用于梯架的控制方法、系统、存储介质及控制器技术方案

本申请实施例提供一种用于梯架的控制方法、系统、存储介质及控制器。包括：应用于举高消防车辆，举高消防车辆包括转台和梯架，梯架的一端安装有测距传感器且与转台固定连接，控制方法包括：获取用户下发的工作指令；根据工作指令控制转台旋转，以调整梯架的朝向，控制梯架执行变幅动作，以与水平面形成夹角；在通过测距传感器检测到高空救援位置的情况下，控制转台停止旋转，控制梯架停止变幅动作；获取梯架的第一角度以及转台与高空救援位置之间的第一直线距离；根据第一角度和第一直线距离确定转台与高空救援位置之间的第一水平距离；在第一水平距离小于梯架的最大伸出阈值的情况下，控制梯架伸出至高空救援位置。控制梯架伸出至高空救援位置。控制梯架伸出至高空救援位置。

【技术实现步骤摘要】
用于梯架的控制方法、系统、存储介质及控制器


[0001]本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种用于梯架的控制方法、系统、存储介质及控制器。

技术介绍

[0002]举高类消防车在进行救援时，需要将其载人的工作斗精准定位至救援位置。传统的救援方式为驾驶员将消防车移动至距离救援位置较近的位置后，操作人员的救援人员分别进入转台和工作斗，转台的操作人员手动下发指令操作梯架将梯架举升到救援位置附近。而操作人员和救援人员只能通过双方对讲机机进行相互交流来调整梯架伸缩和变幅从而定位救援位置，这种完全依赖人工经验的梯架控制方式，不仅无法迅速精准定位救援位置，而且需要消耗大量的救援时间。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的是提供一种用于梯架的控制方法、系统、存储介质及控制器。
[0004]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于梯架的控制方法，包括：
[0005]应用于举高消防车辆，举高消防车辆包括转台和梯架，梯架的一端安装有测距传感器且与转台固定连接，转台旋转带动梯架变幅和伸缩，控制方法包括：
[0006]获取用户下发的工作指令；
[0007]根据工作指令控制转台旋转，以调整梯架的朝向，控制梯架执行变幅动作，以与对面形成夹角；
[0008]在通过测距传感器检测到高空救援位置的情况下，控制转台停止旋转，控制梯架停止变幅动作；
[0009]获取梯架的第一角度以及转台与高空救援位置之间的第一直线距离；
[0010]根据第一角度和第一直线距离确定转台与高空救援位置之间的第一水平距离；
[0011]在第一水平距离小于梯架的最大伸出阈值的情况下，控制梯架伸出至高空救援位置。
[0012]在一个实施例中，举高消防车辆还包括工作斗，工作斗固定于梯架的另一端，控制梯架伸出至高空救援位置包括：控制梯架带动工作斗伸出至高空救援位置，以使处于工作斗内部的救援人员对处于高空救援位置的待救援人员实施救援。
[0013]在一个实施例中，控制方法还包括：在第一水平距离大于或等于梯架的最大伸出阈值的情况下，控制转台旋转回起始位置，控制梯架缩回；控制举高消防车辆从起始位置行驶至目标位置，以使第二水平距离小于梯架的最大伸出阈值，其中，举高消防车辆的行驶方向为靠近高空救援位置的方向，第二水平距离为目标位置与高空救援位置之间的水平距离；在消防车辆到达目标位置之后，控制梯架伸出至高空救援位置。
[0014]在一个实施例中，控制方法还包括：根据梯架的第一角度和第一直线距离确定高空救援位置与地面的垂直高度；在靠近高空救援位置方向的水平地面任意选取一点为目标
位置；根据梯架的最大伸出阈值与预设倍数确定目标位置与高空救援位置之间的第二直线距离；根据第一角度、第一水平距离、第一直线距离、第二直线距离以及垂直高度确定举高消防车辆的起始位置与目标位置之间的第三水平距离；根据第三水平距离确定目标位置在水平地面的具体位置。
[0015]在一个实施例中，控制方法还包括：获取转台的第二角度；在消防车辆行驶至第二位置之后，控制转台旋转至第二角度，控制梯架变幅至第三角度；控制梯架伸出至高空救援位置。
[0016]在一个实施例中，梯架安装有梯架角度传感器和拉线传感器，控制方法还包括：通过梯架角度传感器检测梯架的第一角度；通过拉线传感器检测梯架的伸缩长度。
[0017]本申请第二方面提供一种控制器，被配置成执行上述的用于梯架的控制方法。
[0018]本申请第三方面提供一种用于梯架的控制系统，包括：
[0019]梯架角度检测模块，用于检测梯架的第一角度；
[0020]距离检测模块，用于检测转台与高空救援位置之间的第一直线距离；
[0021]上述被配置成执行上述的控制器。
[0022]在一个实施例中，用于梯架的控制系统还包括：
[0023]转台角度检测模块，用于检测转台的角度；
[0024]梯架伸缩检测模块，用于检测梯架的伸缩长度。
