同轴电机驱动的控制方法及控制设备技术

本申请实施例提供一种同轴电机驱动的控制方法及控制设备。在本申请实施例中，接收至少两个电机的驱动信息，根据驱动信息，通过对应的转速信息驱动至少两个电机中的一个电机；根据驱动信息，通过对应的转矩信息驱动至少两个电机中的其它电机。从而实现同轴电机同步驱动。且接收至少两个电机中的一个电机返回的转速信息，根据返回的转速信息调整该电机的转速信息，并发送调整后的转速信息至该电机；接收至少两个电机中的其它电机返回的电流信息，根据返回的电流信息调整转矩信息，并发送调整后的转矩信息至其它电机。使得通过对转速和转矩的控制，来实现对功耗的控制。来实现对功耗的控制。来实现对功耗的控制。

【技术实现步骤摘要】
同轴电机驱动的控制方法及控制设备


[0001]本专利技术涉及控制领域，具体一种同轴电机驱动的控制方法及控制设备。

技术介绍

[0002]工业产品设计过程，由于空间结构布局和功耗考虑，同轴电机常常采用旋转工件进行驱动，这种布局方式结构简单，维修维护方便，但是电机存在同步问题，如果出现电机转速不同，会导致旋转工件受电机扭力，出现影响拖动效率甚至将旋转工件扭变形等问题，因此需要解决电机同轴驱动转速、扭矩一致问题，确保两电机同步驱动正常运转。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题在于，克服现有的技术的不足，提供一种同轴电机驱动的控制方法及控制设备，用于使得同轴电机能够同步驱动，且较好地控制了同轴电机的功耗。
[0004]为达到上述技术目的，一方面，本专利技术提供的一种同轴电机驱动的控制方法，所述同轴电机包括至少两个电机，以及将所述至少两个电机实现同轴连接的旋转工件，所述方法包括：接收至少两个电机的驱动信息，根据驱动信息，通过对应的转速信息驱动至少两个电机中的一个电机；根据驱动信息，通过对应的转矩信息驱动至少两个电机中的其它电机；接收至少两个电机中的一个电机返回的转速信息，根据返回的转速信息调整该电机的转速信息，并发送调整后的转速信息至该电机；接收至少两个电机中的其它电机返回的电流信息，根据返回的电流信息调整转矩信息，并发送调整后的转矩信息至所述其它电机。
[0005]此外，该方法还包括：当至少两个电机中的其它电机存在故障电机，则停止故障电机；在停止故障电机后，基于对应的转速信息驱动至少两个电机中的一个电机。
[0006]具体的，所述接收至少两个电机的驱动信息，根据驱动信息，通过对应的转速信息驱动至少两个电机中的一个电机，包括：接收上位机下发的电机驱动指令，根据驱动指令携带的针对一个电机的转速信息，通过对应的控制器下发转速信息至该电机，使得该电机根据接收到的转速信息进行驱动。
[0007]具体的，所述根据驱动信息，通过对应的转矩信息驱动至少两个电机中的其它电机，包括：根据驱动指令，确定其它电机对应的最高转矩信息，将所述最高转矩信息通过对应的控制器发送至其它电机，以使其它电机根据接收到的最高转矩信息进行驱动。
[0008]具体的，所述根据返回的转速信息调整该电机的转速信息，并发送调整后的转速信息至该电机，包括：根据目标转速信息，对返回的转速信息进行调整，得到调整后的转速信息，并通过对应的控制器发送调整后的转速信息至该电机。
[0009]具体的，所述根据返回的电流信息调整转矩信息，并发送调整后的转矩信息至该所述电机，包括：通过矢量控制算法，将返回的电流信息中三项交流电流进行变换为两项交流电流，再将两项交流电流转换为直流电流；通过PID控制，根据该直流电流确定补偿后的直流电流；根据矢量控制算法，将补偿后的直流电流转换为旋转坐标系下的两项直流电流，
再将两项交流电流转换为三项交流电流；将转换后的三项交流电流作为调整后的转矩信息，并发送转换后的三项交流电流至所述其它电机。
[0010]具体的，所述当至少两个电机中的其它电机存在故障电机，停止故障电机，包括：通过对应的控制器发送停止指令至故障电机，并通过对应的控制器断开故障电机绕组回路，停止故障电机。
[0011]此外，该方法还包括：接收至少两个电机返回的工作参数，将所述工作参数发送至上位机，以进行展示给对应的操作用户。
[0012]此外，该方法还包括：根据返回的电流信息对应的直流电流，确定电流信息与转矩信息之间的线性关系；根据所述线性关系，确定当前直流电流对应的当前转矩信息；根据当前转矩信息，通过PID控制，根据当前直流电流确定补偿后的电流。
[0013]另一方面，本专利技术提供的一种同轴电机驱动的控制装置，所述同轴电机包括至少两个电机，以及将所述至少两个电机实现同轴连接的旋转工件，该装置包括：第一驱动模块，用于接收至少两个电机的驱动信息，根据驱动信息，通过对应的转速信息驱动至少两个电机中的一个电机；第二驱动模块，用于根据驱动信息，通过对应的转矩信息驱动至少两个电机中的其它电机；第一控制模块，用于接收至少两个电机中的一个电机返回的转速信息，根据返回的转速信息调整该电机的转速信息，并发送调整后的转速信息至该电机；第二控制模块，用于接收至少两个电机中的其它电机返回的电流信息，根据返回的电流信息调整转矩信息，并发送调整后的转矩信息至所述其它电机。
