置，该导丝夹持输送装置包括左夹持器、右夹持器以及用于驱动左夹持器和右夹持器做相对开合运动的开合机构；所述左夹持器包括左滚轮，所述右夹持器包括右滚轮；所述左滚轮和所述右滚轮呈左右相对布置；所述开合机构分别与所述左夹持器和所述右夹持器相连；所述开合机构驱动所述左夹持器和所述右夹持器相向靠近，以使所述左滚轮和所述右滚轮合并夹紧导丝；所述左滚轮和所述右滚轮在夹紧导丝后，通过做相对滚动输送导丝。
[0008]根据本专利技术的另一个方面，本专利技术还提供一种位置调整方法，应用于包括上述述的导丝夹持输送装置的手术机器人，所述方法包括：获取所述第一传感器感应到的第一位置和所述第二传感器感应到的第二位置，所述第一位置为所述左支架当前的位置，所述第二位置为所述右支架当前的位置；发送所述第一位置和所述第二位置给远程控制设备，所述第一位置和所述第二位置用于所述远程控制设备确定所述第一位置和所述第二位置是否满足预设位置条件；在接收到来自所述远程控制设备的确认信息的情况下，执行预设操作，所述确认信息用于指示所述第一位置和第二位置满足所述预设位置条件；在接收到位置调整信息的情况下，基于所述位置调整信息调整所述左支架的位置和/或所述右支架的位置。
[0009]根据本专利技术的另一个方面，本专利技术还提供一种导丝控制系统，该导丝控制系统包括导丝夹持输送装置、导丝旋转装置及导丝存列装置；所述导丝夹持输送装置采用上述的导丝夹持输送装置；所述导丝旋转装置与所述开合结构相连，并用于驱动整个所述导丝夹
持输送装置进行周向旋转，以使导丝扭转；所述导丝存列装置设于所述导丝旋转装置的轴向的一端；并用于将存列于其内的导丝输送至所述左滚轮与所述右滚轮之间，以供所述左滚轮和所述右滚轮进行夹持输送。
[0010]由上述技术方案可知，本专利技术实施例至少具有如下优点和积极效果：
[0011]本专利技术实施例的导丝夹持输送装置中，利用开合机构控制左夹持器和右夹持器做相对运动，进而使左滚轮够与右滚轮夹紧或松开导丝，实现对导丝的夹持控制；同时利用左滚轮和右滚轮的相对转动，使导丝能够在左滚轮和右滚轮的夹持下沿直线推送，进而实现对导丝的输送控制，其自动化程度高，可控性强。
[0012]本专利技术实施例的导丝夹持输送装置采用模块化设计，拆装组合方便，整体结构简单紧凑，集导丝的夹持、推送为一体，有利于降低成本，并提高导丝的输送效果。
附图说明
[0013]图1是本专利技术第一实施例的导丝控制系统的结构示意图。
[0014]图2是图1的分解结构示意图。
[0015]图3是图2中导丝旋转装置和导丝夹持输送装置的结构示意图。
[0016]图4是图3中导丝旋转装置的结构示意图。
[0017]图5是图4的分解结构示意图。
[0018]图6是图3中开合机构的结构示意图。
[0019]图7是图6的分解结构示意图。
[0020]图8是图7中左夹持器的结构示意图。
[0021]图9是图8的分解结构示意图。
[0022]图10是图9中左滚轮的正视图。
[0023]图11是图3中右夹持器的结构示意图。
[0024]图12是图11的分解结构示意图。
[0025]图13是图1中导丝存列装置的结构示意图。
[0026]图14是图13的分解结构示意图。
[0027]图15是图14中推送杆的结构示意图。
[0028]图16是图15的剖视图。
[0029]图17是本专利技术第二实施例的导丝控制系统的结构示意图。
[0030]图18是图17的分解结构示意图。
[0031]图19是图18中导丝旋转装置和导丝夹持输送装置的结构示意图。
[0032]图20是图19中左夹持器的结构示意图。
[0033]图21是图20的分解结构示意图。
[0034]附图标记说明如下：100、导丝旋转装置；200、导丝夹持输送装置；300、导丝存列装置；1、基座；11、第一支撑座；111、第一轴承座；112、第一轴承；113、第一挡盖；12、第二支撑座；121、第二轴承座；122、第二轴承；123、第二挡盖；2、旋转机构；21、旋转架；211、旋转轴座；2111、第一轴连部；2112、第一轴孔；212、旋转支架；2121、第二轴连部；2122、第二轴孔；213、导轨；214、第一滑块；215、第二滑块；216、第一传感器；217、第二传感器；22、旋转驱动组件；221、第三电机；222、蜗杆；223、涡轮；3、开合机构；311、前支板；312、左支板；313、右支
板；314、顶支板；31、开合支架；32、双向螺杆；33、左旋螺母；34、右旋螺母；35、夹紧驱动组件；351、第二从动齿轮；352、第二电机；353、第二主动齿轮；354、中间齿轮；4、左夹持器；41、左支架；411、第一连接块；4111、第一过孔；412、滑槽；42、左滚轮；421、第一线槽；43、左滚轴；44、左轴承；45、滑座；46、弹簧；47、挡板；5、右夹持器；511、第二连接块；5111、第二过孔；512、感应部；51、右支架；52、右滚轮；521、第二线槽；53、右滚轴；54、右轴承；55、右驱动组件；551、第一从动齿轮；552、第一主动齿轮；553、第一电机；6、推送支架；61、推送座；62、前支座；621、第一穿孔；63、后支座；631、第二穿孔；64、第一夹座；65、第二夹座；7、推送杆；701、输送通道；71、杆部；72、握持部；721、第一外螺纹；722、第二外螺纹；8、盘管；9、滑环座；91、电滑环。