[0025]本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的用于梯架的控制方法。
[0026]通过上述技术方案，实现了梯架对高空救援位置的自动定位。测距传感器自动检测救援位置的方位和距离之后，控制器自动控制梯架伸缩至救援位置，实现精准定位，能够有效缩短救援时间。
[0027]本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0028]附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
[0029]图1示意性示出了根据本申请实施例的用于梯架的控制方法的应用环境示意图；
[0030]图2示意性示出了根据本申请实施例的用于梯架的控制方法的流程示意图；
[0031]图3示意性示出了根据本申请实施例的用于梯架的控制方法的二维平面图；
[0032]图4示意性示出了根据本申请实施例的用于梯架的控制系统的结构框图；
[0033]图5示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0034]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本申请保护的范围。
[0035]本申请提供的用于梯架的控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，102为举高消防车辆，104为高空救援位置。举高消防车辆102的底盘上安装有转台106和梯架108，梯架108的一端固定于转台106上。救援人员将云梯消防车102驾驶至高空救援位置104附近后，控制器(图中未示出)控制转台106旋转，以调整梯架108的朝向为高空救援位置104的方向，同时控制梯架108变幅，以使梯架108的另一端接近高空救援位置104，以对高空救援位置104实施救援。
[0036]图2示意性示出了根据本申请实施例的用于梯架的控制方法的流程示意图。如图2所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于梯架的控制方法，包括以下步骤：
[0037]步骤201，获取用户下发的工作指令。
[0038]步骤202，根据工作指令控制转台旋转，以调整梯架的朝向，控制梯架执行变幅动作，以与水平面形成夹角。
[0039]步骤203，在通过测距传感器检测到高空救援位置的情况下，控制转台停止旋转，控制梯架停止变幅动作。
[0040]步骤204，获取梯架的第一角度以及转台与高空救援位置之间的第一直线距离。
[0041]步骤205，根据第一角度和第一直线距本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于梯架的控制方法，其特征在于，应用于举高消防车辆，所述举高消防车辆包括转台和梯架，所述梯架的一端安装有测距传感器且与所述转台固定连接，所述控制方法包括：获取用户下发的工作指令；根据所述工作指令控制所述转台旋转，以调整所述梯架的朝向，控制所述梯架执行变幅动作，以与水平面形成夹角；在通过所述测距传感器检测到高空救援位置的情况下，控制所述转台停止旋转，控制所述梯架停止变幅动作；获取所述梯架的第一角度以及所述转台与所述高空救援位置之间的第一直线距离；根据所述第一角度和所述第一直线距离确定所述转台与所述高空救援位置之间的第一水平距离；在所述第一水平距离小于梯架的最大伸出阈值的情况下，控制所述梯架伸出至所述高空救援位置。2.根据权利要求1所述的用于梯架的控制方法，其特征在于，所述举高消防车辆还包括工作斗，所述工作斗固定于所述梯架的另一端，所述控制所述梯架伸出至所述高空救援位置包括：控制所述梯架带动所述工作斗伸出至所述高空救援位置，以使处于所述工作斗内部的救援人员对处于所述高空救援位置的待救援人员实施救援。3.根据权利要求1所述的用于梯架的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述第一水平距离大于或等于所述梯架的最大伸出阈值的情况下，控制所述转台旋转回起始位置，控制所述梯架缩回；控制所述举高消防车辆从起始位置行驶至目标位置，以使第二水平距离小于所述梯架的最大伸出阈值，其中，所述举高消防车辆的行驶方向为靠近所述高空救援位置的方向，所述第二水平距离为所述目标位置与所述高空救援位置之间的水平距离；在所述消防车辆到达所述目标位置之后，控制所述梯架伸出至所述高空救援位置。4.根据权利要求3所述的用于梯架的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：根据所述梯架的第一角...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建永，黄开，熊忆，冯赫，刘宇，
申请(专利权)人：湖南中联重科应急装备有限公司，
类型：发明
国别省市：