[0014]另一方面，本专利技术提供的一种同轴电机驱动的控制设备，所述同轴电机包括至少两个电机，以及将所述至少两个电机实现同轴连接的旋转工件，所述控制设备包括：处理器以及存储器；所述存储器用于存储程序；所述处理器用于执行存储程序，实现以下步骤：接收至少两个电机的驱动信息，根据驱动信息，通过对应的转速信息驱动至少两个电机中的一个电机；根据驱动信息，通过对应的转矩信息驱动至少两个电机中的其它电机；接收至少两个电机中的一个电机返回的转速信息，根据返回的转速信息调整该电机的转速信息，并发送调整后的转速信息至该电机；接收至少两个电机中的其它电机返回的电流信息，根据返回的电流信息调整转矩信息，并发送调整后的转矩信息至所述其它电机。
[0015]在本申请实施例中，接收至少两个电机的驱动信息，根据驱动信息，通过对应的转速信息驱动至少两个电机中的一个电机；根据驱动信息，通过对应的转矩信息驱动至少两个电机中的其它电机。从而实现同轴电机同步驱动。且接收至少两个电机中的一个电机返回的转速信息，根据返回的转速信息调整该电机的转速信息，并发送调整后的转速信息至该电机；接收至少两个电机中的其它电机返回的电流信息，根据返回的电流信息调整转矩信息，并发送调整后的转矩信息至其它电机。使得通过对转速和转矩的控制，来实现对功耗的控制。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0017]图1为本申请实施例的同轴电机驱动的控制方法的流程示意图；
[0018]图2为本申请实施例的同轴电机驱动系统的示意图；
[0019]图3为本申请实施例的同轴电机的驱动过程的示意图；
[0020]图4为本申请实施例的同轴电机驱动的控制装置的框架示意图。
具体实施方式
[0021]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]如图1所示，本申请提供了一种同轴电机驱动的控制方法，同轴电机包括至少两个电机，以及将至少两个电机实现同轴连接的旋转工件，该方法100包括：
[0023]101：接收至少两本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种同轴电机驱动的控制方法，其特征在于，所述同轴电机包括至少两个电机，以及将所述至少两个电机实现同轴连接的旋转工件，所述方法包括：接收至少两个电机的驱动信息，根据驱动信息，通过对应的转速信息驱动至少两个电机中的一个电机；根据驱动信息，通过对应的转矩信息驱动至少两个电机中的其它电机；接收至少两个电机中的一个电机返回的转速信息，根据返回的转速信息调整该电机的转速信息，并发送调整后的转速信息至该电机；接收至少两个电机中的其它电机返回的电流信息，根据返回的电流信息调整转矩信息，并发送调整后的转矩信息至所述其它电机。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当至少两个电机中的其它电机存在故障电机，则停止故障电机；在停止故障电机后，基于对应的转速信息驱动至少两个电机中的一个电机。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收至少两个电机的驱动信息，根据驱动信息，通过对应的转速信息驱动至少两个电机中的一个电机，包括：接收上位机下发的电机驱动指令，根据驱动指令携带的针对一个电机的转速信息，通过对应的控制器下发转速信息至该电机，使得该电机根据接收到的转速信息进行驱动。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据驱动信息，通过对应的转矩信息驱动至少两个电机中的其它电机，包括：根据驱动指令，确定其它电机对应的最高转矩信息，将所述最高转矩信息通过对应的控制器发送至其它电机，以使其它电机根据接收到的最高转矩信息进行驱动。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据返回的转速信息调整该电机的转速信息，并发送调整后的转速信息至该电机，包括：根据目标转速信息，对返回的转速信息进行调整，得到调整后的转速信息，并通过对应的控制器发送调整后的转速信息至该电机。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据返回的电流信息调整转矩信息，并发送调整后的转矩信息至该所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王野驰，刘斌，张华，邢英金，冯泽斌，徐向宇，江锐，张斌，庞龙亮，
申请(专利权)人：北京科益虹源光电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：