具体实施方式
[0035]体现本专利技术特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本专利技术能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导丝夹持输送装置，其特征在于，包括左夹持器、右夹持器以及用于驱动左夹持器和右夹持器做相对运动的开合机构；所述左夹持器包括左滚轮，所述右夹持器包括右滚轮；所述左滚轮和所述右滚轮呈左右相对布置；所述开合机构分别与所述左夹持器和所述右夹持器相连；所述开合机构驱动所述左夹持器和所述右夹持器相向靠近，以使所述左滚轮和所述右滚轮合并夹紧导丝；所述左滚轮和所述右滚轮在夹紧导丝后，通过做相对滚动输送导丝。2.如权利要求1所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述左夹持器还包括左支架，所述左滚轮转动连接在所述左支架上；所述右夹持器还包括右支架，所述右滚轮转动连接在所述右支架上；所述开合机构分别与所述左支架和所述右支架相连；所述开合机构能够驱动所述左支架和所述右支架相向靠近，以使所述左滚轮和所述右滚轮合并夹紧导丝。3.如权利要求2所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述左滚轮和所述右滚轮的周壁上均设有周向环绕的线槽，所述线槽用于在所述左滚轮和所述右滚轮合并时夹紧导丝；且在所述左滚轮和所述右滚轮做相对滚动时，所述线槽始终夹持在导丝的外壁上。4.如权利要求2或3所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述右夹持器还包括右滚轴和右驱动组件；所述右滚轴可转动地设置在所述右支架上；所述右滚轮套设在所述右滚轴上；所述右驱动组件与所述右滚轴传动连接，并用于驱动所述右滚轴正向或反向旋转。5.如权利要求4所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述右驱动组件包括第一从动齿轮、第一主动齿轮及第一电机；所述第一从动齿轮套设在所述右滚轴上；所述第一电机设于所述右支架上，所述第一电机为正反转电机；所述第一主动齿轮设于所述第一电机的输出端，所述第一主动齿轮与所述第一从动齿轮啮合连接。6.如权利要求5所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述右滚轴、所述第一从动齿轮、所述右滚轮及所述左滚轮均设有至少一个；各所述右滚轴呈前后间隔布置，其转动轴线相互平行间隔；至少一个所述右滚轮分别与至少一个所述第一从动齿轮、至少一个所述右滚轴一一对应设置；至少一个所述左滚轮与至少一个所述右滚轮一一对应设置。7.如权利要求2或3所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述左夹持器还包括左滚轴；所述左滚轴可转动地连接在所述左支架上；所述左滚轮套设在所述左滚轴上。8.如权利要求7所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述左夹持器还包括左驱动组件；所述左驱动组件与所述左滚轴传动连接，并用于驱动所述左滚轴正向或反向旋转。
9.如权利要求7所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述左夹持器还包括滑座和弹簧；所述左支架上开设有滑槽，所述滑槽的延伸方向与所述左支架和所述右支架的相对运动的方向平行；所述滑座滑动连接在所述滑槽内；所述左滚轴可转动地设于所述滑座上；所述弹簧与所述滑座相连，并用于驱使所述滑座靠近所述右支架。10.如权利要求9所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述左夹持器还包括挡板；所述挡板设于所述左支架上，并位于所述滑槽的远离所述右支架的一端；所述弹簧夹设于所述挡板与所述滑座之间。11.如权利要求2或3所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述开合机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵柏湖，程舒宇，王永胜，
申请(专利权)人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：